本发明涉及开闭体开闭装置。
背景技术：
以往作为使汽车的后车门或外开窗等开闭体回旋而进行开闭工作的装置，已知有开闭体开闭装置。例如专利文献1所示的开闭体开闭装置是具备通过内置电动机的驱动力而能够伸缩的促动器部，并利用促动器部的伸缩使相对于汽车等的主体而安装成开闭自如的开闭体开闭的装置。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2015-218443号公报
技术实现要素：
发明要解决的课题
然而，在将专利文献1所示那样的开闭体开闭装置作为驱动部而使用多个时，在关闭工作或打开状态的维持时，存在任一个从车身脱落的情况。这种情况下，开闭体急剧落下，但是为了防止这样的落下，需要以避免驱动部从车身脱落的方式将驱动部牢固地安装于车身。因此，驱动部的安装构造变得复杂，产生零件个数增多的问题。
本发明的目的在于提供一种通过简单的构造来防止开闭体的突然落下的开闭体开闭装置。
用于解决课题的方案
本发明的开闭体开闭装置采用如下的结构，具备：
具有开口部的开口构件；
使所述开口部成为打开状态或关闭状态的、质量向关闭方向作用的开闭体；
使所述开闭体向打开方向和关闭方向移动的多个驱动部；
对所述多个驱动部进行控制的开闭控制部；及
检测所述多个驱动部的动作的检测部，
其中，
所述开闭控制部根据来自所述检测部的信号对所述多个驱动部的驱动状态进行监视，在所述开闭体的基于所述驱动部的移动时或者所述开闭体在打开状态下停止时，在所述多个驱动部分别单独被判断为异常状态即单独异常的情况下，对于单独异常的驱动部，进行限制所述开闭体的向关闭方向的移动的限制控制，将被进行了限制控制的所述单独异常的驱动部与其他的驱动部的驱动状态进行比较，在判断为所述单独异常的驱动部与所述其他的驱动部相对地为正常时，作为所述开闭体为正常状态而解除所述单独异常的驱动部的限制控制。
发明效果
根据本发明，能够以简单的构造防止开闭体的突然落下。
附图说明
图1是表示本发明的一实施方式的开闭体开闭装置的汽车后部的立体图。
图2是该开闭体开闭装置的侧视图。
图3是表示该开闭体开闭装置的驱动部的一例的主要部分结构的局部剖视图。
图4是图3所示的a-a线部分的剖视图。
图5是表示该开闭体开闭装置的控制系统的图。
图6是用于说明该开闭体开闭装置的动作的流程图。
图7是开闭体异常发生场景下的各现象的时间性的前后关系的说明用的图。
具体实施方式
以下，关于本发明的实施方式，参照附图，进行详细说明。
[开闭体开闭装置1的整体结构]
图1是表示本发明的一实施方式的开闭体开闭装置的汽车后部的立体图，图2是该开闭装置的侧视图。需要说明的是，本实施方式所示的汽车后部是开闭体开闭装置的一例。
开闭体开闭装置1具备：具有开口部11的开口构件10；开闭体20；多个驱动部30a、30b；检测部51(参照图5)；及开闭控制部80。以下，只要不需要确定驱动部30a及驱动部30b中的哪一个，为了简便起见，就总称为“驱动部30”。
开闭体开闭装置1是使开闭体20相对于开口构件10的开口部11向打开状态和关闭状态转移的装置。
[开口构件]
在本实施方式中，在作为开闭体开闭装置1的一例所示的汽车后部，开口构件10形成车身的后部。开口部11的形状也可以是矩形形状、圆形形状等那样任意的形状。
[开闭体]
开闭体20使开口构件10的开口部11成为打开状态或关闭状态。开口部11的打开状态是在车辆的后部，将货物等对象物经由开口部11从外部向后部行李室能够取出放入的状态，关闭状态是将开口部11闭塞的状态，开闭体20以质量向关闭方向作用的方式开闭自如地安装于开口构件10。
如本实施方式那样开口构件10为汽车后部的车身的情况下，例如后车门是作为开闭体20的一例的例如后车门。
开闭体20如图1及图2所示，开闭体20以能够在打开位置与关闭位置之间移动的方式设置于开口构件。在本实施方式中，使开闭体20的上边部在开口部11的上缘部侧，以其枢接部分为中心而使下边部侧上下回旋，由此使开口部11成为打开状态或关闭状态。
