一种带布卷辊拾取机械手的制作方法

本发明涉及纺织机械技术领域，具体涉及一种带布卷辊拾取机械手。

背景技术：
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现在的棉纺织制造生产中，卷布完成后的带布卷辊需要从相应的卷辊旋转装置上拆除后入库储存。现有技术中，一般通过人工将带布卷辊放置到运输车上，待运送至库房后，再由人工将带布卷辊搬下，因此该运输方式需要专门配置人员，同时耗费体力；一些纺织车间也配置了机械手，这种机械手却往往会工作状况不稳定，例如出现抓取不牢靠的现象，而且在面对带布卷辊不同卷布厚度、不同卷布宽度的问题时，也很难对其进行相应的抓取操作。

技术实现要素：
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本发明的目的就是针对现有技术的不足，提供了一种带布卷辊拾取机械手。

本发明的技术解决措施如下：

一种带布卷辊拾取机械手，其包括前支撑板和后支撑板，前支撑板和后支撑板间通过侧支撑架固定连接；后支撑板的后端面中心部位固定安装有第一电缸，第一电缸的伸缩轴依次穿过后支撑板和前支撑板，第一连接板固定安装在第一电缸伸缩轴的前端部；第一电缸的底部固定安装有第二连接板，第二连接板的前端面两侧分别固定有第二电缸和第三电缸，第二电缸和第三电缸的各自伸缩轴均固定连接在第三连接板上，第三连接板呈空心矩形板状，其四角处均固定连接有连接杆，连接杆依次穿过后支撑板和前支撑板，第四连接板固定安装在四根连接杆的前端部；第一连接板的前端面上固定安装有第四电缸，第四电缸为长方体型，其四周面均设有第四电缸伸缩轴，第四电缸伸缩轴上均固定连接有伸缩板，伸缩板的前部通过螺栓固定安装有夹爪；第四连接板的前端中部安装有抵接定位盘。

第四连接板的前端面中部固定设有导向柱体，抵接定位盘为中部设有沉槽的柱状凸台状，其中，抵接定位盘的沉槽套装在导向柱体上；抵接定位盘与第四连接板间围绕抵接定位盘轴心均匀设置有若干弹性缓冲件。

第一连接板的后端面上固定连接有导向定位杆，导向定位杆依次穿插通过前支撑板和后支撑板；导向定位杆的后端设有螺纹部，限位螺母螺接在导向定位杆的后端螺纹部。

前支撑板和后支撑板之间固定设有机械手安装座；机械手安装座的上部两侧分别固定安装在前支撑板的后端面和后支撑板的前端面上，机械手安装座的下部固定连接在机械手安装台上。

机械手安装座上固定有控制单元，控制单元与第一电缸、第二电缸、第三电缸、第四电缸间采用电连接。

夹爪呈条状，其内侧侧壁上固定设置有防滑层。

本发明的有益效果在于：

本技术：
结构简单、性能稳定、占用空间小，能够有效地代替人工对带布卷辊进行拆除、拾取和卸载工作；抵接定位盘和夹爪能够各自驱动，调整其对应位置，可以对不同卷布厚度、不同卷布宽度的带布卷辊进行操作，不仅适用范围广，还降低了劳动强度，节约了生产成本。

