本发明属于加工技术领域，特别涉及一种基于3d视觉的机器人的自动加工系统及其加工方法。
背景技术：
机器人被公认为多才多艺且高度灵活的忠实而又高度自动化的机器，随着科技的发展，机器人在加工技术的应用越来越广泛。
其中，机器人在鞋类制造中的应用已有10多年。国内的制鞋工业目前主要靠廉价的劳动力、产量和规模的优势获得经济效益。其根本原因在于国内鞋业设计缺乏创新性和高水平的独立开发能力，鞋类制作生产力落后，自动化水平非常低，很多工艺尚未摆脱手工操作，比如鞋底鞋面喷胶,打磨。鞋底鞋面喷胶,打磨在制鞋行业是一道重要的环节,传统的方法是采用人工来进行喷胶、打磨,由于粘胶，粉尘对人体有一定的伤害性,因此行业内开始兴起机器人自动喷胶、打磨的技术。
在授权公告号cn204908214u，名称为“一种在线喷胶、检测及筛选的自动化制鞋喷胶系统”的中国实用新型专利中，公开了一种在线喷胶、检测及筛选的自动化制鞋喷胶系统，包括机架体，其特征在于：所述机架体上配设有三条依次连接设置的第一传送带体、第二传送带体以及第三传送带体，其中，第一传送带体与第三传送带体为固定设置，分别位于所述第二传送带体的左、右两侧，所述第二传送带体上还设有一升降装置，该升降装置使所述第二传送带体可沿竖直方向升、降移动；所述第一传送带体位置的机架体上依次设有用于对鞋底或鞋面进行喷胶作业的机器人喷胶装置以及用于识别产品喷胶效果的喷胶识别装置，所述第二传送带体的底部设有一用于回收不合格喷胶产品的收集框装置，所述第三传送带体位置的的机架体上设置有一烘干装置，该烘干装置用于对喷胶产品的烘干成型；所述制鞋喷胶系统还包括一控制系统，该控制系统用于连接控制所述三个传送带体、机器人喷胶装置、喷胶识别装置、烘干装置以及升降装置的工作。但是上述喷胶装置采用的是2d视觉定位技术,只能提供xy两个方向的定位数据.不能得到完整的物体3d全貌。
技术实现要素：
为解决上述问题，本发明的首要目的在于提供一种基于3d视觉的机器人的自动加工系统及其加工方法，通过3d视觉模块对所述传送带上的待加工物体进行快速3d激光扫描，基于3d视觉模块内1至3个ccd传感器便可以形成2至8个不同的视角,可以同时对包含待加工物体底面和侧面在内的前后端进行3d测量,一次性获取多个不同方向的高精密三维数据，从而可以得到被测物体高精度面形数据和摆放姿态,通过控制模块控制机器人自动加工模块进行自适应轨迹加工操作，该系统在缩小了安装空间的同时具有较好的适应性和智能性，提高了加工质量。
本发明的另一个目的在于提供一种基于3d视觉的机器人的自动加工系统及其加工方法，通过所述复数个光学镜片形成的光路采用折叠式设计，将成像光路从高度、宽度方向折叠到水平方向，在保证扫描景深的情况下，缩小了设备尺寸。该发明有效的降低了设备成本，同时提高了设备的稳定性。
为实现上述目的，本发明的技术方案如下：
本发明提供一种基于3d视觉的机器人的自动加工系统，该系统包括有：
传送带，所述传送带用于承载并传送待加工物体到指定的位置；
3d视觉模块，所述3d视觉模块对所述传送带上的待加工物体进行快速3d激光扫描,获取高精度三维面形数据；
控制模块，所述控制模块根据三维面形数据,智能提取需要的加工轨迹，进一步排序轨迹规划,生成可驱动机器人自动加工模块运动的控制指令；
机器人自动加工模块，所述机器人自动加工模块按照指定的控制指令对待加工物体进行加工；
所述3d视觉模块安装在所述传送带上，所述3d视觉模块与所述控制模块电连接，所述机器人自动加工模块与所述控制模块电连接。在本发明中，该系统通过3d视觉模块对所述传送带上的待加工物体进行快速3d激光扫描,获取高精度三维面形数据，从而可以得到被测物体高精度面形数据和摆放姿态,通过控制模块根据其尺寸和摆放姿态控制机器人自动加工模块进行自适应轨迹加工操作,比如喷胶、打磨，该系统在缩小了安装空间的同时具有较好的适应性和智能性，提高了加工质量；
