具有智能药箱的养老机器人的制作方法

本发明涉及机器人领域，具体涉及一种具有智能药箱的养老机器人。

背景技术：

随着我国全面步入老年化社会，养老服务显得越来越重要。养老服务是指用来满足老年人日常生活需求，使老年人生活便利的一种综合服务。现在的养老服务多为人为提供，投入成本非常大。

因为老年人身体机能的不断退化和疾病的增多，为了使老年人减轻身体上的病痛，基本上大多数的老年人都需要定时服用各类药物。现有的养老服务中需要专门人员来定时为每一个老年人进行配药、取药和送药，操作起来十分麻烦，且容易因为人为失误而使老年人吃错药物。鉴于此，为了使养老服务更加规范化和精确化，申请人推出了一种能够自动配药和自动送药的养老机器人。

技术实现要素：

本发明意在提供一种能够自动配药和自动送药的具有智能药箱的养老机器人。

为达到以上目的，提供如下方案：

本方案中的具有智能药箱的养老机器人，包括机器人本体以及设置在机器人本体中的能够自动配药的配药机构以及能够自动送药的送药机构；

所述配药机构，用来从各个装载有药片的药瓶中将各种药片逐个依次按量取出；

所述送药机构，用来将放入送药机构中的药片定时推送出去。

原理及效果：

将装载有药片的药瓶放入配药机构中，配药机构将各种药片逐个依次按量取出。工作人员将药片放入到送药机构中，由送药机构将药片推送出去。

本发明能够通过配药机构自动配药，能够通过送药机构自动送药，工作人员只需要将配药机构配的药装入送药机构中，就能够使送药机构将药片定时推送出去，实现自动送药。本发明不仅节约了工作人员配药送药的时间，还能针对每个老年人提供更加规范化和精确化的送药服务。

进一步，所述配药机构，包括从上往下依次连接的药瓶盘、输药管和出药箱；

所述药瓶盘，设有多个用来装载药瓶的分隔，一个分隔对应一个药瓶，每个分隔的底部设有用来允许药片单个通过的出药口以及可覆盖住出药口的挡板；所述挡板上设有磁条，每个分隔的底部设有可吸附磁条的电磁铁；

所述输药管，包括与各个出药口连通的支管以及与各个支管连通的总管；所述总管内设有计数器以及用来控制计数器计数的微控制器；微控制器依次控制每个电磁铁断电，同时，微控制器控制计数器依次计数每种药片数量；

所述出药箱，用来从输药管中接收药片。

使用时，将各个装有药片的药瓶打开，并使药瓶口朝着出药口定位在每个分隔上。通过微控制器控制每个分隔底部上的电磁铁的通断，来使电磁铁吸附或者不吸附磁条，进而使挡板挡住或者露出出药口。当挡板挡住出药口的时候，药瓶中的药片无法通过进入到支管中。当挡板露出出药口的时候，药瓶中的药片能够进入到支管中，使药瓶中的药片在重力的作用下进入到支管，又由支管进入到总管，最后进入到出药箱中。在总管中的时候，总管通过计数器对药片的数量进行计数。因为每次只打开一个挡板，而每个出药口只允许一个药片通过，所以，总管中的药片总是一个一个通过的，这就使计数器能够清楚计数每个药包中每种药片的数量，方便准确完成配药。

进一步，所述送药机构，包括用来顺次盛放药片的药筒以及与药筒上部连通的推送管；所述药筒的底部设置有用来上下运动的第一推送机构；所述第一推送机构具有一自由端，所述第一推送机构的自由端连接有用来沿着药筒向上推动药片的推板；所述药筒的顶部设置有用来使药片进入推送管的导向机构；所述第一推送机构具有用来被机器人本体控制的驱动机构。

使用时，机器人通过驱动机构驱动第一推送机构向上推动推板及推板上的所有药片向上运动。当药片被推送到药筒的顶部时，导向机构使药片进入到推送管中。通过推送管，老人可以取出药片进行服用。

整个智能药箱为一个弹夹式的药箱，药片就像是子弹一样，被顺次装入到药筒中，通过第一推送机构和导向机构，将药片推送到推送管中，使老年人能够通过推送管拿到药片进行药片服用。机器人只需要通过驱动机构控制第一推送机构向上运动，就能使后面的导向机构进行联动，使整个推送过程变得连贯完整。而养老服务中的工作人员只需要统一将各类药片按照老年人每次吃的分量配置成药片放入药筒中，就能使机器人自动进行送药和配药，不需要服务人员再进行送药和配药工作。操作十分方便。