[驱动部]
多个驱动部30使开闭体20相对于开口构件10的开口部11向打开方向和关闭方向移动。多个驱动部30通过各驱动部30进行驱动而使开闭体20移动，由此使开闭体20相对于开口构件10相对移动，使开口部11成为打开状态或关闭状态。各个驱动部30只要能够使开闭体20进行向开口部11成为打开状态的方向的移动(向打开方向的移动)和开闭体11成为关闭方向的方向的移动(向关闭方向的移动)即可，可以是驱动部分别为相同方向且以同一驱动量进行驱动，也可以是不同的方向的驱动，还可以是不同的驱动量下的驱动。在本实施方式中，各驱动部设置成同步地进行相同的驱动。
多个驱动部30遍及开口构件10和开闭体20地设置成使开闭体20相对于开口构件10能够相对移动。为了使开闭体20相对于开口构件11且相对于开口构件进行回旋移动，驱动部30分别相对于开口构件10能够回旋地安装成可追随开闭体20的回旋而一边回旋一边驱动。
具体而言，各驱动部30呈伸缩的棒状，具有配置在驱动部30的一端部侧并与开口构件10侧连接的驱动主体部和安装成从驱动主体部的其他端部(相对于驱动部30而为其他端部侧)能够露出没入且端部与开闭体20侧连接的进退部。驱动部30使进退部相对于驱动主体部沿驱动部30的长度方向进退而能够使开闭体20移动到全闭位置即将开口部11完全闭塞的位置和全开位置即开口部11成为最大限度地打开的打开状态的位置。各驱动部30通过将电动机等的旋转运动转换成直线方向的伸缩运动而使开闭体20向打开方向或关闭方向移动。
驱动部30只要能够进行开闭体20的开闭即可，关于其构造、形状或配置位置没有特别限定，虽然使用个数没有特别限定，但是使用个数使用至少2个以上，如本实施方式那样如果为棒状则配置2根以上。如图1所示，在本实施方式中，驱动部30在汽车后部的左右两侧各配置1个。
图3是表示本实施方式的开闭体开闭装置的驱动部的一例的主要部分结构的局部剖视图，图4是图3所示的a-a线剖视图。
在本实施方式中，驱动部30具有主体筒部31、滑动筒部32、电动机33、主轴34、主轴螺母35、施力构件36等。在驱动部30中，主体筒部31、电动机33、主轴34、施力构件36等对应于驱动主体部，滑动筒部32、主轴螺母35对应于进退部。
主体筒部31的一端部侧能够回旋地固定于开口构件10，其他端部侧开口。在主体筒部31的内侧，在一端侧配置电动机33，在其他端部侧能够沿长度方向滑动移动地配置滑动筒部32。
需要说明的是，在主体筒部31的一端侧设有将一端侧的开口闭塞的固定端部39。固定端部39具有球窝部。将固定于开口构件10的安装构件12的球连接于球窝部，由此主体筒部31转动自如地连接于开口构件10。
电动机33进行驱动，相对于驱动主体部使进退部沿长度方向移动而使驱动部30伸缩。电动机33是电动马达，是直流电动机或交流电动机。在开闭体开闭装置1适用于汽车的情况下，能够使用汽车的直流电源，因此优选适用直流电动机。需要说明的是，电动机33经由电动机连接器70a、70b(参照图5)而连接于开闭控制部80，通过开闭控制部80来控制正转、反转这双方的旋转驱动。
在电动机33连接有在长度方向上延伸且在滑动筒部32的内侧配置的主轴34的基端部34a。
主轴34配置在与电动机33的旋转轴相同的轴上，利用基端部34a而连结于本电动机33的旋转轴。主轴34在基端部34a侧经由轴承而绕轴旋转自如地配置于主体筒部31。
在主轴34的外周形成有外螺纹部341，并与主轴螺母35螺合。
主轴螺母35通过主轴34的旋转来驱动，在主轴34上向主轴34的旋转轴方向移动。
具体而言，主轴螺母35为筒状体，在基端侧的内周面设置有与主轴34的外周的外螺纹部341螺合的内螺纹部35a。
主轴34的前端部配置在主轴螺母35内，并安装有轴承41。主轴34的前端部经由轴承41在主轴螺母35内沿长度方向移动自如。
主轴螺母35的其他端部与滑动筒部32的其他端部一起经由盖部37而固定于滑动端部40。