所述3d视觉模块包括有外壳、支撑架、光学成像模块、连接组件、驱动电机，所述外壳内部形成一容纳所述支撑架、光学成像模块、连接组件与驱动电机的空腔，所述外壳安装在所述传送带上，所述光学成像模块位于所述外壳内部空腔的上部，所述光学成像模块与所述连接组件固定连接，所述连接组件与所述支撑架活动连接，所述驱动电机通过所述连接组件与所述光学成像模块驱动连接。在本发明中，该系统通过所述光学成像模块对所述传送带上的待加工物体进行快速3d激光扫描,获取高精度三维面形数据，从而可以得到被测物体高精度面形数据和摆放姿态，提高了加工质量。
进一步地，所述连接组件包括有导杆与滑轮，所述导杆与所述滑轮驱动连接，所述滑轮固定在所述驱动电机上，所述光学成像模块与所述导杆固定连接，所述驱动电机通过滑轮带动导杆从而驱动光学成像模块前后扫描，形成多条轮廓线，形成物体表面的完整的面形信息。在本发明中，上述结构使该系统具有测量精度高,非接触式测量的特征。
进一步地，所述光学成像模块可以是四视角的设置，所述光学成像模块包括有左侧线激光器、右侧线激光器、ccd传感器、复数个光学镜片、固定组件，所述左侧线激光器、右侧线激光器、ccd传感器、复数个光学镜片均通过所述固定组件固定连接；所述左侧线激光器发射激光到物体上经过复数个光学镜片反射形成左前视角方向光路与左后视角方向光路，所述右侧线激光器发射激光到物体上经过复数个光学镜片反射形成右前视角方向光路与右后视角方向光路。在本发明中，上述设置使该加工系统能够基于光学模块内的1个ccd传感器便可以形成4个不同的视角,可以同时对包含待加工物体底面和侧面在内的前后端进行3d测量,一次性获取4个方向的高精密三维数据；所述复数个光学镜片形成的光路采用折叠式设计，将成像光路从高度、宽度方向折叠到水平方向，在保证扫描景深的情况下，缩小了设备尺寸。该发明有效的降低了设备成本，同时提高了设备的稳定性；
所述固定组件包括有左激光固定板、右激光固定板、镜片固定块、ccd固定块，所述左侧线激光器固定在所述左激光固定板上，所述左激光固定板固定在所述镜片固定块上，所述右侧线激光器固定在所述右激光固定板上，所述右激光固定板固定在所述镜片固定块上，所述ccd传感器固定在所述ccd固定块上，所述镜片固定块设置有与所述光学镜片相适配的卡槽，所述复数个光学镜片均与所述卡槽卡接固定。在本发明中，上述结构设置使该加工系统的3d成像模块结构更加稳定，方便使用。
进一步地，所述复数个光学镜片包括有第一镜片、第二镜片、第三镜片、第四镜片、第五镜片、第六镜片，所述镜片固定块包括有第一固定块、第二固定块、第三固定块、第四固定块，所述第四固定块与所述第三固定块固定连接，所述第一固定块与所述第二固定块相对设置；
所述左激光固定板固定在所述第一固定块上，所述右激光固定板固定在所述第二固定块上，所述第一镜片、第二镜片、第三镜片的一端均与所述第一固定块固定连接，所述第一镜片、第二镜片、第三镜片的另一端均与所述第二固定块固定连接，所述第一镜片、第二镜片、第三镜片位于所述第一固定块与所述第二固定块之间且所述第一镜片、第二镜片、第三镜片依次排列设置，所述第四镜片的一端与所述第一固定块固定连接，所述第四镜片的另一端与所述第三固定块固定连接，所述第五镜片的一端与所述第三固定块固定连接，所述第五镜片的另一端与所述第二固定块固定连接，所述第六镜片固定在所述第四固定块上。在本发明中，上述结构设置使该3d成像模块能够更好的实现形成的光路折叠式设计，将成像光路从高度、宽度方向折叠到水平方向，在保证扫描景深的情况下，缩小了设备尺寸，有效的降低了设备成本，同时提高了设备的稳定性。
进一步地，所述左侧线激光器投射激光到待测物体上，形成左前视角方向光路经过所述第一激光线经由所述第一镜片反射到所述第四镜片，再经由第四镜片反射到第六镜片，再经由第六镜片反射进入所述ccd传感器进行成像。
进一步地，所述左侧线激光器投射激光到待测物体上，形成左后视角方向光路经过所述第二激光线经由所述第三镜片反射到所述第二镜片，再经由第二镜片反射到第四镜片，再经由第四镜片反射到第六镜片，再经由第六镜片反射进入所述ccd传感器进行成像。
进一步地，所述右侧线激光器投射激光到待测物体上，形成右前视角方向光路经过所述第三激光线经由所述第一镜片反射到所述第五镜片，再经由第五镜片反射进入所述ccd传感器进行成像。
