本发明涉及机械领域，具体地涉及快速夹取塑胶管的机械上肢。
背景技术：
在塑胶管的生产制造过程中最后一步就是对塑胶管的存放，目前，通常使用人工的操作对制造好的塑胶管挨个进行取拿存放，效率十分的低下。
因此，急需要一种能够用于快速夹取塑胶管的机械上肢替代人工的方式将制造好的塑胶管进行稳定且多方位的取拿存放。
技术实现要素：
本发明的目的是提供一种快速夹取塑胶管的机械上肢，该机械上肢能够替代人工的方式将制造好的塑胶管进行稳定且多方位的取拿存放，并且具有很高的稳定性，尤其是针对较重的塑胶管件的取拿更加的提高效率。
为了实现上述目的，本发明提供了一种快速夹取塑胶管的机械上肢，该机械上肢包括竖杆、横杆、钩体、牵引机构和活动手臂，所述竖杆的顶端同轴且可转动地轴接于所述活动手臂，所述竖杆的底部设置有连接部，至少二个所述横杆能够以所述连接部为中心水平转动地连接于所述连接部，每个所述横杆远离所述连接部的一端均铰接有所述钩体，所述牵引机构的一端固接于所述竖杆上，另一端连接于每个所述钩体的上端以牵引各钩体的张合。
优选地，所述活动手臂包括上臂、下臂和液压伸缩杆，所述下臂的一端同轴且可转动地轴接于所述竖杆的上端，所述下臂的另一端铰接于所述上臂，所述液压伸缩杆的一端铰接于所述上臂的侧壁上，另一端铰接于所述下臂的侧壁上。
优选地，所述下臂的内部与所述下臂同轴设置有减速电机，所述减速电机的转动轴伸出所述下臂的底端至所述下臂的外部并固定轴接于所述竖杆。
优选地，所述连接部为圆柱形凸起，所述圆柱形凸起沿其周向方向设置有多个用于所述横杆转动的水平转动槽，所述横杆的端部铰接于所述水平转动槽内。
优选地，所述横杆远离所述连接部的一端设置有竖向的开槽，所述钩体的上部能够摆动地卡设于所述开槽内并通过销轴固定。
优选地，所述牵引机构包括牵引电机和多条牵引绳，所述牵引电机的转轴上套设有轮盘，所述牵引绳的一端固接于所述轮盘上，另一端连接于所述钩体的上端，所述牵引电机的转动以驱动每个所述钩体的上端同时面向或背向所述牵引电机的方向摆动。
优选地，所述竖杆上位于所述牵引电机的同侧固接有多个与所述牵引绳相匹配的限位座。
优选地，所述限位座内设置有用于贯穿所述牵引绳的通孔，所述通孔的直径自中部朝向两端逐渐增大。
优选地，所述通孔内嵌设有与其相匹配的胶管。
优选地，所述钩体的钩端为水平杆，且每个所述水平杆的延伸方向同时朝向或同时背向所述连接部所在的纵轴线。
优选地，所述水平杆上套设有防滑胶套。
根据上述技术方案，本发明中所述竖杆的顶端同轴且可转动地轴接于所述活动手臂，所述竖杆的底部设置有连接部，至少二个所述横杆能够以所述连接部为中心水平转动地连接于所述连接部，每个所述横杆远离所述连接部的一端均铰接有所述钩体，所述牵引机构的一端固接于所述竖杆上，另一端连接于每个所述钩体的上端以牵引各钩体的张合。使用时，通过牵引机构同时牵引多个钩体的上部，以钩体与横杆的连接部位为中心使得多个钩体的下部向外扩张，待制造好的塑胶管移动至钩体能够夹持到的相对应位置时，牵引机构松弛并使得钩体的下部向内收缩并且勾住待取拿塑胶管，对于具有不同数量开口的塑胶管可以通过调整横杆的数量以及相对应的位置实现能够夹起更多数量开口的塑胶管，而横杆的端部在连接部的转动调节固定方式可以采用阻尼调节，在连接部和横杆的端部之间一定的阻尼，防止钩体在活动的时候横杆产生摆动。在完成抓取动作的同时通过活动手臂能够实现更灵活的调节抓取位置的调节以及摆放位置的调节，能够适用的范围更广。
本发明的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1是本发明中机械上肢的一种优选实施方式的整体结构示意图。
附图标记说明
1竖杆 2横杆
3钩体 4牵引电机
5轮盘 6防滑胶套
7限位座 8连接部
9下臂 10转动轴
11上臂 12液压伸缩杆
具体实施方式
以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。
在本发明中，在未作相反说明的情况下，“上下左右、前后内外”等包含在术语中的方位词仅代表该术语在常规使用状态下的方位，或为本领域技术人员理解的俗称，而不应视为对该术语的限制。
参见图1所示的快速夹取塑胶管的机械上肢，该机械上肢包括竖杆1、横杆2、钩体3、牵引机构和活动手臂，所述竖杆1的顶端同轴且可转动地轴接于所述活动手臂，所述竖杆1的底部设置有连接部8，至少二个所述横杆2能够以所述连接部8为中心水平转动地连接于所述连接部8，每个所述横杆2远离所述连接部8的一端均铰接有所述钩体3，所述牵引机构的一端固接于所述竖杆1上，另一端连接于每个所述钩体3的上端以牵引各钩体3的张合。