进一步，所述药瓶盘上连接有用来带动药瓶盘抖动的第一电机，所述第一电机由微控制器控制启动或者关闭。

除了利用机器人自身运动产生的动能，还能通过第一电机，将药片输送到支管中。通过第一电机带动药瓶盘抖动，使药瓶中的药片能够快速进入到支管中。通过第一电机带动药瓶盘抖动，使药瓶中的药片能够快速进入到支管中。通过第一微控制器可以用来控制第一电机、电磁铁和计数器工作。机器人只需要通过第一微控制器就可以控制整个配药机构进行工作。如果没有第一微控制器，则机器人需要通过机器人的控制机构来分别控制第一电机、电磁铁和计数器的工作。使用第一微控制器，可以使配药机构成为一个既能配合机器人使用，又能独立使用的配药机构。

进一步，所述出药箱的上部在总管的周向位置上设有支撑板，所述支撑板上设有预先放置的长条袋；所述长条袋为两端开口的桶状结构；所述支撑板与总管之间留有供长条袋向下伸出包围总管的环形缝；所述总管的下方设有用来将长条袋位于总管下方的部分进行封口形成装药袋的切割机，所述切割机还用于在每批药片落入到装药袋后将装了药片的部分进行封口形成药包并将药包从装药袋上切割下来。

通过支撑板上的环形缝将长条袋垂落下来包围住总管的出口。切割机将位于总管下方的长条袋进行封口，使长条袋形成一端封口的装药袋，此时从总管中落下来的药片能够进入到装药袋中，待药片都落入到装药袋后，切割机又将装药袋连同里面的药片封口，在封口的同时，切割机将装药袋装了药片的部分进行封口，形成药包，在形成药包的同时，切割机也使药包上面的部分形成了一个新的装药袋，切割机将药包从装药袋上切割下来。此时的药包就是老人一次需要服用的各种药片的集合，机器人通过控制其切割机的工作就能够将药片进行自动打包。

进一步，所述切割机包括由第一微控制器控制的第二电机以及由第二电机带动可相向运动的切刀和压板；所述切刀上设有由第一微控制器控制工作的加热电阻丝。

通过第一微控制器控制切割机工作，切割机中的第二电机驱动切刀和压板相向运动，使切刀和压板形成夹紧长条袋或者装药袋的压力，在夹紧的过程中，切刀上的加热电阻丝对长条袋或者装药袋进行加热封口。其中，第二电机与切刀和压板的连接方式采用现有的连接方式即可。

进一步，所述推送管向远离药筒的方向倾斜向下设置。

推送管从与药筒的连接处到远离药筒的一端倾斜向下设置，这使得进入到推送管中的药片可以在重力的作用下沿着推送管向外被推送出去。十分省力，且十分实用，只要预先设置好推送管的倾斜度，就能保证药包能够被合适的力度推送出去。

进一步，所述导向机构包括设置在推送管底面管壁上用来阻挡药片落回药筒的隔板，滑动连接在药筒顶部用来被药片向上顶动的顶块以及用来封堵推送管并阻挡隔板伸进药筒的挡板；所述顶块与挡板一体成型。

推送管底面，是指推送管靠近地面的侧壁上的位置。当第一推送机构向上推动药片向上运动后，第一推送机构又向下运动，药片先在第一推送机构的推动下向上顶动顶块，使顶块和挡板一起向上运动，使挡板露出推送管与药筒之间的连通口，使挡板不再能阻止隔板，使隔板伸进药筒中。此时，第一推送机构向下运动，药片在重力的作用下落到隔板上，并沿着隔板滑到推送管中，然后由推送管送离药筒。

整个过程是由药片顶动到顶块开始的，因为顶块与挡板是一体成型的，顶块被顶动向上运动时，挡板也在一起向上运动，使被挡板阻挡的隔板伸进药筒中，阻止药片回落的路径，使被挡板阻挡的推送管露出来，当药片无法从原来的路径向下回落到药筒中时，只能沿着隔板向推送管运动。