进一步地，所述右侧线激光器投射激光到待测物体上，形成右后视角方向光路经过所述第四激光线经由所述第三镜片反射到所述第二镜片，再经由第二镜片反射到第五镜片，再经由第五镜片反射进入所述ccd传感器进行成像。
进一步地，所述3d视觉模块还包括承载玻璃，所述承载玻璃固定在外壳上部。在本发明中，当所述3d视觉模块正立安装时,可以将待测物体放置在承载玻璃上；当所述3d视觉模块倒立安装时，所述承载玻璃可以保护光路系统，形成密封结构。
进一步地，所述控制模块可以是计算机或者其他控制终端。
进一步地，所述控制模块内设置有相关软件，所述控制模块通过相关软件分析所述3d视觉模块获得的三维面形数据,智能提取需要的加工轨迹，进一步排序轨迹规划,生成可驱动机器人运动的控制指令，从而控制所述机器人自动加工模块按照指定的控制指令对待加工物体进行加工。所述相关软件为现有的控制软件技术，能实现上述功能的即可。
进一步地，所述待加工物体可以是鞋子或者其他适用的加工物体，加工可以是喷胶或者打磨或者其他适用的加工工艺。
为实现上述目的，本发明还提供一种基于3d视觉的机器人的自动加工系统的加工方法，包括以下步骤：
步骤1，将待加工的物体放置到传送带上，通过传送带将待加工物体传送到指定的位置；
步骤2，通过3d视觉模块对所述传送带上的待加工物体进行快速3d激光扫描,获取高精度三维面形数据；
步骤3，控制模块根据步骤2中获得的高精度三维面形数据,智能提取需要的加工轨迹，进一步排序轨迹规划,生成可驱动机器人自动加工模块运动的控制指令然后发送至机器人自动加工模块；
步骤4，机器人自动加工模块收到步骤3中控制模块发送的控制指令，然后按照指定的控制指令对待加工物体进行加工。
进一步地，步骤2中，所述3d视觉模块包括有外壳、支撑架、光学成像模块、连接组件、驱动电机，所述外壳内部形成一容纳所述支撑架、光学成像模块、连接组件与驱动电机的空腔，所述外壳安装在所述传送带上，所述光学成像模块位于所述外壳内部空腔的上部，所述光学成像模块与所述连接组件固定连接，所述连接组件与所述支撑架活动连接，所述驱动电机通过所述连接组件与所述光学成像模块驱动连接。
在本发明中，上述设置使该加工系统能够基于光学模块内便可以形成多个不同的视角,可以同时对包含待加工物体底面和侧面在内的前后端进行3d测量,一次性获取多个方向的高精密三维数据；所述复数个光学镜片形成的光路采用折叠式设计，将成像光路从高度、宽度方向折叠到水平方向，在保证扫描景深的情况下，缩小了设备尺寸。该发明有效的降低了设备成本，同时提高了设备的稳定性。
进一步地，所述光学成像模块也可以是二视角的设置，包括有外壳、线激光器、ccd传感器、固定支架、激光反射镜片、成像反射镜片，所述线激光器、ccd传感器、固定支架、激光反射镜片、成像反射镜片均位于所述外壳内部，所述激光反射镜片与成像反射镜片均固定在所述固定支架上；所述线激光器与ccd传感器上下并排排列设置在所述外壳内部的左端，所述激光反射镜片与成像反射镜片分布在所述外壳内部的右端；
所述线激光器作为结构光光源,投射到待测物体表面,形成明亮的线激光光刀经过所述激光反射镜片改变激光入射光路的方向，然后经过所述成像反射镜片形成前后两个视角的反射光路，最后进入所述ccd传感器用于对激光进行成像。
在本发明中，所述光学成像模块也可以是单独的四视角的设置；
在本发明中，所述光学成像模块也可以是单独的二视角的设置；
在本发明中，所述光学成像模块也可以是二视角的设置加上四视角的设置形成六视角的设置；
在本发明中，所述光学成像模块也可以是2个二视角的设置加上四视角的设置形成八视角的设置。
本发明的有益效果在于：相比于现有技术，在本发明当中，该系统通过3d视觉模块对所述传送带上的待加工物体进行快速3d激光扫描，基于3d视觉模块内1至3个ccd传感器便可以形成2至8个不同的视角,可以同时对包含待加工物体底面和侧面在内的前后端进行3d测量,一次性获取多个方向的高精密三维数据，从而可以得到被测物体高精度面形数据和摆放姿态,通过控制模块控制机器人自动加工模块进行自适应轨迹加工操作，该系统在缩小了安装空间的同时具有较好的适应性和智能性，提高了加工质量；该系统的所述复数个光学镜片形成的光路采用折叠式设计，将成像光路从高度、宽度方向折叠到水平方向，在保证扫描景深的情况下，缩小了设备尺寸。该发明有效的降低了设备成本，同时提高了设备的稳定性。