通过上述技术方案的实施，所述竖杆1的顶端同轴且可转动地轴接于所述活动手臂，所述竖杆1的底部设置有连接部8，至少二个所述横杆2能够以所述连接部8为中心水平转动地连接于所述连接部8，每个所述横杆2远离所述连接部8的一端均铰接有所述钩体3，所述牵引机构的一端固接于所述竖杆1上，另一端连接于每个所述钩体3的上端以牵引各钩体3的张合。使用时，通过牵引机构同时牵引多个钩体3的上部，以钩体3与横杆2的连接部8位为中心使得多个钩体3的下部向外扩张，待制造好的塑胶管移动至钩体3能够夹持到的相对应位置时，牵引机构松弛并使得钩体3的下部向内收缩并且勾住待取拿塑胶管，对于具有不同数量开口的塑胶管可以通过调整横杆2的数量以及相对应的位置实现能够夹起更多数量开口的塑胶管，而横杆2的端部在连接部8的转动调节固定方式可以采用阻尼调节，在连接部8和横杆2的端部之间一定的阻尼，防止钩体3在活动的时候横杆2产生摆动。在完成抓取动作的同时通过活动手臂能够实现更灵活的调节抓取位置的调节以及摆放位置的调节，能够适用的范围更广。
在该实施方式中，为了能够使得上肢在更大的范围内进行调节，优选地，所述活动手臂包括上臂11、下臂9和液压伸缩杆12，所述下臂9的一端同轴且可转动地轴接于所述竖杆1的上端，所述下臂9的另一端铰接于所述上臂11，所述液压伸缩杆12的一端铰接于所述上臂11的侧壁上，另一端铰接于所述下臂9的侧壁上。通过液压伸缩杆12的伸缩用来调节上臂11和下臂9之间的夹角，从而增加左夹紧体和右夹紧体对夹持角度控制。
在该实施方式中，为了实现竖杆1相对于下臂9转动调节位置，优选地，所述下臂9的内部与所述下臂9同轴设置有减速电机，所述减速电机的转动轴10伸出所述下臂9的底端至所述下臂9的外部并固定轴接于所述竖杆1。而使用减速电机是为了控制转动的速度，更精准的进行位置的控制。
在该实施方式中，为了实现横杆2相对于连接部8均衡的转动，优选地，所述连接部8为圆柱形凸起，所述圆柱形凸起沿其周向方向设置有多个用于所述横杆2转动的水平转动槽，所述横杆2的端部铰接于所述水平转动槽内。其中转动槽的内壁与横杆2的端部之间设置有一定的阻尼，该阻尼可以使得钩体3在工作的时候不会致使横杆2的转动，而横杆2的转动需要人工调节以达到最适合待取拿塑胶管的角度。
在该实施方式中，为了实现钩体3能够相对于横杆2的端部转动，优选地，所述横杆2远离所述连接部8的一端设置有竖向的开槽，所述钩体3的上部能够摆动地卡设于所述开槽内并通过销轴固定。其中，钩体3铰接点的位置的选取应该注意的是，当无任何外力的情况下钩体3整体处于竖直的状态，以保证夹持塑胶管的稳定性，当牵引机构的外力停止后，钩体3的下部能够通过重量的作用自由落体向下摆动以钩住塑胶管的端口。
在该实施方式中，为了实现牵引机构能够牵引钩体3的摆动，优选地，所述牵引机构包括牵引电机4和多条牵引绳，所述牵引电机4的转轴上套设有轮盘5，所述牵引绳的一端固接于所述轮盘5上，另一端连接于所述钩体3的上端，所述牵引电机4的转动以驱动每个所述钩体3的上端同时面向或背向所述牵引电机4的方向摆动。多跟牵引绳的缠绕方向相同，这样任意一根牵引绳的长短都会根据牵引电机4的转动方向进行同步的伸长或缩短，从而使得多个钩体3实现同步的扩张或收缩。
在该实施方式中，为了尽可能减小由于横杆2转动调节角度后牵引绳的机械磨损，优选地，所述竖杆1上位于所述牵引电机4的同侧固接有多个与所述牵引绳相匹配的限位座7。每个牵引绳配套设置一个限位座7，牵引绳从限位座7内穿过后再分别与牵引机构和钩体3连接。
在该实施方式中，为了进一步减小由于横杆2转动调节角度后牵引绳的机械磨损，优选地，所述限位座7内设置有用于贯穿所述牵引绳的通孔，所述通孔的直径自中部朝向两端逐渐增大。这样通孔的两端呈喇叭口状，在横杆2调节角度后具有一定的无损变换范围，在范围内，牵引绳和通孔的开口处摩擦几率减小，增强了使用寿命。
在该实施方式中，为了再进一步减小由于横杆2转动调节角度后牵引绳的机械磨损，优选地，所述通孔内嵌设有与其相匹配的胶管。
在该实施方式中，为了便于钩体3钩入塑胶管的端口内，提高工作效率，优选地，所述钩体3的钩端为水平杆，且每个所述水平杆的延伸方向同时朝向或同时背向所述连接部8所在的纵轴线。
在该实施方式中，为了提高钩体3钩住塑胶管后的稳定性，不会在移动的过程中脱落，增加摩擦力，优选地，所述水平杆上套设有防滑胶套6。
以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。