本发明涉及机器人设计领域，尤其涉及一种机场服务智能双臂机器人。
背景技术：
随着社会经济的发展以及机场航班建设的快速增长，航空出行渐成主流，旅客对机场服务的便捷和舒适度要求越来越高。机场空间大，客流量多，目前国内机场绝大部分依靠人工服务，耗费大量人力资源，而现有的机场服务机器人一般功能比较单一，大多只能进行一到两项工作，比如迎宾、语音导航或者搬运行李，旅客需要同时求助于不同的服务机器人或者工作人员，不能很好地满足旅客的需求。
计算机技术、人机交互、人工智能等技术的快速发展使得机器人关键技术渐趋成熟，向智能机器和智能系统的方向发展。无论软件还是硬件领域，机器人产业将面临一次迅猛而蓬勃的发展。日益紧迫的社会保障和服务的需求使得市场对智能化服务机器人的需求急剧增大，服务机器人市场逐渐走向多样化、产业化，在满足生活服务需求的同时，为社会带来了巨大的经济利益。因此，研究出可靠、智能的机场服务机器人，用来替代人工完成导航、搬运、清洁、巡检等工作，改变传统的机场服务模式，具有很广阔的应用前景。
技术实现要素：
本发明的目的是克服上述现有技术存在的缺陷，提供一种多功能、智能化的机场服务智能双臂机器人。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种机场服务智能双臂机器人，包括底盘、躯干、双臂机械手和头部，还包括外部信息采集模块、清洁模块、巡检模块、机场导航模块、数据传输模块、电源模块以及用来对上述模块进行操控的智能控制模块，外部信息采集模块包括传感器总成、触摸屏、云台摄像机、麦克风与录音设备，智能控制模块对机器人进行运动和操作控制，云台摄像机布置在头部上。
智能控制模块采用上下位机分层结构设计，上位机是由pc和无线路由器组成的远程控制平台，下位机为机器人平台上的决策控制系统和运动控制系统用于接收、判断和处理外部信息。
所述清洁模块包括机械部分和检测控制部分，机械部分包括清扫机构和吸尘机构，清扫机构是由电机带动两个转向相反的滚刷转动并将垃圾清扫进灰尘箱，检测控制部分是机场导航模块与控制中心相连，机场导航模块能将需要清理的地面位置准确定位并合理规划送达指定位置，麦克风与智能控制模块相连，麦克风为清洁区域内的旅客发出语音提示，请求避让，智能控制模块发出清理命令，清洁模块布置在底盘的底部。
所述传感器总成包括激光量测传感器、超声波传感器、红外线传感器、烟雾传感器、火焰传感器和温度传感器。
有益效果：本发明的各个模块相互配合，实现机器人的全方位移动、人机交互、机场导航、巡检与安保、清洁等功能，以机器人代替人工服务，将工作分类简单化，极大地减少了机场服务人员的数量，提高服务质量。
附图说明
图1是本发明的结构示意图；
具体实施方式
下面结合图1，对本发明作进一步的描述。
一种机场服务智能双臂机器人，包括底盘10、躯干20、双臂机械手30和头部40，还包括外部信息采集模块、清洁模块、巡检模块、机场导航模块、数据传输模块、电源模块以及用来对上述模块进行操控的智能控制模块，外部信息采集模块包括传感器总成、触摸屏50、云台摄像机、麦克风与录音设备，智能控制模块对机器人进行运动和操作控制，云台摄像机布置在头部40上。本发明的各个模块相互配合，实现机器人的全方位移动、人机交互、机场导航、巡检与安保、清洁、信息播报等功能，功能较多，以机器人代替人工服务，将工作分类简单化，极大地减少了机场服务人员的数量，提高服务质量。
进一步的，智能控制模块采用上下位机分层结构设计，上位机是由pc和无线路由器组成的远程控制平台，下位机为机器人平台上的决策控制系统和运动控制系统用于接收、判断和处理外部信息。机场工作人员通过pc端交互式界面发出操作指令，对机场内所有现场机器人进行监控。决策控制系统接收上位机的信息，综合各模块的收集到的环境信息进行辨识和判断，将任务进行分解并分配到各功能模块，由运动控制系统控制执行机构完成任务，并将全部信息反馈给上位机。运动控制系统控制整个机器人的运动。
优选的，所述清洁模块包括机械部分和检测控制部分，机械部分包括清扫机构和吸尘机构，清扫机构是由电机带动两个转向相反的滚刷转动并将垃圾清扫进灰尘箱，检测控制部分是机场导航模块与控制中心相连，机场导航模块能将需要清理的地面位置准确定位并合理规划送达指定位置，麦克风与智能控制模块相连，麦克风为清洁区域内的旅客发出语音提示，请求避让，智能控制模块发出清理命令，清洁模块布置在底盘10的底部。
进一步的，所述传感器总成包括激光量测传感器、超声波传感器、红外线传感器、烟雾传感器、火焰传感器和温度传感器。其中，激光量测传感器、超声波传感器和红外线传感器用来获取周围环境信息，包括障碍物的尺寸、形状、位置和动、静态等信息，使得机器人行走过程中有效避开障碍，同时进行路径规划和导航，起到智能避障作用，同时在触摸屏上显示机器人的定位信息，现场地图和最优路径，以及与机场周边环境。烟雾传感器、火焰传感器和温度传感器用来对环境进行检测，当发生火灾等紧急情况，可经智能控制模块判断后发出报警信号。
应当理解，以上所描述的具体实施例仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。由本发明的精神所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明的保护范围之中。