导向机构的整个推送过程与第一推送机构的推送过程联动，结构设置精巧，运动过程连贯，使用方便。

进一步，所述药片包裹为真空药包；所述药包上设置有磁极上下设置的磁片，所述磁片为永磁铁。

工作人员将各类药片配置好后放置在同一个药包中抽真空形成真空药包，这样不仅能够缩小整个药包的体积，使一个药筒内能够放置更多的药包，还能使药包中的药物在隔绝空气的情况下保存时间更久。磁片为永磁铁，每个药包中的磁片的磁极都上下设置，这样只要每个药包都按照同一朝向放置在药筒中，上下两个相邻的药包彼此靠近的一面上磁极相反，能够使两个药包之间因为两个相反的磁极彼此靠近吸附在一起，易使所有的药包形成一个统一的整体，方便将所有药包快速填充进药筒中，也方便所有药包的收集整理。

进一步，所述顶块上设置有磁极上下设置的磁块，所述磁块为永磁铁；所述磁块与磁片彼此靠近的一侧磁极相同。

顶块上设置的磁块，其靠近磁片的方向上的磁极与其相同，这就使得在药包被向上顶动的过程中，药包在还没有接触到顶块的时候，磁片与磁块之间产生的排斥力就会向上推动顶块向上运动，使与顶块一体成型的挡板能够将推送管露出来，在挡板将推送管露出来的过程中，同样被因为挡板离开而被露出来的滑槽中的隔板伸进药筒中，将最上面的药包和其后的药包撞开，最上面的药包在重力和磁片与磁块之间的排斥力作用下下落到隔板上，并沿着隔板向着推送管移动，最后由推送管送出去。

附图说明

图1为本发明具有智能药箱的养老机器人实施例的结构示意图；

图2为本发明具有智能药箱的养老机器人实施例中配药机构的结构示意图；

图3为本发明具有智能药箱的养老机器人实施例中配药机构的又一结构示意图；

图4为本发明具有智能药箱的养老机器人实施例中送药机构的结构示意图；

图5为本发明具有智能药箱的养老机器人实施例中送药机构的又一结构示意图。

具体实施方式

下面通过具体实施方式进一步详细的说明：

说明书附图中的附图标记包括：说明书附图中的附图标记包括：药瓶盘1、输药管2、出药箱3、第一挡板4、支管5、总管6、支撑板7、折叠环8、分隔9、电磁铁10、磁条11、装药袋12、切刀13、压板14、承压板15、支架16、第一底板17、第一外显板18、药瓶19、开关20、药筒21、气缸22、推板23、药包24、推送管25、隔板26、弹簧27、第二挡板28、顶块29、顶帽30、第二外显板31、第二底板32。

实施例基本如附图1所示：具有智能药箱的养老机器人，包括机器人本体以及安装在机器人本体内的配药机构和送药机构，其中，为了方便拆卸，配药机构和送药机构既能够与机器人本体配合使用，也能够独立出去与其他机构配合使用。为了达到这个目的，配药机构和送药机构均包括一个底板和外显板，底板和外显板的一端焊接，底板和外显板形成一个半包围的形状，能够分别将配药机构和送药机构包围起来，使底板连同底板上安装的所有结构能够顺着底板滑进机器人本体上开设的安装槽内，使外显板与机器人本体的其它外表结构一起构成一个完整的机器人外表结构。

本实施例中，在机器人的肚子部分上下开了两个安装槽，配药机构通过其外显板和底板安装在上面的那个安装槽中，送药机构通过其外显板和底板安装在下面的那个安装槽中。为了后边方便描述，将配药机构中的外显板和底板分别称为第一外显板18和第一底板17，将送药机构中的外显板和底板分别称为第二外显板31和第二底板32。

如附图2和附图3所示，配药机构,包括从上往下依次连接的药瓶盘1、输药管2和出药箱3，出药箱3的底部焊接有用来承载上面这些结构的第一底板17，第一底板17位于出药箱3的右侧焊接有与底板垂直的外显板。整个外显板可以从外面挡住药瓶盘1、输药管2和出药箱3。

如附图2和附图3所示，所述药瓶盘1，可以选用圆盘，包括6个用来一一对应装载药瓶19的分隔9，每个分隔9的底部开有用来允许药片单个通过的出药口，在药瓶盘1的底部铰接有用来覆盖遮住出药口的第一挡板4。第一挡板4的一端与药瓶盘1的底面铰接，第一挡板4的另一端内上镶嵌安装有磁条11，磁条11为永磁铁，药瓶盘1上每个分隔9的底部安装有用来吸附磁条11的电磁铁10；当电磁铁10通电时，电磁铁10产生吸附第一挡板4的吸引力，使第一挡板4贴紧药瓶盘1，使第一挡板4阻止该分隔9药瓶19中的药片落入到支管5中。当电磁铁10断电时，电磁铁10没有此列不能吸附第一挡板4，第一挡板4在重力的作用下向下转动，露出出药口，使药瓶19中的药片通过出药口一片一片地进入到支管5中。对于出药口，通过限制其直径大小，来达到每次只允许一个药片通过的目的。也可以通过在出药口安装只允许单向通过的类似现有胀紧套的结构。