附图说明
图1是本发明一种基于3d视觉的机器人的自动加工系统的实施例示意图。
图2是本发明的3d视觉模块的实施例示意图。
图3是本发明的光学成像模块的四视角的实施例示意图。
图4是本发明的光学成像模块的四视角的左前视角方向光路图。
图5是本发明的光学成像模块的四视角的左后视角方向光路图。
图6是本发明的光学成像模块的四视角的右前视角方向光路图。
图7是本发明的光学成像模块的四视角的右后视角方向光路图。
图8是本发明的光学成像模块的四视角的四个方向的反射光路的实施例示意图。
图9是本发明的光学成像模块的二视角的实施例示意图。
图10是本发明的光学成像模块的二视角的2个方向的反射光路的实施例示意图。
图11是本发明一种基于3d视觉的机器人的自动加工系统的加工方法的步骤示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
参见图1-11所示，本发明提供一种基于3d视觉的机器人的自动加工系统，该系统包括有：
传送带1，传送带1用于承载并传送待加工物体2到指定的位置；
3d视觉模块3，3d视觉模块3对传送带1上的待加工物体2进行快速3d激光扫描,获取高精度三维面形数据；
控制模块4，控制模块4根据三维面形数据,智能提取需要的加工轨迹，进一步排序轨迹规划,生成可驱动机器人自动加工模块5运动的控制指令；
机器人自动加工模块5，机器人自动加工模块5按照指定的控制指令对待加工物体2进行加工；
3d视觉模块3安装在传送带1上，3d视觉模块3与控制模块4电连接，机器人自动加工模块5与控制模块4电连接。在本发明中，该系统通过3d视觉模块3对传送带1上的待加工物体2进行快速3d激光扫描,获取高精度三维面形数据，从而可以得到被测待加工物体2高精度面形数据和摆放姿态,通过控制模块4根据其尺寸和摆放姿态控制机器人自动加工模块5进行自适应轨迹加工操作,比如喷胶、打磨，该系统在缩小了安装空间的同时具有较好的适应性和智能性，提高了加工质量；
3d视觉模块3包括有外壳31、支撑架32、光学成像模块33、连接组件34、驱动电机35，外壳31内部形成一容纳支撑架32、光学成像模块33、连接组件34与驱动电机35的空腔，外壳31安装在传送带1上，光学成像模块33位于外壳31内部空腔的上部，光学成像模块33与连接组件34固定连接，连接组件34与支撑架32活动连接，驱动电机35通过连接组件34与光学成像模块33驱动连接。在本发明中，该系统通过光学成像模块33对传送带1上的待加工物体2进行快速3d激光扫描,获取高精度三维面形数据，从而可以得到被测待加工物体2高精度面形数据和摆放姿态，提高了加工质量。
在本实施例中，连接组件34包括有导杆341与滑轮342，导杆341与滑轮342驱动连接，滑轮342固定在驱动电机35上，光学成像模块33与导杆341固定连接，驱动电机35通过滑轮342带动导杆341从而驱动光学成像模块33前后扫描，形成多条轮廓线，形成待加工物体2表面的完整的面形信息。在本发明中，上述结构使该系统具有测量精度高,非接触式测量的特征。
在本实施例中，光学成像模块33可以是四视角的设置，光学成像模块33包括有左侧线激光器331、右侧线激光器332、ccd传感器333、复数个光学镜片、固定组件，左侧线激光器331、右侧线激光器332、ccd传感器333、复数个光学镜片均通过固定组件固定连接；左侧线激光器331发射激光到待加工物体2上经过复数个光学镜片反射形成左前视角方向光路3311与左后视角方向光路3312，右侧线激光器332发射激光到待加工物体2上经过复数个光学镜片反射形成右前视角方向光路3321与右后视角方向光路3322。在本发明中，上述设置使该加工系统能够基于光学模块内的1个ccd传感器333便可以形成4个不同的视角,可以同时对包含待加工物体2底面和侧面在内的前后端进行3d测量,一次性获取4个方向的高精密三维数据；复数个光学镜片形成的光路采用折叠式设计，将成像光路从高度、宽度方向折叠到水平方向，在保证扫描景深的情况下，缩小了设备尺寸。该发明有效的降低了设备成本，同时提高了设备的稳定性；
