下棋机器人供子机构的制作方法

本实用新型涉及下棋机器人的技术领域，特别是下棋机器人供子机构的技术领域。

背景技术：

下棋机器人具备眼睛和手臂，能够像人一样观察棋局、取子、落子，因为能给人以跟真人对弈的感觉，在展会、科技管以及棋院等场所，深受观众的喜爱。机器人与人对弈时，需要自动从特定位置取走棋子，供子机构要能自动的将棋子补上，以备机器人再次取子。

申请号为CN201610914526.X中国专利公开了围棋自动上子机构，该过程需要设置转台组件、推子组件、滑道组件和呈周向分布的棋桶，多个组件配合来实现供子过程，但是供子机构复杂，需要切换模式才能实现黑白两种棋子供子，同时棋盒棋子容量小,往棋盒中放棋子非常不方便。

技术实现要素：

本实用新型的目的就是解决现有技术中的问题，提出下棋机器人供子机构，利用对称设置的两台供子机构实现黑白棋子供子，同时设置漏斗形状棋盒容量更大，工作效率更高，可操作性更强。

为实现上述目的，本实用新型提出了下棋机器人供子机构，包括机架、支架、电机、棋子、进料口、棋盒、升降装置、导向装置、横梁、升降台和检测装置；所述机架中部安装有支架，所述机架上端面对称设置两个进料口，机架侧面固定有棋盒，棋盒呈漏斗形状，支架位于升降装置侧面，支架与电机固接，电机与升降装置固接，导向装置安装在升降装置上；所述棋盒内设有升降台，导向装置与横梁固接，横梁与升降台中部固接。

作为优选，所述升降装置包括下同步带轮、上同步带轮和同步带，下同步带轮与电机输出轴连接，同步带绕在下同步带轮和上同步带轮上，同步带与横梁中心固接。

作为优选，所述导向装置包括导轨和滑块，导轨和滑块设置两对，分别位于支架上表面最左侧和最右侧，滑块与横梁固接。

作为优选，所述升降台包括第一套筒和第二套筒，第一套筒与第二套筒滑动连接，第一套筒与横梁固接，第一套筒底部侧面设置矩形槽，第二套筒侧面也设置矩形槽。

作为优选，所述第一套筒设置两节，第一节与第二节活动连接，第一节与第二节通过弹性部件连接在一起，第一节顶部设置球形凹槽，第二节底部设置矩形槽。

作为优选，所述第一节顶部的球形凹槽配合放置棋子。

作为优选，所述升降装置平行设置于支架槽口中，升降装置与导向装置平行，导向装置与支架上表面固接，导向装置与横梁垂直。

作为优选，所述棋盒底部设有圆形开口，棋盒侧面设有矩形开口，棋盒包括白棋盒和黑棋盒，白棋盒和黑棋盒对称设置于机架两侧。

作为优选，所述升降台设置在棋盒的中心；所述检测装置设置在棋盒顶部，检测装置对应升降台的侧面。

作为优选，所述检测装置设置红外检测设备，红外检测设备包含发射器和接收器，发射器和接收器对称设置。

本实用新型的有益效果：

1、本实用新型通过设置两套升降、导向装置实现黑白棋盒供子，并结合检测装置实现精确供料，机构实施起来简便，可以同时供黑白子，并且棋盒的容量大，可操作性更强。

2、本实用新型设置棋子升降台采用套筒伸缩方式，在相同的高度范围内，套筒方式能够最大化的增加棋盒的深度，使得棋盒的棋子容量达到最大，下棋过程中无需频繁的添加棋子，机构运行的效率更高。

本实用新型的特征及优点将通过实施例结合附图进行详细说明。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是下棋机器人自动供子机构的整体结构示意图；

图2是下棋机器人自动供子机构的正视图；

图3是下棋机器人自动供子机构的左视图；

图4是下棋机器人自动供子机构的升降、导向装置结构示意图；

图5是下棋机器人自动供子机构的棋盒部分结构示意图。

图中

1-机架；

2-支架；

3-棋盒；301-白棋盒；302-黑棋盒；

4-电机；

5-升降装置；501-下同步带轮；502-上同步带轮；503-同步带；

6-导向装置；601-导轨；602-滑块；

7-横梁；

8-升降台；801-第一套筒；802-第二套筒；

9-棋子；

10-进料口；

11-检测装置。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本实用新型的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本实用新型所保护的范围。