所述输药管2，包括与6个出药口一一对应连通的支管5以及与各个支管5连通的总管6；所述总管6内壁上安装有用来统计进入其中药片数量的计数器；本方案中的计数器采用现有计数器。计数器上连接有用来触发计数器计数的检测模块，这个检测模块包括镶嵌安装在总管6内壁上的发光灯和用来接收发光灯光线的光敏电阻器，发光灯和光敏电阻器都由第一微控制器控制启动或者关闭。发光灯和光敏电阻分别设置在总管6下方相对的两侧上。当药片下落的时候，药片阻挡住发光灯的光线，使光敏电阻器无法接收到光线，光敏电阻器向计数器传递电信号，使计数器计数。这样计数器能够计数所有落到总管6中的药片数量。

所述出药箱3，用来从输药管2中接收各种药片并将每次接收到的药片打包成药包24。出药箱3的上部在总管6的周向位置上卡接有支撑板7，所述支撑板7上放置有预先放置的长条袋；所述长条袋为两端开口的桶状结构。为了方便收纳长条袋，在支撑板7上放置有用来将长条袋张开，并将长条袋轴向折叠的折叠环8。这个折叠环8包括上环和下环，上环和下环之间连接有弹簧27。将长条袋整个张开，沿着其轴向方向折叠长条袋，使长条袋被折叠环8折叠成一个环形结构。折叠环8围绕在总管6周围，下折叠环8上留有供长条袋的底部伸出的缝隙。同样，所述支撑板7与总管6之间留有供长条袋向下伸出包围总管6的环形缝；将长条袋向下拉伸，可以使长条袋的袋壁包围住总管6的出口处。所述总管6的下方在出药箱3的内壁上安装有用来将长条袋位于总管6下方的部分进行封口形成装药袋12的切割机，所述切割机待药片落入到装药袋12后将装了药片的部分进行封口形成药包24并将药包24从装药袋12上切割下来。

通过支撑板7上的环形缝将长条袋垂落下来包围住总管6的出口。切割机将位于总管6下方的长条袋进行封口，使长条袋形成一端封口的装药袋12，此时从总管6中落下来的药片能够进入到装药袋12中，待药片都落入到装药袋12后，切割机又将装药袋12连同里面的药片封口，在封口的同时，切割机将装药袋12装了药片的部分进行封口，形成药包24，在形成药包24的同时，切割机也使药包24上面的部分形成了一个新的装药袋12，切割机将药包24从装药袋12上切割下来。此时的药包24就是老人一次需要服用的各种药片的集合，机器人通过控制其切割机的工作就能够将药片进行自动打包。

所述切割机包括由第一微控制器控制的第二电机以及由第二电机带动可相向运动的切刀13和压板14；所述切刀13上设有由第一微控制器控制工作的加热电阻丝。通过第一微控制器控制切割机工作，切割机中的第二电机驱动切刀13和压板14相向运动，使切刀13和压板14形成夹紧长条袋或者装药袋12的压力，在夹紧的过程中，切刀13上的加热电阻丝对长条袋或者装药袋12进行加热封口。其中，第二电机与切刀13和压板14的连接方式采用现有的连接方式即可。整个切割机类似一个被烧热的火钳，能够将被其夹住的长条袋加热切割，在切割的同时又能对其进行热熔封口。切割机上具有向下设置，能够向上按动，启动第二电机带动切刀13和压板14夹紧长条袋或者装药袋12的开关20。在出药箱3内焊接有竖直设置的上小下大呈棱台结构的支架16，支架16上铰接有呈“L”形状的承压板15。承压板15向上凸起的一端正对开关20，承压板15水平设置的一端位于切刀13和装药袋12的正下方。当药片落入到装药袋12后，当药片累计到一定重量时，装药袋12连同里面的药片使承压板15绕着交接点转动，使装药袋12正下方的承压板15部分向下转动，使承压板15的凸起部分向上转动。承压板15的凸起在向上转动的过程中顶动开关20，启动第二电机，使第二电机带动切刀13和压板14夹紧药片上方的装药袋12，形成药包24并将药包24从装药袋12上切下来。第二电机与切刀13和压板14之间的连接结构采用现有的常用结构即可，本例中采用丝杠和丝座，第二电机带动丝杠转动，使丝杠上的两个丝座相向运动，而切刀13和压板14分别设置在一个丝座上。