固定组件包括有左激光固定板(图未示)、右激光固定板3351、镜片固定块、ccd固定块3352，左侧线激光器331固定在左激光固定板(图未示)上，左激光固定板(图未示)固定在镜片固定块上，右侧线激光器332固定在右激光固定板3351上，右激光固定板3351固定在镜片固定块上，ccd传感器333固定在ccd固定块3352上，镜片固定块设置有与光学镜片相适配的卡槽3353，复数个光学镜片均与卡槽3353卡接固定。在本发明中，上述结构设置使该加工系统的3d成像模块结构更加稳定，方便使用。
在本实施例中，复数个光学镜片包括有第一镜片3341、第一镜片3342、第三镜片3343、第四镜片3344、第五镜片3345、第六镜片3346，镜片固定块包括有第一固定块3354、第二固定块3355、第三固定块3356、第四固定块3357，第四固定块3357与第三固定块3356固定连接，第一固定块3354与第二固定块3355相对设置；
左激光固定板(图未示)固定在第一固定块3354上，右激光固定板3351固定在第二固定块3355上，第一镜片3341、第一镜片3342、第三镜片3343的一端均与第一固定块3354固定连接，第一镜片3341、第一镜片3342、第三镜片3343的另一端均与第二固定块3355固定连接，第一镜片3341、第一镜片3342、第三镜片3343位于第一固定块3354与第二固定块3355之间且第一镜片3341、第一镜片3342、第三镜片3343依次排列设置，第四镜片3344的一端与第一固定块3354固定连接，第四镜片3344的另一端与第三固定块3356固定连接，第五镜片3345的一端与第三固定块3356固定连接，第五镜片3345的另一端与第二固定块3355固定连接，第六镜片3346固定在第四固定块3357上。在本发明中，上述结构设置使该3d成像模块能够更好的实现形成的光路折叠式设计，将成像光路从高度、宽度方向折叠到水平方向，在保证扫描景深的情况下，缩小了设备尺寸，有效的降低了设备成本，同时提高了设备的稳定性。
在本实施例中，左侧线激光器331投射激光到待测待加工物体2上，形成左前视角方向光路3311经过第一激光线经由第一镜片3341反射到第四镜片3344，再经由第四镜片3344反射到第六镜片3346，再经由第六镜片3346反射进入ccd传感器333进行成像。
在本实施例中，左侧线激光器331投射激光到待测待加工物体2上，形成左后视角方向光路3312经过第二激光线经由第三镜片3343反射到第一镜片3342，再经由第一镜片3342反射到第四镜片3344，再经由第四镜片3344反射到第六镜片3346，再经由第六镜片3346反射进入ccd传感器333进行成像。
在本实施例中，右侧线激光器332投射激光到待测待加工物体2上，形成右前视角方向光路3321经过第三激光线经由第一镜片3341反射到第五镜片3345，再经由第五镜片3345反射进入ccd传感器333进行成像。
在本实施例中，右侧线激光器332投射激光到待测待加工物体2上，形成右后视角方向光路3322经过第四激光线经由第三镜片3343反射到第一镜片3342，再经由第一镜片3342反射到第五镜片3345，再经由第五镜片3345反射进入ccd传感器333进行成像。
在本实施例中，3d视觉模块3还包括承载玻璃36，承载玻璃36固定在外壳31上部。在本发明中，当3d视觉模块3正立安装时,可以将待测待加工物体2放置在承载玻璃36上；当3d视觉模块3倒立安装时，承载玻璃36可以保护光路系统，形成密封结构。
在本实施例中，控制模块4可以是计算机或者其他控制终端。
