爬壁机器人的制作方法

本发明涉及一种爬壁机器人。

背景技术：

现在我国船舶行业通常还是使用人工方式进行船舶外壳的除锈、喷涂作业，这种传统工艺往往会造成大量废水、油漆的飞溅，给人体及环境带来大面积的污染，而且现有机器人负载较小，经常出现打滑或坠落的风险，除锈、喷涂质量较差，不能满足标准要求，经常得到船方的投诉。

传统的除锈、喷涂工艺已经不能满足现代化的社会发展需求，所以要设计制造满足环保要求质量要求及高效率的设备。

技术实现要素：

本发明针对上述提出的不足，提供了一种爬壁机器人。

本发明的目的可通过下列措施来实现：

一种磁吸式爬壁机器人 ，包括一号滑台，所述一号滑台包括一号滑块，所述一号滑块用于安装作业装置，所述一号滑台上设有行走机构。

所述行走机构为二号滑台，所述二号滑台的壳体的两端分别安装有电磁吸附组件，所述二号滑台包括二号滑块，所述二号滑块上设双杆驱动缸，所述双杆驱动缸与二号滑台垂直设置，所述双杆驱动缸的两个驱动杆的端部分别安装有电磁吸附组件，所述电磁吸附组件、双杆驱动缸以及二号滑台一起组成所述行走机构。

所述一号滑台与二号滑台并列平行设置，二者之间保持固定间距。

所述二号滑台设有同步运动的两个二号滑块，两个所述二号滑块上均设置有双杆驱动缸及电磁吸附组件。

所述电磁吸附组件包括底座、连接座、电磁铁、若干万向轮，所述电磁铁设置在底座中，若干所述万向轮设置在电磁铁四周，所述底座与连接座弹性连接、并通过连接座安装在二号滑台或双杆驱动缸上。

所述底座与连接座之间设可滑移的连接杆，所述连接杆外部设支撑弹簧。

所述电磁铁可伸缩的安装在底座中，并配有复位弹簧。

所述的电磁铁由磁铁和线圈绑在一起，无电有磁力，通电无磁力所述一号滑块与二号滑台为电动滑台，所述双杆驱动缸为电动缸。

所述双杆驱动缸由成对设置的单杆驱动缸组装而成。

有益效果：

与现有技术相比，采用机器人对船舶外壳的除锈、喷涂作业，保证了人工的安全，不会造成大量废水、油漆的飞溅，给人体及环境带来大面积的污染，同时该结构简单，操作方便。

附图说明

图1为本发明结构示意图。

图2为本发明结构示意图。

图3为电磁铁结构示意图。

图4为本发明拆解图。

一号滑台1，二号滑台2，一号滑块3，二号滑块4，电磁吸附组件5，双杆驱动缸6，底座7，连接座8，电磁铁9，支撑件10，连接杆11，支撑弹簧12，复位弹簧13。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例，进一步阐明本发明。

一种爬壁机器人 ，包括一号滑台1，所述一号滑台1包括一号滑块3，所述一号滑块3用于安装作业装置，所述行走平台上设有行走机构。

所述行走平台为二号滑台2，所述二号滑台2的壳体的两端分别安装有电磁吸附组件5，所述二号滑台2包括二号滑块4，所述二号滑块4上设双杆驱动缸6，所述双杆驱动缸6与二号滑台2垂直设置，所述双杆驱动缸6的两个驱动杆的端部分别安装有电磁吸附组件5，所述电磁吸附组件5、双杆驱动缸6以及二号滑台2一起组成所述行走机构。

所述一号滑台1与二号滑台2并列平行设置，二者之间保持固定间距。

所述二号滑台2设有同步运动的两个二号滑块4，两个所述二号滑块4上均设置有双杆驱动缸6及电磁吸附组件5。

所述电磁吸附组件5包括底座7、连接座8、电磁铁9、若干万向轮10，所述电磁铁9设置在底座7中，若干所述万向轮10设置在电磁铁9四周，所述底座7与连接座8弹性连接、并通过连接座8安装在二号滑台2或双杆驱动缸6上。

所述底座7与连接座8之间设可滑移的连接杆11，所述连接杆11外部设支撑弹簧12，支撑弹簧12作用为在不平表面可使磁吸外壳滚轮不受影响，各磁吸装置间不受影响，以保证设备的通过性及适应性。

所述电磁铁9可伸缩的安装在底座7中，并配有复位弹簧13 ，复位弹簧13作用为，当电磁铁断（通）电后可将电磁铁回位，缩回至壳体内部，防止电磁铁不能回位导致的设备移动不畅等问题。

所述的电磁铁9无电有磁力，通电无磁力， 磁铁和线圈绑在一起，通电时线圈和磁铁同极磁性被抵消到很小，断电后磁铁磁性恢复。

所述一号滑块3与二号滑台2为电动滑台，所述双杆驱动缸6为电动缸。

所述双杆驱动缸6由成对设置的单杆驱动缸组装而成。

该专利的运行原理：除锈或喷漆时，所有电磁铁9为断电状态。

如图2所示：

向上或下移动：

当一号滑台1上滑块停止运行，准备向上运行时，电磁吸附组件A1、A2、A5、A6无电，电磁吸附组件A3、A4通电脱开，电动缸B2、B4伸出，伸出至设定距离，电磁吸附组件A3、A4断电，电磁吸附组件A1、A6通电脱开，电动缸B1、B3向上推，B2、B4向上拉，到达设定距离后，电磁吸附组件A1、A6断电，移动完成，距离不够可多次移动，向下原理一致。

向左或右移动：

当一号滑台1上滑块停止运行，准备向左运行时，电磁吸附组件A1、A6无电，电磁吸附组件A2、A3、A4、A5通电脱开二号滑台2上电机运行，将滑块上电动缸运行至最左侧位置，电磁吸附组件A2、A3、A4、A5断电，电磁吸附组件A1、A6通电脱开，二号滑台2上电机运行，将滑台运行至设定位置，电磁吸附组件A1、A6断电，移动完成，向右原理一致。

以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而并非对其进行限制，凡未脱离本 发明精神和范围的任何修改或者等同替换，其均应涵盖在本发明技术方案的范围内。