为了使形成的药包24保存得更长久，在切刀的刀口上设置凸起，两个相邻凸起之间的距离小于药片的直径。这样，在切刀封口药包的时候，药包并未被密封，药包上留有凸起与凸起之间的长度距离的多个缝隙。在出药箱3的下方连通真空机，药包进入到真空机中，真空机对药包抽真空并密封。真空机采用现在市场上售卖的家用真空机即可。经过抽真空的药包，将更加利于保存。

所述药瓶盘1的底面上焊接有用来带动药瓶盘1抖动的第一电机。除了利用机器人自身运动产生的动能，还能通过第一电机，将药片输送到支管5中。通过第一电机带动药瓶盘1抖动，使药瓶19中的药片能够快速进入到支管5中。

第一微控制器安装在底板上，用来控制第一电机转动，用来控制电磁铁10通断以及用来控制计数器重新计数。当第一微控制器控制一个电磁铁10断开后，第一微控制器控制计数器重新计数，这样能够将每种药片的数量统计清楚，而第一微控制器将每次配药中的总数量进行统计并记录。

通过第一微控制器可以用来控制第一电机、电磁铁10和计数器工作。机器人只需要通过第一微控制器就可以控制整个配药机构进行工作。如果没有第一微控制器，则机器人需要通过机器人的控制机构来分别控制第一电机、电磁铁10和计数器的工作。使用第一微控制器，可以使配药机构成为一个既能配合机器人使用，又能独立使用的配药机构。

第一微控制器采用STM32单片机，STM32单片机上的2个IO口分别用来控制第一电机和计数器，用至少6个IO口来控制电磁铁10。其中用来控制电磁铁10通断的每个IO口连接有用来分别控制每个电磁铁10通断电的继电器，其具体结构采用现在通用的电路结构即可，在此不赘述。

使用时，首先向外拉开第一外显板18，使第一底板17将整个配药机构从机器人本体中拉出一部分结构。将各个装有药片的药瓶19打开，并使药瓶19口朝着出药口定位在每个分隔9上。通过机器人本体中的中央处理器来控制配药机构中用来控制各个电子器件的第一位控制器工作。

通过第一微控制器控制每个分隔9底部上的电磁铁10的通断，来使电磁铁10吸附或者不吸附磁条11，第一挡板4挡住或者露出出药口。当第一挡板4挡住出药口的时候，药瓶19中的药片无法通过进入到支管5中。当第一挡板4露出出药口的时候，药瓶19中的药片能够进入到支管5中，特别是当机器人本体在运动的时候，机器人本体运动带动药瓶盘1发生振动，使药瓶19中的药片在重力和振动力的作用下进入到支管5，又由支管5进入到总管6，最后进入到出药箱3中与其它药片一起打包成药包24。在总管6中的时候，总管6通过计数器对药片的数量进行计数。因为每次只打开一个第一挡板4，而每个出药口只允许一个药片通过，所以，总管6中的药片总是一个一个通过的，这就使计数器能够清楚计数每个药包24中每种药片的数量，方便准确完成配药。

为了配药机构能够独立使用，在药瓶盘1上安装的第一电机能够在没有机器人本体或者机器人本体静止的时候，为药片提供向下落入支管5中的动力。而配药机构主要还是用来配合机器人使用，能够在机器人中自动完成配药，在出药箱3内完成了药片打包，避免了药片遗漏的情况，方便将打包后的药包24填装到送药机构中进行送药，使老人在取药的时候，拿到的是一个药包24，干净卫生，操作方便。

如图4和图5所示，送药机构，包括用来从上往下顺次盛放药包24的药筒21以及与药筒21上部侧壁连通的推送管25。推送管25向远离药筒21的方向倾斜向下连通到在第二外显板31上开的取药口上。推送管25与药筒21螺纹连接、卡接或者扣接(药筒21的外侧壁上一体成型有向外伸出的连接管，连接管的外侧壁上开有外螺纹，推送管25的内侧壁上开有相匹配的内螺纹。或者，连接管上开有卡接槽，推送管25上一体成型有可以插入卡接槽的凸块。或者，推送管25上安装有卡扣，连接管上开有用来供卡扣穿过扣接的扣眼。)