在本实施例中，控制模块4内设置有相关软件，控制模块4通过相关软件分析3d视觉模块3获得的三维面形数据,智能提取需要的加工轨迹，进一步排序轨迹规划,生成可驱动机器人运动的控制指令，从而控制机器人自动加工模块5按照指定的控制指令对待加工物体2进行加工。相关软件为现有的控制软件技术，能实现上述功能的即可。
在本实施例中，待加工物体2可以是鞋子或者其他适用的加工待加工物体2，加工可以是喷胶或者打磨或者其他适用的加工工艺。
为实现上述目的，本发明还提供一种基于3d视觉的机器人的自动加工系统的加工方法，包括以下步骤：
步骤1，将待加工的物体放置到传送带1上，通过传送带1将待加工物体2传送到指定的位置；
步骤2，通过3d视觉模块3对传送带1上的待加工物体2进行快速3d激光扫描,获取高精度三维面形数据；
步骤3，控制模块4根据步骤2中获得的高精度三维面形数据,智能提取需要的加工轨迹，进一步排序轨迹规划,生成可驱动机器人自动加工模块5运动的控制指令然后发送至机器人自动加工模块5；
步骤4，机器人自动加工模块5收到步骤3中控制模块4发送的控制指令，然后按照指定的控制指令对待加工物体2进行加工。
在本实施例中，步骤2中，所述3d视觉模块3包括有外壳31、支撑架32、光学成像模块33、连接组件34、驱动电机35，所述外壳31内部形成一容纳所述支撑架32、光学成像模块33、连接组件34与驱动电机35的空腔，所述外壳31安装在所述传送带上，所述光学成像模块33位于所述外壳31内部空腔的上部，所述光学成像模块33与所述连接组件34固定连接，所述连接组件34与所述支撑架32活动连接，所述驱动电机35通过所述连接组件34与所述光学成像模块33驱动连接。
在本发明中，上述设置使该加工系统能够基于光学模块内可以形成多个不同的视角,可以同时对包含待加工物体底面和侧面在内的前后端进行3d测量,一次性获取多个方向的高精密三维数据；所述复数个光学镜片形成的光路采用折叠式设计，将成像光路从高度、宽度方向折叠到水平方向，在保证扫描景深的情况下，缩小了设备尺寸。该发明有效的降低了设备成本，同时提高了设备的稳定性。
在本实施例中，光学成像模块33也可以是二视角的设置，包括有外壳101、线激光器102、第二ccd传感器103、固定支架104、复数个激光反射镜片105、复数个成像反射镜片106，线激光器102、第二ccd传感器103、固定支架104、激光反射镜片105、成像反射镜片106均位于外壳101内部，激光反射镜片105与成像反射镜片106均固定在固定支架104上；线激光器102与第二ccd传感器103上下并排排列设置在外壳101内部的左端，激光反射镜片105与成像反射镜片106分布在外壳101内部的右端；
线激光器102作为结构光光源,投射到待测物体表面,形成明亮的线激光光刀经过激光反射镜片105改变激光入射光路的方向，然后经过成像反射镜片106形成前后两个视角的反射光路，最后进入第二ccd传感器103用于对激光进行成像。
在本发明中，光学成像模块33也可以是单独的四视角的设置；
在本发明中，光学成像模块33也可以是单独的二视角的设置；
在本发明中，光学成像模块33也可以是二视角的设置加上四视角的设置形成六视角的设置；
在本发明中，光学成像模块33也可以是2个二视角的设置加上四视角的设置形成八视角的设置。
本发明的有益效果在于：相比于现有技术，在本发明当中，该系统通过3d视觉模块3对传送带1上的待加工物体2进行快速3d激光扫描，基于3d视觉模块3内1至3个ccd传感器便可以形成2至8个不同的视角,可以同时对包含待加工物体2底面和侧面在内的前后端进行3d测量,一次性获取多个不同方向的高精密三维数据，从而可以得到被测待加工物体2高精度面形数据和摆放姿态,通过控制模块4控制机器人自动加工模块5进行自适应轨迹加工操作，该系统在缩小了安装空间的同时具有较好的适应性和智能性，提高了加工质量；该系统的复数个光学镜片形成的光路采用折叠式设计，将成像光路从高度、宽度方向折叠到水平方向，在保证扫描景深的情况下，缩小了设备尺寸。该发明有效的降低了设备成本，同时提高了设备的稳定性。
以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。