如图1、图2和图3，本实用新型一种下棋机器人自动供子机构，包括机架1、支架2、电机4、棋子9、进料口10、棋盒3、升降装置5、导向装置6、横梁7、升降台8和检测装置11；所述机架1中部安装有支架2，所述机架1上端面对称设置两个进料口10，机架1侧面固定有棋盒3，棋盒3呈漏斗形状，支架2位于升降装置5侧面，支架2与电机4固接，电机4与升降装置5固接，导向装置6安装在升降装置5上；所述棋盒3内设有升降台8，导向装置6与横梁7固接，横梁7与升降台8中部固接。

所述升降装置5平行设置于支架2槽口中，升降装置5与导向装置6平行，导向装置6与支架2上表面固接，导向装置6与横梁7垂直。

所述升降台8设置在棋盒3的中心；所述检测装置11设置在棋盒3顶部，检测装置11对应升降台8的侧面。

如图2，所述棋盒3底部设有圆形开口，棋盒3侧面设有矩形开口，棋盒3包括白棋盒301和黑棋盒302，白棋盒301和黑棋盒302对称设置于机架1两侧，可以同时往外供应白子和黑子，机器人根据先手或者后手自行选择取哪种棋子。

如图4，所述升降装置5包括下同步带轮501、上同步带轮502和同步带503，下同步带轮501与电机4输出轴连接，同步带503绕在下同步带轮501和上同步带轮502上，同步带503与横梁7中心固接。

所述导向装置6包括导轨601和滑块602，导轨601和滑块602设置两对，分别位于支架2上表面最左侧和最右侧，滑块602与横梁7固接，在同步齿轮带动横梁上升/下降时，因为有滑轨的存在，保证了横梁始终处于稳定的平衡状态，不会晃动，并且每次的轨迹都一致，使得棋子升降台到达出棋口时的位置每次都一样。

如图5，所述升降台8包括第一套筒801和第二套筒802，第一套筒801与第二套筒802滑动连接，第一套筒801与横梁7固接，第一套筒801底部侧面设置矩形槽，第二套筒802侧面也设置矩形槽。

所述第一套筒801设置两节，第一节与第二节活动连接，第一节与第二节通过弹性部件连接在一起，第一节顶部设置球形凹槽，第二节底部设置矩形槽，所述第一节顶部的球形凹槽配合放置棋子9。

当发生两颗棋子同时被顶起来，堵住出棋口情况出现时，弹簧受力回缩，升降台顶部一节缩回套筒内部，同时可以有效避免电机堵转，对电机以及套筒、出棋孔面板造成损伤。

所述检测装置11设置红外检测设备，红外检测设备包含发射器和接收器，发射器和接收器对称设置，红外检测设备用于检测升降台上是否有棋子，如果有则继续上升到出棋口，如果没有则重新下降到底，再次顶子。

本实用新型工作过程：

本实用新型下棋机器人供子机构工作过程中，具体步骤为

1、分别从进料口10先在黑棋盒302和白棋盒301投入适量的相同颜色的棋子9；

2、棋子升降台8的初始位置在棋盒3的底部，第一套筒801的上表面与棋盒3底部的孔在同一水平面；

3、电机4启动，带动同步轮501转动，同步轮501带动同步带503转动，同步带503带动横梁7上升，横梁7带动棋子升降台8上升；

4、棋子升降台8上升过程，会顶到棋盒3中的某颗棋子，将其纳入顶部的凹槽中；

5、当升降台8上升到红外检测装置11的位置时，若有棋子则继续上升，若是没有棋子，则电机4反转，让升降台回到初始位置，重新顶子；

6、棋子升降台在电机的驱动下一直上升到出棋口，电机停止转动，棋子在出棋口等待机器人去拾取，然后循环此过程。

本实用新型，通过设置两套升降、导向装置实现黑白棋盒供子，并结合检测装置实现精确供料，机构实施起来简便，可以同时供黑白子，并且棋盒的容量大，可操作性更强；棋子升降台采用套筒伸缩方式，在相同的高度范围内，套筒方式能够最大化的增加棋盒的深度，使得棋盒的棋子容量达到最大，下棋过程中无需频繁的添加棋子，机构运行的效率更高。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。