药筒21包括用来从上往下顺次放置药包24的盛放部和用来安装第一推送机构的动力部。盛放部和动力部上下设置。盛放部与动力部螺纹连接、卡接或者扣接。

动力部中安装有用来上下运动的第一推送机构；第一推送机构的自由端连接有用来沿着药筒21向上推动药包24的推板23。盛放部的内壁上开有用来供推板23伸进盛放部并沿着盛放部上下滑动的滑轨。为了方便推板23平稳地上下运动，推板23上一体成型有向外伸出的滑块，滑块与滑轨一一对应设置，滑块伸进滑轨中，并沿着滑轨上下滑动。为了方便药包24盛放和推板23滑动，可以将盛放部选择为圆筒状，将推板23选择为圆形片状，滑块周向设置在推板23上，滑轨周向设置在盛放部的内壁上。第一推送机构可以选用气缸22、液压缸或者电动推杆。第一推送机构上安装有用来驱动第一推送机构运动的驱动机构，驱动机构用来被机器人控制。这个驱动机构就是安装在气缸22、液压缸或者电动推杆上，用来启动其工作的开关20或者本身自带的控制芯片。这个开关20或者控制芯片能够通过电信号被机器人控制启动或者关闭。这种通过电信号控制驱动机构开启或者关闭的技术为现有技术，在次不赘述。当第一推送机构选用气缸22时，气缸22具有上下伸缩的活塞杆，活塞杆的自由端与推板23连接。

药筒21的顶部安装有用来将药包24推入推送管25的导向机构。导向机构包括开在推送管25底面侧壁上用来阻挡药包24落回药筒21的隔板26，滑动连接在药筒21顶部用来被药包24向上顶动的顶块29以及用来封堵推送管25并阻挡隔板26伸进药筒21的第二挡板28；顶块29与第二挡板28一体成型。顶块29的顶部设置有顶帽30，顶帽30位于药筒21的上方。药筒21具有顶板，导向机构中顶块29一体成型连接有贯穿顶板并可上下滑动的滑柱，滑柱的顶端与顶帽30螺纹连接。通过滑柱，可以使顶块29和顶帽30都连接在药筒21上，而不会脱落。

顶帽30的横截面积大于药筒21的横截面积，顶帽30盖在药筒21的顶部上，使顶块29伸入到药筒21中的最长长度一定。每次当药包24上升到这个位置，即可向上顶动顶块29。药筒21侧壁上开有供顶块29上下滑动的凹槽。通过凹槽，使顶块29滑动连接在药筒21上，可以使顶块29能够平稳地上下运动，同时避免与药筒21分离。

推送底面管的管壁上开有连通药筒21的滑槽，隔板26设置在滑槽内，滑槽底部与隔板26之间连接有用来推动隔板26伸进药筒21的弹簧27。

当第二挡板28挡住滑槽的时候，隔板26不能伸进药筒21中。当第二挡板28向上运动露出滑槽时，一直被压缩的弹簧27恢复形状，驱动隔板26伸进药筒21中，阻止药包24回落到药筒21中。

推送管25底面，是指推送管25靠近地面的侧壁上的位置。当第一推送机构向上推动药包24向上运动后，第一推送机构又向下运动，药包24先在第一推送机构的推动下向上顶动顶块29，使顶块29和第二挡板28一起向上运动，使第二挡板28露出推送管25与药筒21之间的连通口，使第二挡板28不再能阻止隔板26，使隔板26伸进药筒21中。此时，第一推送机构向下运动，药包24在重力的作用下落到隔板26上，并沿着隔板26滑到推送管25中，然后由推送管25送离药筒21。

整个过程是由药包24顶动到顶块29开始的，因为顶块29与第二挡板28是一体成型的，顶块29被顶动向上运动时，第二挡板28也在一起向上运动，使被第二挡板28阻挡的隔板26伸进药筒21中，阻止药包24回落的路径，使被第二挡板28阻挡的推送管25露出来，当药包24无法从原来的路径向下回落到药筒21中时，只能沿着隔板26向推送管25运动。