施力构件36对于滑动端部40向远离固定端部39的方向施力，产生以克服驱动部30支承的开闭体20的自重的方式使驱动部30伸长的方向的力。
在利用驱动部30使开闭体20进行打开工作时，即，使滑动筒部32向伸长方向移动时，能够降低电动机33使主轴螺母35旋转时施加的由开闭体20的自重产生的负荷。
在此，施力构件36为螺旋弹簧，在滑动筒部32的内侧且在主轴螺母35的周围配置。施力构件36夹装于卷材基体38与滑动端部40之间。
卷材基体38通过施力构件36的作用力而固定于主体筒部31内，但也可以通过粘结剂、焊接等来固定。
滑动筒部32沿长度方向进行滑动移动，由此从主体筒部31的其他端部突出，作为驱动部30整体进行伸缩。
滑动筒部32在外周具有凸部32a。
在滑动筒部32与包围滑动筒部32的主体筒部31之间配置有引导筒部43。
引导筒部43配置在主体筒部31的内侧，利用卷材基体38来限制绕轴方向的旋转，且具有沿长度方向延伸的槽状的引导部43a。在引导部43a内配置滑动筒部32的凸部32a。滑动筒部32沿长度方向移动自如，但是绕周向的旋转受到限制。
在这样构成的驱动部30中，当驱动电动机33时，主轴34旋转，通过该旋转，经由滑动筒部32被限制成仅能够沿长度方向移动的主轴螺母35沿长度方向移动。伴随着该主轴螺母35的移动而进退部移动，滑动端部40进行移动。在滑动端部40连接有开闭体20，因此开闭体20自身向打开方向或关闭方向移动，能够位于全闭位置、全开位置。而且，开闭体20是使主轴34与主轴螺母35螺合移动且由施力构件36向打开方向始终施力的构造。由此，即使开闭体20处于全开位置或移动中途位置，只要没有外在原因就不会向关闭方向移动。
另外，电动机33如果电源断开则成为自由状态。在该状态下，经由驱动部30支承的开闭体20能够手动地移动。即，当负荷作用于开闭体20而要经由开闭体20使滑动筒部32沿长度方向移动时，与主轴34螺合的主轴螺母35追随而以自由的状态沿长度方向伸缩，开闭体20能够向打开方向或关闭方向移动。
[控制系统]
图5是表示上述的开闭体开闭装置的控制系统的图。需要说明的是，为了简便起见，在与驱动部30a建立对应地提及特定的构成要素的情况下，对于该构成要素的参照标号标注记号“a”，在与驱动部30b建立对应地提及其构成要素的情况下，对于该构成要素的参照标号标注记号“b”。
[开闭控制部及检测部]
开闭体开闭装置1的开闭控制部80控制多个驱动部30。开闭控制部80具备cpu(centralprocessingunit)50、及连接在cpu50与各驱动部30a、30b之间的电压检测电路部60a、60b。开闭控制部80例如由对车辆的各部进行控制的ecu(electroniccontrolunit：电子控制单元)构成，进行开闭体开闭装置1的各部的控制和监视。例如，开闭控制部80分别经由包含电阻r1a～r5a的电压检测电路部60a及包含电阻r1b～r5b的电压检测电路部60b来检测驱动部30a、30b的电动机33a、33b的电压信号，由此来监视驱动部30a、30b的驱动状态。
cpu50从未图示的rom(readonlymemory)读出与处理内容对应的程序而在未图示的ram(randomaccessmemory)中展开，与展开的程序协作而执行各种控制。在本实施方式中，cpu50除了具有执行后述的各种判断处理的功能之外，还具有作为检测部51的功能。检测部51检测驱动部30的动作。
在此，驱动部30的动作可以是表示驱动部30的动作其本身的信号，也可以是相当于驱动部30的动作的信号。驱动部30的动作基于驱动部30的驱动状态来检测。例如，基于驱动部30的驱动速度而检测部51检测驱动部的动作。
