本实用新型涉基于套盘清洗机的上料机器人。
背景技术：
套盘在养殖种苗前，需要对其进行清洗和消毒，避免套盘内杂菌污染到种苗，目前套盘一般是采用清洗机清洗和消毒，在将套盘运输到清洗机上时需要保持套盘开口朝下，以便于清洗机清洗套盘时，套盘中的水能够自然滴落，目前对于清洗机的上料是人工挨个将套盘放置到清洗机前级输送机上，不仅劳动强度大和效率低，而且时间长了后，也容易让人产生视觉疲劳，容易将套盘放反。
技术实现要素：
本实用新型解决的技术问题是提供基于套盘清洗机的上料机器人，能够将套盘开口朝下式放置到输送机上，降低工人劳动强度，提高工作效率。
为了解决上述技术问题，本实用新型的技术方案为：
基于套盘清洗机的上料机器人，包括机器人，在机器人手腕上安装有套盘夹具，所述套盘夹具包括固定连接在机器人手腕上的底座，在底座上依次排列连接有多根梳齿，在梳齿一端开设有沉槽，在沉槽内安装有弹簧气囊，在相邻两根梳齿之间设有推盘装置。
所述推盘装置包括气缸和推板，推板设置在两根梳齿之间，气缸安装在底座内，气缸活塞杆与推板连接。
所述推板装置包括吹气喷嘴，吹气喷嘴通过电磁阀与压缩空气瓶连通。
在弹簧气囊表面设有多个凸起。
梳齿远离底座一端为圆弧形。
本实用新型的有益效果是：使用时，可以利用多根梳齿和弹簧气囊将套盘批量夹起，而后将套盘放置到输送机一侧，利用推盘装置将套盘挨个推动到输送机上，以实现对套盘的上料，同时确保套盘开口朝下，提高套盘上料效率，降低工人劳动强度；另一方面，由于是采用弹簧气囊较为柔软，因此可以有效避免将套盘夹伤。
附图说明
下面结合附图对本实用新型做进一步的说明：
图1为本实用新型的主视结构示意图，
图2为本实用新型的剖面结构示意图，
图3为本图2中A-A处的剖面结构示意图，
图4为本实用新型关于推板装置为吹气喷嘴时的结构示意图，
图5为本实用新型关于弹簧气囊工作时的结构原理示意图，
图6为本实用新型在使用时的主视结构示意图，
图7为本实用新型在使用时的主视结构示意图。
图中：机器人1、底座2、梳齿3、弹簧气囊4、气缸5、吹气喷嘴6、二位三通阀7、充气泵8、抽气泵9、套盘10、机器人手腕11、沉槽31、凸起41、推板51。
具体实施方式
如图1到5所示，基于套盘清洗机的上料机器人，包括机器人1，在机器人手腕11上安装有套盘夹具，所述套盘夹具包括固定连接在机器人手腕11上的底座2，在底座2上依次排列连接有多根梳齿3，在梳齿3一端开设有沉槽31，在沉槽31内安装有弹簧气囊4，在相邻两根梳齿3之间设有推盘装置，还包括充气泵8、抽气泵9和多个二位三通阀7，各弹簧气囊4分别通过一个二位三通阀7与充气泵8和抽气泵9连通。
本实用新型的使用方法为，如图6所示，首先抽气泵9启动，迫使各个弹簧气囊4全部收缩到沉槽31中，而后机器人1移动套盘夹具，使各套盘10插入在各根梳齿3之间的空隙内，接着各个二位三通阀7换向，各弹簧气缸5与充气泵8连通，由充气泵8将空气灌入到各弹簧气囊4内，利用弹簧气囊4将各个套盘10固定到梳齿3中；而后如图7所示，机器人1将套盘10转动至输送机12一侧，让最下方套盘10与输送机12输送面平齐，随后抽气泵9对最下方弹簧气囊4抽气，使弹簧气囊4缩回到沉槽31中，与此同时，推盘装置动作，以将套盘10推动到输送机12上，按照上述方法，由下到上，依次将各套盘10移动到输送机12上。
所述推盘装置包括气缸5和推板51，推板51设置在两根梳齿3之间，气缸5安装在底座2内，气缸活塞杆与推板51连接。如图3所示，当需要推动套盘10时，气缸5活塞杆伸长，利用推板51将梳齿3间的套盘10推送到输送机12上。
所述推板51装置包括吹气喷嘴6，吹气喷嘴6通过电磁阀与压缩空气瓶连通（电磁阀和压缩空气瓶图中未画出）。如图4所示，当需要推动套盘10时，可以启动电磁阀，让压缩空气瓶与吹气喷嘴6连通，利用压缩空气将套盘10吹送至输送机12上。
在弹簧气囊4表面设有多个凸起41。凸起41能够起到防滑的效果。
梳齿3远离底座2一端为圆弧形。梳齿3的这种形状能够起到导向的作用，便于将梳齿3插入到相邻两个套盘10之间的间隙中。