导向机构的整个推送过程与第一推送机构的推送过程联动，结构设置精巧，运动过程连贯，使用方便。

为了方便填充药包24，药筒21的顶部安装了顶块29和第二挡板28的部分不属于盛放部，而是属于药筒21的顶盖。药筒21的顶盖与盛放部可拆卸连接(螺纹连接、卡接或者扣接)。这样，每次在更换盛放部的时候，药筒21的顶盖和动力部不变，即送药机构的第一推送机构和导向机构都没有变，变的只是装载了药包24的盛放部，这样操作起来比较方便，且成本最小。为了方便盛放部的装填，可以在将药包24装入盛放部后，在盛放部的顶面和底面用纸封住，在使用的时候，推送机构形成的推力能够将顶面和底面的纸冲破，使药包24能够上下运动。或者，直接在使用时先将封住盛放部的各个纸张取走即可。

所述药包24上粘贴有磁极上下设置的磁片，所述磁片为永磁铁。

工作人员将各类药物配置好后放置在同一个药包24中抽真空形成真空药包24，这样不仅能够缩小整个药包24的体积，使一个药筒21内能够放置更多的药包24，还能使药包24中的药物在隔绝空气的情况下保存时间更久。磁片为永磁铁，每个药包24中的磁片的磁极都上下设置，这样只要每个药包24都按照同一朝向放置在药筒21中，上下两个相邻的药包24彼此靠近的一面上磁极相反，能够使两个药包24之间因为两个相反的磁极彼此靠近吸附在一起，易使所有的药包24形成一个统一的整体，方便将所有药包24快速填充进药筒21中，也方便所有药包24的收集整理。

顶块29上镶嵌有磁极上下设置的磁块，所述磁块为永磁铁；所述磁块与磁片彼此靠近的一侧磁极相同。

顶块29上设置的磁块，其靠近磁片的方向上的磁极与其相同，这就使得在药包24被向上顶动的过程中，药包24在还没有接触到顶块29的时候，磁片与磁块之间产生的排斥力就会向上推动顶块29向上运动，使与顶块29一体成型的挡板能够将推送管25露出来，在挡板将推送管25露出来的过程中，同样被因为挡板离开而被露出来的滑槽中的隔板26伸进药筒21中，将最上面的药包24和其后的药包24撞开，最上面的药包24在重力和磁片与磁块之间的拍磁力下落到隔板26上，并沿着隔板26向着推送管25移动，最后由推送管25送出去。通过磁片和磁块之间的磁力可以推动顶块29向上运动。

如图5所示，所述顶块29具有从上往下向远离推送管25方向倾斜的斜面，所述顶块29向下滑动过程中推动隔板26缩回滑槽中。

顶块29的斜面从上往下向远离推送管25的方向倾斜，即顶块29的斜面从下往上逐渐靠近推送管25，当顶块29在回落的时候，顶块29向下运动推动伸出的隔板26缩回到滑槽中，使挡板再次封堵出滑槽中的隔板26，为后面的药包24向上运动提供通道。

如附图1和附图5所示，药筒21的底部焊接有用来放置药筒21的第二底板32，第二底板32上一体成型连接有第二外显板31；推送管25连通在第二外显板31上。当整个送药机构安装到机器人中时，从外面看只能看到外显板。因为整个送药机构是要安装在机器人上的，通过底板和外显板能够将整个送药机构整合成一个便于拆卸的整体。安装时，直接将底板连同底板上的药筒21插入到机器人上流出的安装空间即可。而通过外显板能将弹夹式药箱遮挡住，使整个弹夹式药箱作为机器人的一个内部机构，使机器人具备自动配药和送药的功能。而与外显板连同的推送管25，则会将药筒21中的药包24推送到机器人外部，便于老年人取用。

为了方便对送药机构中各个动力机构的统一控制，在第二底板32上安装用来驱动第一推送机构运动的第二微控制器。第二微控制器同样可以采用STM32单片机，STM32单片机只需要用1个IO口来控制第一推送机构中的气缸22、电机或者液压缸的启动或者关闭即可。

第一底板17和第二底板32的底面上安装有滑轮。能够方便从机器人本体上将整个送药机构和配药机构取出或者抽进去，方便对整个送药机构以及配药机构的维修、更换或者对药筒21内的药包24填充。