需要说明的是，驱动部30的动作的检测可以按照任意的结构或原理进行，也可以对于向电动机33供给的供给电压或电流、或者电动机33的电动势的电压或电流进行监视来进行，还可以使用例如霍尔元件来磁气性地检测电动机33的旋转状态。例如在后者的情况下，在电动机33的旋转轴设置的圆盘上沿周向以不同的间隔配置磁铁，在与之相对的位置配置霍尔元件。通过霍尔元件，利用脉冲来捕捉伴随着电动机33的旋转轴的旋转而移动的磁铁，根据该捕捉的脉冲来算出驱动部的驱动速度。而且，也可以是使用相机等作为检测部51来检测驱动部30的动作的结构。而且，检测部51的个数也没有特别限定，可以通过1个检测部检测驱动部的工作状态而发送驱动部各自的驱动信息，但是也可以通过与驱动部分别对应的驱动部进行检测。
在本实施方式中，检测部51通过内置于cpu50的电压计测定向驱动部30的电动机33供给的供给电压或电动机33的电动势的电压，由此来检测驱动部30的驱动状态。
开闭控制部80基于由检测部51检测到的驱动部30的驱动状态，个别地判断驱动部30a、30b是否为异常状态。
驱动部30的异常状态是指开闭体20的向关闭方向的移动速度比规定的速度快的情况，是开闭体开闭装置1的一部分发生故障或破损的状态，或者驱动部30从开口构件脱离的状态，开闭体20存在突然落下那样的可能性的状态。在此关于规定的速度，是对于开闭体20预先设定的目标速度，例如，可以设为在开闭体20的开闭操作时，通过回避行动能够避免由于开闭体的移动而产生的开闭体处的夹入或碰撞的速度。而且，也可以将开闭体的移动速度比规定的速度快的情况定义为虽然还未到达开闭体的危险的状态下的速度但是与通常的状态相比确认到存在速度差的状态，而进行开闭体20的状态的判定。
开闭控制部80在开闭体20的移动时或开闭体20在打开状态下停止时，对驱动部30a、30b分别进行监视，分别对于驱动部30a、30b单独地判断为异常状态的单独异常时，对于单独异常的驱动部30(以下，为了简便起见，假定为驱动部30a为单独异常)，进行限制开闭体20的向关闭方向的移动的限制控制(换言之制动控制)。关于限制控制在后文叙述。关于驱动部30a、30b，即使在判断为任一个为单独异常的情况下，对于该判断为单独异常的驱动部，也进行限制控制。
需要说明的是，单独异常是指任一个驱动部30例如驱动部30a与其他的驱动部30b是否为异常状态无关地为异常状态的情况，因此，未必局限于仅驱动部30a为异常状态的情况。特定的驱动部是否为与其他的驱动部无关地为异常状态的掌握可以通过个别监视各驱动部的动作来实现。需要说明的是，异常状态可以设为开闭体20在开闭工作的特定的时点能够识别为与本来的工作动作不同的状态，未必非要是危险的状态。
各驱动部30是否为单独异常是基于各驱动部30的驱动速度和单独异常判断值来进行判断的。单独异常判断值是规定的值，如果任一个驱动部30的驱动速度为该规定的值以上，则该驱动部30是单独异常，如果任一个驱动部30的驱动速度小于该规定的值，则该驱动部30不是单独异常。单独异常判断值例如考虑检测部51的检测精度而设为相对于前述规定的速度容许的速度的值，可以是上限和下限这两方，也可以是其任一方。需要说明的是，关于单独异常判断值，可以设为产生了怀疑开闭体的驱动环境的异常的速度差时的值，不需要为相对于开闭体的目标速度危险的速度差。
另外，在此所说的驱动速度是指作为驱动部整体的进行驱动的速度，关于上述的驱动部的情况，可以设为在一端侧与其他端侧的接近/分离的移动速度，关于由检测部51检测的电压，可以算出每单位时间的电压累计值，基于该电压累计值，算出每单位时间的电动机转速，作为对其进行换算而得到的数值来算出。需要说明的是，在该例中，驱动速度使用电压累计值来算出，但是算出方法并不局限于此。而且，单独异常判断值可以不必是驱动速度自身，也可以是具有与驱动速度对应的值的其他的参数。这种情况下，只要将驱动速度也设为换算成所述参数的值，并与单独异常判断值进行比较即可。在驱动部30单独地被判断为异常状态的情况下，作为单独异常而进行限制所述开闭体的向关闭方向的移动的限制控制。该限制控制是在异常状态下，不进行其他的控制，通过立即进行限制控制而用于确保对于开闭体的开闭工作的安全性的控制，对于驱动部30分别单独地进行。
