本申请涉及通信技术领域，具体而言，涉及一种控制方法、系统、无人驾驶设备和自动门。
背景技术
随着科技的发展，无人送货机被越来越多的使用，无人送货机可以按照预设的路线行进，但是在某些场所中，以酒店为例，无人送货机的行进路线中包括门，需要无人送货机从门内穿过，当该门需要人工打开或者该门无法检测到无人送货机而不能自动打开时，无人送货机则无法通过该门，针对上述问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现要素：
本申请的主要目的在于提供一种控制方法、系统、无人驾驶设备和自动门，以使无人送货机能够顺利的通过行进路线上的门。
为了实现上述目的，本申请提供了一种控制方法，所述方法应用在包括无人驾驶设备和自动门的系统中，所述方法包括：
所述无人驾驶设备根据预设路径，检测所述无人驾驶设备与所述自动门的相对位置；
所述无人驾驶设备根据所述相对位置，向所述自动门发送控制信号；
所述自动门根据接收到的所述控制信号，执行对应的操作。
可选地，所述无人驾驶设备根据所述相对位置，向所述自动门发送控制信号，包括：
当所述相对位置为所述无人驾驶设备位于所述自动门的开门侧时，所述无人驾驶设备向所述自动门发送用于控制所述自动门执行开门操作的指示信号；
当所述相对位置为所述无人驾驶设备位于所述自动门的关门侧时，所述无人驾驶设备向所述自动门发送用于控制所述自动门执行关门操作的指示信号。
可选地，在所述无人驾驶设备根据所述相对位置，向所述自动门发送控制信号之前，所述方法还包括：
所述无人驾驶设备获取所述无人驾驶设备与所述自动门之间的间距；
当所述间距与所述指定间距相等时，所述无人驾驶设备执行根据所述相对位置，向所述自动门发送控制信号的操作。
为了实现上述目的，本申请提供了一种控制系统，所述系统包括无人驾驶设备和自动门；
所述无人驾驶设备，用于根据预设路径，检测所述无人驾驶设备与所述自动门的相对位置；
所述无人驾驶设备，用于根据所述相对位置，向所述自动门发送控制信号；
所述自动门，用于根据接收到的所述控制信号，执行对应的操作。
可选地，在所述无人驾驶设备用于根据所述相对位置，向所述自动门发送控制信号时，具体用于：
当所述相对位置为所述无人驾驶设备位于所述自动门的开门侧时，所述无人驾驶设备向所述自动门发送用于控制所述自动门执行开门操作的指示信号；
当所述相对位置为所述无人驾驶设备位于所述自动门的关门侧时，所述无人驾驶设备向所述自动门发送用于控制所述自动门执行关门操作的指示信号。
可选地，所述无人驾驶设备还用于：
获取所述无人驾驶设备与所述自动门之间的间距；
当所述间距与所述指定间距相等时，执行根据所述相对位置，向所述自动门发送控制信号的操作。
为了实现上述目的，本申请提供了另一种控制方法，所述方法应用在无人驾驶设备，所述方法包括：
根据预设路径，检测本设备与自动门的相对位置；
根据所述相对位置，向所述自动门发送控制信号。
为了实现上述目的，本申请提供了一种无人驾驶设备，所述无人驾驶设备包括：
检测单元，用于根据预设路径，检测本设备与自动门的相对位置；
发送单元，用于根据所述相对位置，向所述自动门发送控制信号。
为了实现上述目的，本申请提供了另一种控制方法，所述方法应用在自动门，所述方法包括：
接收无人驾驶设备发送的控制信号；
根据所述控制信号，执行对应的操作。
为了实现上述目的，本申请提供了一种自动门，所述自动门包括：
接收单元，用于接收无人驾驶设备发送的控制信号；
执行单元，用于根据所述控制信号，执行对应的操作。
本申请的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
在本申请中，在无人驾驶设备根据预设路径行进过程中，根据预设路径检测其与自动门的相对位置，然后根据该相对位置，向自动门发送控制信号，自动门根据该控制信号，执行对应的操作，例如，无人驾驶设备在按照预设路径行进过程中，确定其余自动门的相对位置，如该相对位置位于开门侧时，向自动门发送用于指示自动门执行开门操作的控制信号，又例如，该相对位置位于关门侧时，向自动门发送用于指示自动门执行关门操作的控制信号，自动门根据该控制信号，执行开门操作或关门操作，通过上述方法，无人驾驶设备可以顺利的通过自动门。