在使用时，工作人员根据每个老年人服用药片的情况，通过向机器人的中央处理器中输入相关配药操作指令(配药操作指令为用现有指令规定每种配药情况中各种药片的数量)，使中央处理器将每次配药中每种药片的数量发送到第一微控制器，第一微控制器据此控制每个电磁铁10通断电的时间，并通过计数器统计该电磁铁10断电时间中药片的数量，来使每个电磁铁10对应的药瓶19中装载种类的药片能够达到配药需求数量。而在配药完成后，只需要从配药机构中取出药包24。工作人员将药包24贴上磁片病顺次装进盛放部中，再将填充满药包24的盛放部安装到药筒21中。通过中央处理器向第二微控制器发送推送时间(也可以直接在第二微控制器中写入推送时间)，第二微控制器定时驱动第一推送机构，使整个送药机构定时将药包24推出到推送管25中，使老人可以直接从第二外显板31上的取药口中取出药包24，将药包24里的药片进行服用。

其中，在装填药包24的时候，将各个药包24像子弹一样从上往下顺次放进到每个盛放部中。在放置药包24的时候，先取走用来封堵盛放部顶面、底面以及侧面的纸张，使盛放部能够与动力部、顶盖以及推送管25连通。将第一推送机构中的推板23伸进到盛放部中，使第一推送机构和推送机构能够工作。机器人本体可以直接通过中央处理器发出的电信号定时通过驱动机构控制第一推送机构上下运动，也可以通过中央处理器控制第二微控制器，第二微控制器再通过驱动机构控制第一推送机构。当驱动机构驱动第一推送机构向上推动推板23及推板23上的所有药包24向上运动时。最上面的药包24被推送到药筒21的顶部，顶动顶块29，使顶块29和与之连接的第二挡板28一起向上运动。第二挡板28在向上运动的过程中，露出滑槽和推送管25。滑槽中的隔板26在弹簧27的推动作用下伸进药筒21中，阻挡了最上面的药包24回到盛放部中的路径。因为推送管25是倾斜向下设置的，设置在推送管25关闭中的隔板26也是倾斜向下设置的。

在隔板26伸出来的时候，除了最上面的药包24在惯性作用下继续向上运动外，后面的药包24因为有上面的药包24的阻挡再加上第一推送机构没有再给予向上推动的力，这些药包24已经在重力作用下向下运动，所以当最上面的药包24在回落的时候被已经完全伸出的隔板26阻挡住。此时，这个药包24只能沿着隔板26和推送管25形成的推送通道向机器人外部运动。进入推送管25中，药包24在自身重力的作用下缓慢地滑出机器人内部，使老年人能够从外显板上推送管25形成的推送口中取出此时需要服用的所有药物。当下次需要服药的时候，机器人会再次控制第一推送机构向上运动。导向机构中的顶块29沿着凹槽一直在惯性作用下运动到凹槽的顶部，然后，再沿着凹槽回落到原来的位置。顶块29在回落的时候，向下伸进药筒21中，顶块29通过重力压迫隔板26缩回到滑槽中。顶块29在回落的同时使第二挡板28也随着顶块29一起回落，使第二挡板28挡住滑槽和推送管25，使盛放部与顶盖的空间重新连通，便于后面的药包24向上运动。

整个送药机构中，药包24就像是子弹一样，被顺次装入到盛放部中，而一个盛放部就像是一个装满子弹的弹夹，而整个药筒21就像是装了弹夹的枪一样，能够将药包24推送出去。通过第一推送机构和导向机构的推送，将药包24推送到推送管25中，使老年人能够通过推送管25拿到药包24进行药物服用。机器人只需要通过驱动机构控制第一推送机构向上运动，就能使后面的导向机构进行联动，使整个推送过程变得连贯完整。而养老服务中的工作人员只需要统一将各类药物按照老年人每次吃的分量配置成药包24放入药筒21中，就能使机器人自动进行送药和配药，不需要服务人员再进行送药和配药工作。操作十分方便。

以上所述的仅是本发明的实施例，方案中公知的具体结构及特性等常识在此未作过多描述，所属领域普通技术人员知晓申请日或者优先权日之前发明所属技术领域所有的普通技术知识，能够获知该领域中所有的现有技术，并且具有应用该日期之前常规实验手段的能力，所属领域普通技术人员可以在本申请给出的启示下，结合自身能力完善并实施本方案，一些典型的公知结构或者公知方法不应当成为所属领域普通技术人员实施本申请的障碍。应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本发明的保护范围，这些都不会影响本发明实施的效果和专利的实用性。本申请要求的保护范围应当以其权利要求的内容为准，说明书中的具体实施方式等记载可以用于解释权利要求的内容。