本实用新型属于机器人制造技术领域，具体涉及一种三坐标机器人Z轴伸缩系统。
背景技术：
目前，智能制造技术已成为世界制造业发展的客观趋势，世界上主要工业发达国家正在大力推广和应用。发展智能制造既符合我国制造业发展的内在要求，也是重塑我国制造业新优势、实现转型升级的必然选择；而现阶段的直角坐标机器人，Z轴在移动工件时，需要的空间至少是Z轴行程的两倍，对于Z轴行程要求大的机械来说，安装空间要求很大，这限制自动化设备的使用。
技术实现要素：
本实用新型要解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供一种适于安装、节约成本的三坐标机器人Z轴伸缩系统。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种三坐标机器人Z轴伸缩系统，其特征在于：包括一伸缩机构、一连接架、一伺服电机、一螺杆传动机构、一滑轮钢索机构、一滑块机构、一联轴器、一配重机构、一拖链引出机构；
所述伸缩机构包括一固定臂、一第一节伸缩臂、一第二节伸缩臂、一第三节伸缩臂；所述伸缩机构通过所述固定臂上的一连接架安装在桁架上，所述第一节伸缩臂、所述第二节伸缩臂、所述第三节伸缩臂均安装在所述固定臂的空间内部；所述伺服电机安装在所述固定臂的上方，所述伺服电机通过所述联轴器与所述螺杆传动机构连接；所述固定臂和所述第一节伸缩臂由所述螺杆传动机构连接；
所述第一节伸缩臂和所述固定臂之间的传动，通过所述螺杆传动机构实现；所述第一节伸缩臂、所述第二节伸缩臂、所述第三节伸缩臂三者之间使用所述滑轮钢索机构连接后进行传动，并在所述滑块机构的限位下，实现伸缩功能。
优选的，所述配重机构安装在所述固定臂的两侧。
优选的，所述固定臂、所述第一节伸缩臂、所述第二节伸缩臂、所述第三节伸缩臂均为钢板焊接而成。
优选的，还包括气管、管路、线路，所述气管、管路、线路通过所述拖链引出机构，通向中控箱。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：在原三坐标机器人中，因为Z轴的工作需要高度，限制了机器人的使用；为了达到能够使用机器人的目的，往往牵涉到厂房改造，增加厂房高度，导致使用机器人成本增加；即使新建厂房，也会因机器人使用而增高设计厂房的高度，造成了浪费。本实用新型采用了三级伸缩机构，将原需要行程的两倍的空间需要，减少了行程的35%空间；使Z轴需要空间减少，可以适用于更多的环境安装，从而节约成本。
附图说明
图1是本实用新型实施例的伸缩机构伸出时的立体结构示意图；
图2是本实用新型实施例的伸缩机构缩回时的立体结构示意图；
图3是本实用新型实施例的正面剖视结构示意图。
图中标记为：
1、伸缩机构；11、固定臂；12、第一节伸缩臂；13、第二节伸缩臂；14、第三节伸缩臂；
2、连接架；3、伺服电机；4、螺杆传动机构；5、滑轮钢索机构；6、滑块机构；7、联轴器；8、配重机构；9、拖链引出机构。
具体实施方式
下面结合附图实施例，对本实用新型做进一步描述：
实施例一
如图1所示，一种三坐标机器人Z轴伸缩系统，包括伸缩机构1、连接架2、伺服电机3、螺杆传动机构4、滑轮钢索机构5、滑块机构6、联轴器7、配重机构8、拖链引出机构9；
伸缩机构1安装在桁架上，伸缩机构1是实现Z轴伸缩的主体；伸缩机构1包括固定臂11、第一节伸缩臂12、第二节伸缩臂13、第三节伸缩臂14；伸缩机构1通过固定臂11上的连接架2安装到已有的桁架上，第一节伸缩臂12、第二节伸缩臂13、第三节伸缩臂14均安装在固定臂11的内部空间；伺服电机3安装在固定臂11的上方，伺服电机3通过联轴器7与螺杆传动机构4连接；固定臂11和第一节伸缩臂12由螺杆传动机构4连接；配重机构8安装在固定臂11的两侧；
第一节伸缩臂12和固定臂11之间的传动，通过螺杆传动机构4实现；固定臂11、第一节伸缩臂12、第二节伸缩臂13、第三节伸缩臂14均为钢板焊接而成；第一节伸缩臂12、第二节伸缩臂13、第三节伸缩臂14三者之间使用同一种滑轮钢索机构5连接后进行传动，并在滑块机构6的限位下，实现伸缩功能；气管、管路、线路通过拖链引出机构9，通向中控箱。
本实用新型的工作原理如下：
首先设备开机，配重机构8通过气管充气，配重完成；同时给中控箱选定生产用物料尺寸， 整个Z轴伸缩系统根据选定程序，开始伸缩到程序初始位置（初始位置如果设为开机时位置，则不用伸缩）；然后整个系统在桁架上运动，到达抓取物料方位上方，根据程序命令，伺服电机3运转，通过联轴器7带动螺杆传动机构4运转，因伸缩机构1上的第一节伸缩臂12和同螺杆传动机构4的运动端固定连接，在螺杆传动机构4的运转过程中，第一节伸缩臂12随螺杆传动机构4的运动端运动而下探，同时因各伸缩臂之间的滑轮钢索机构4作用，第二节、第三节伸缩臂同时下探；安装在第三节伸缩臂上的抓手下探到达抓取位置，伺服电机2在程序命令下停止，保持此位置一段时间，在抓手完成抓取动作后，根据程序命令， Z轴伸缩系统在桁架上移动，同时程序要求，伸缩机构1通过上述过程，同时向下移动，到达指定位置。在抓手完成放置动作后，伸缩机构1通过伺服电机2、联轴器6、螺杆传动机构4返回运动，只到返回原来抓取位置，如此循环工作。
以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非是对本实用新型作其它形式的限制，任何熟悉本专业的技术人员可能利用上述揭示的技术内容加以变更或改型为等同变化的等效实施例。但是凡是未脱离本实用新型技术方案内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与改型，仍属于本实用新型技术方案的保护范围。