附图说明：

图1-2为本发明不同角度的结构示意图；

图3为本发明的局部结构示意图；

图4为带布卷辊的结构示意图。

具体实施方式：

为了使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做出详细的说明。

如图1-4所示，一种带布卷辊拾取机械手，其包括前支撑板11和后支撑板12，前支撑板11和后支撑板12间通过侧支撑架112固定连接；后支撑板12的后端面中心部位固定安装有第一电缸21，第一电缸21的伸缩轴211依次穿过后支撑板12和前支撑板11，第一连接板31固定安装在第一电缸伸缩轴211的前端部；第一电缸21的底部固定安装有第二连接板210，第二连接板210的前端面两侧分别固定有第二电缸22和第三电缸23，第二电缸22和第三电缸23的各自伸缩轴均固定连接在第三连接板221上，第三连接板221呈空心矩形板状，其四角处均固定连接有连接杆222，连接杆222依次穿过后支撑板12和前支撑板11，第四连接板32固定安装在四根连接杆222的前端部；第一连接板31的前端面上固定安装有第四电缸24，第四电缸24为长方体型，其四周面均设有第四电缸伸缩轴，第四电缸伸缩轴上均固定连接有伸缩板241，伸缩板241的前部通过螺栓固定安装有夹爪242；第四连接板32的前端中部安装有抵接定位盘41。

第四连接板32的前端面中部固定设有导向柱体，抵接定位盘41为中部设有沉槽的柱状凸台状，其中，抵接定位盘41的沉槽套装在导向柱体上；抵接定位盘41与第四连接板32间围绕抵接定位盘轴心均匀设置有若干弹性缓冲件411。

第一连接板31的后端面上固定连接有导向定位杆311，导向定位杆311依次穿插通过前支撑板11和后支撑板12；导向定位杆311的后端设有螺纹部，限位螺母312螺接在导向定位杆311的后端螺纹部。

前支撑板11和后支撑板12之间固定设有机械手安装座10；机械手安装座10的上部两侧分别固定安装在前支撑板11的后端面和后支撑板12的前端面上，机械手安装座10的下部固定连接在机械手安装台上。

机械手安装座10上固定有控制单元，控制单元与第一电缸21、第二电缸22、第三电缸23、第四电缸24间采用电连接。

夹爪242呈条状，其内侧侧壁上固定设置有防滑层。

卷布完成的卷辊称为带布卷辊，包括卷辊51和卷绕布料52，卷布完成后，带布卷辊需要从相应的卷辊旋转装置上拆除，此时，需要控制机械手安装台将带布卷辊拾取机械手移至与带布卷辊的对应位置，第二电缸22、第三电缸23率先作用，带动抵接定位盘41插接定位在卷辊51的空心部位，后续第一电缸21带动第一连接板31和第四电缸24向前运动，直至保证夹爪242能够有效对带布卷辊进行夹持，最后，第四电缸24带动夹爪242夹合，将带布卷辊拆除；卸下过程中，第四电缸24带动夹爪242将带布卷辊松卸，并通过第一电缸21使第一连接板31、第四电缸24连同夹爪242向后缩回，同时，第二电缸22、第三电缸23持续带动抵接定位盘41向前推送，直至将带布卷辊放载至相应位置。

所述实施例用以例示性说明本发明，而非用于限制本发明。任何本领域技术人员均可在不违背本发明的精神及范畴下，对所述实施例进行修改，因此本发明的权利保护范围，应如本发明的权利要求所列。

技术特征：

技术总结
本发明公开了一种带布卷辊拾取机械手，包括前支撑板和后支撑板，后支撑板的后端面中心部位固定安装有第一电缸，第一连接板固定安装在第一电缸伸缩轴的前端部；第二连接板的前端面两侧分别固定有第二电缸和第三电缸，其伸缩轴均固定连接在第三连接板上，第四连接板固定安装在四根连接杆的前端部；第一连接板的前端面上固定安装有第四电缸，第四连接板的前端中部安装有抵接定位盘。本发明结构简单、性能稳定、占用空间小，能够有效地代替人工对带布卷辊进行拆除、拾取和卸载工作；抵接定位盘和夹爪能够各自驱动，调整其对应位置，可以对不同卷布厚度、不同卷布宽度的带布卷辊进行操作，不仅适用范围广，还降低了劳动强度，节约了生产成本。

技术研发人员：徐毕霞
受保护的技术使用者：东莞市天合机电开发有限公司
技术研发日：2018.06.05
技术公布日：2018.11.20