对于多个驱动部30分别进行单独异常判断，在对于至少任一个进行了限制控制之后，开闭控制部80将限制控制后的单独异常的驱动部30a与其他的驱动部30b的驱动状态进行比较。在驱动部30a、30b的驱动状态的比较中，例如，将单独异常的驱动部30a的驱动速度与其他的驱动部30b的驱动速度进行比较。需要说明的是，也可以取代驱动速度自身的比较而将具有与驱动速度对应的值的其他的参数进行比较。
开闭控制部80中的驱动部30a、30b的驱动状态的比较基于将单独异常的驱动部30a的驱动速度与其他的驱动部30b的驱动速度进行比较而算出的差、相对异常判断值来进行判断。相对异常判断值是规定的值，如果驱动速度差为该规定的值以上，则单独异常的驱动部30a与其他的驱动部30b相对地为异常，如果驱动速度差小于该规定的值，则单独异常的驱动部30a与其他的驱动部30b相对地为正常。相对异常判断值例如可以考虑基于导线的电阻的驱动速度误差或检测部51的检测精度而设为所述多个驱动部的移动速度被容许的范围的值，可以为上限和下限这两方，也可以为其任一方。
开闭控制部80在判断为驱动部30a、30b相对地为正常的情况下，作为开闭体20为正常状态而解除驱动部30a的限制控制。另一方面，开闭控制部80在判断为驱动部30a、30b相对地为异常的情况下，作为开闭体20为异常状态而继续进行驱动部30a的限制控制。
关于开闭控制部80对驱动部30的限制控制，在驱动部30的驱动中判断为驱动部30为单独异常的状态下，对驱动部30进行限制控制来限制开闭体20的向关闭方向的移动。驱动部30的移动的限制可以通过例如将驱动部30的电动机33连接于短路电路或者向电动机33施加脉冲波形的反向电压/反向电流等来进行。该短路电路例如也可以与开闭控制部80具备的电压检测电路部60a、60b另行地设置通过对于与电压检测电路部60a、60b的电阻4r相当的fet进行开关操作而能够短路的电桥电路。在对电动机33a进行了限制的情况下，经由驱动部30a来限制开闭体20的关闭方向的移动，在对电动机33b进行了限制的情况下，经由驱动部30b来限制开闭体20的关闭方向的移动。即，作为对于驱动部进行的限制，可以是制动，也可以是向反方向的移动，但是考虑向电动机的负荷而优选为制动。
需要说明的是，驱动部30的移动的限制没有限定为电动机的电气性的操作的限制，也可以是通过摩擦力对滑动筒部32或主轴34等进行限制来限制驱动部30的移动的方法。
在开闭体开闭装置1中与开闭移动相伴的异常状态可设想为在通过驱动部30进行开闭工作时开闭体20向关闭方向移动的情况，或者在开闭体以打开状态停止时开闭体20向关闭方向移动的情况。
在该任一情况下，如果在驱动部30a、30b中分别为单独异常，则对单独异常的驱动部30分别进行限制控制。然后，将受到限制控制的驱动部30与其他的驱动部30的驱动状态进行比较，在判断为上述的驱动部30相对地为正常的情况下，作为开闭体20为正常状态而解除受到限制控制的驱动部30的限制控制。而且，在判断为上述的驱动部30相对地为异常的情况下，作为开闭体20为异常状态而使受到限制控制的驱动部30的限制控制继续。即使驱动部30的任一个为单独异常，如果各个驱动部30相对地为正常，则由于开闭体进行由各驱动部30支承的状态下的移动，因此能够判定为是开闭体20的移动速度被进一步加速的、与危险状态不同的状态。
[开闭体开闭装置中开闭体20的动作的限制]
图6是用于说明该开闭体开闭装置的动作的流程图。
在开闭体开闭装置1中，首先，在步骤s10中，开闭控制部80经由cpu50的检测部51而开始多个驱动部的驱动状态的个别监视。该监视只要至少在开闭体20的基于驱动部30a、30b的移动时或者开闭体20在打开状态下停止时进行即可。开闭控制部80例如通过个别地监视向驱动部30a、30b的供给电力的电压来监视各驱动部30a、30b的驱动状态。
在步骤s20中，开闭控制部80判断在进行监视的驱动部30的任一个中是否存在单独异常，并反复进行处理直至存在单独异常的驱动部为止。如果单独异常的驱动部存在，则向步骤s30转移。例如在基于向电动机33的供给电压或电动机33的电动势的电压而算出的旋转速度比规定的阈值高时，通过看作开闭体20以比设想快的速度向关闭方向移动的动作来进行开闭控制部80的单独异常的判断。
在步骤s30中，开闭控制部80对于判断为单独异常的驱动部这样的驱动部，开始限制控制。由此，停止开闭体20的向关闭方向的移动。
在步骤s40中，开闭控制部80将进行了限制控制的驱动部的驱动状态与其他的驱动部的驱动状态进行比较。在步骤s50中，开闭控制部80判断进行了限制控制的单独异常的驱动部的驱动状态与其他的驱动部的驱动状态的差异(例如驱动速度差)是否为相对地正常。如果该差异为正常，则判断为进行了限制控制的驱动部的驱动状态正常，向步骤s60转移，解除限制控制。在解除了限制控制之后，返回步骤s20并反复进行处理。
如果差异不正常，则向步骤s70转移，继续限制控制。即，开闭体开闭装置1继续进行对于单独异常的驱动部已经开始的限制控制，结束处理。需要说明的是，在限制控制继续时，也可以进行警报输出或警告显示等。
[效果]
这样，在本实施方式中，个别监视对开闭体20进行开闭的多个驱动部30，在这些驱动部30中的各个驱动部30如果存在判断为单独异常的动作，则立即对于该驱动部30执行限制控制，即，执行限制开闭体20的向关闭方向的移动的控制。
由此，在由于任一个驱动部30的故障而无法维持开闭体20的向打开方向的移动或打开状态的、开闭体20的异常状态发生时，不等待实际上开闭体20是否为异常状态的判断，开始对于单独为异常状态的驱动部的限制控制。由此，能够提前确保安全。并且，在判明了不是实际的异常状态的情况下，只要如上所述快速地解除限制控制即可。
在此，关于开闭体20的异常发生场景下的各现象的时间性的前后关系，参照图7进行说明。在开闭体开闭装置1中，当开闭体20的异常状态发生(时刻t0)时，通过开闭控制部80对多个驱动部30的个别监视，来掌握例如驱动部30a的单独异常(时刻t1)。于是，立即通过开闭控制部80开始执行对驱动部30a的限制控制(时刻t2)，由此，限制开闭体20的向关闭方向的移动。然后，在开闭控制部80中，将驱动部30a的驱动状态与其他的驱动部30b的驱动状态进行比较(时刻t3)。开闭体20产生异常这样的事实通过该比较结果来掌握(时刻t4)。接受到开闭体20的异常状态的判明，在开闭控制部80中，决定继续进行开闭体20的关闭方向移动的限制(时刻t5)，已经开始的限制控制保持原样地继续。即，在实际上开闭体20成为了异常状态时，在时刻t4实际上掌握开闭体20为异常状态的情况之前，从掌握了驱动部的单独异常的时点(时刻t2)起，对于开闭体20的向关闭方向的移动开始限制。由此，在开闭体20的突然落下等发生之前，能够安全并可靠地限制开闭体20的移动。
应考虑的是本次公开的实施方式在全部的点上为例示而不受限制。本发明的范围不是由上述的说明而是由权利要求书公开，并包括与权利要求书等同的意思及范围内的全部变更。
以上，说明了本发明的实施方式。需要说明的是，以上的说明是本发明的优选的实施方式的例证，本发明的范围没有限定于此。即，关于上述装置的结构或各部分的形状的说明是一例，在本发明的范围内能够进行对于这些例子的各种变更或追加的情况不言自明。
工业实用性
本发明的开闭体开闭装置具有通过简单的构造来防止开闭体的突然落下的效果，在汽车中作为适用于具备后车门的车身后部的装置而有用。
标号说明
1开闭体开闭装置
10开口构件
11开口部
12安装构件
20开闭体
30、30a、30b驱动部
31主体筒部
32滑动筒部
32a凸部
33、33a、33b电动机
34主轴
34a基端部
35主轴螺母
35a内螺纹部
36施力构件
38卷材基体
39固定端部
40滑动端部
41轴承
43引导筒部
43a引导部
50cpu
51检测部
60、60a、60b电压检测电路部
70、70a、70b电动机连接器
80开闭控制部
341外螺纹部。