附图说明
构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其它特征、目的和优点变得更明显。本申请的示意性实施例附图及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1为本申请提供的一种控制方法的流程示意图；
图2为本申请提供的另一种控制方法的流程示意图；
图3为本申请提供的一种控制系统的结构示意图；
图4为本申请提供的另一种控制方法的流程示意图；
图5为本申请提供的一种无人驾驶设备的结构示意图；
图6为本申请提供的另一种控制方法的流程示意图；
图7为本申请提供的一种自动门的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
在本申请中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。
并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。
此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”、“套接”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
需要提前说明的是，自动门上设置有与无人驾驶设备进行通信的通信模块，如该通信模块可以为2.4g无线模块，该自动门上还设置有用于执行开门和关门操作的装置，该装置可以压杆式的，或者，也可以为电极式的，在无人驾驶设备上设置有与自动门上的通信模块相匹配的通信模块，其中，无人驾驶设备上的通信模块和自动门上的通信模块具体的型号可以根据实际需要进行选择，或者可以根据实际需要对无人驾驶设备上的通信模块和自动门上的通信模块进行设置，具体方式在此不做具体限定，并且，自动门上用于执行开门和关门操作的装置的具体样式可以根据实际需要进行选择，在此也不做具体限定。
需要再次提前说明的是，本申请涉及到的方法可以应用在需要使无人驾驶设备通过自动门的场景中，例如，可以应用在室内场景中，具体如酒店场景中，当然还可以应用在其他场景中，具体场景在此不做具体限定，无人驾驶设备可以为无人送货机。
图1为本申请提供的一种控制方法的流程示意图，该方法执行在包括无人驾驶设备和自动门的系统中，如图1所示，该方法包括以下步骤：
101、所述无人驾驶设备根据预设路径，检测所述无人驾驶设备与所述自动门的相对位置。
具体的，预先为无人驾驶设备设置行进路径，无人驾驶设备可以按照预设的路径行进，在无人驾驶设备按照预设路径行进的过程中，如果无人驾驶设备行进到自动门一定范围内时，且该自动门位于该预设路径上是，检测无人驾驶设备与自动门的相对位置，例如，检测无人驾驶设备位于自动门的开门侧还是位于自动门的关门侧，然后根据该相对位置向自动门发送控制信号，例如，向自动门发送用于指示自动门开启的信号，或者向自动门发送用于指示自动门关闭的信号。
需要注意的是，检测所述无人驾驶设备与所述自动门的相对位置的具体实现方式可以根据实际需要进行设置，在此不做具体限定，以及相对位置的具体定义也可以根据实际需要进行设定，在此也不做具体限定。
102、所述无人驾驶设备根据所述相对位置，向所述自动门发送控制信号。
具体的，在确定出无人驾驶设备与自动门的相对位置后，需要根据该相对位置，向自动门发送对应的控制信号，例如，当无人驾驶设备位于开门侧时，向自动门发送用于指示自动门开启的信号，当无人驾驶设备位于关门侧时，向自动门发送用于指示自动门关闭的信号。
需要注意的是，控制信号的具体发送方式可以根据实际需要进行设定，在此不做具体限定，
103、所述自动门根据接收到的所述控制信号，执行对应的操作。
具体的，在自动门接收到控制信号后，根据该控制信号控制用于执行开门和关门操作的装置执行相应的操作，例如，当该控制信号为用于指示自动门开启的信号时，自动门控制该装置执行开门操作，当该控制信号为用于指示自动门关闭的信号时，自动门控制该装置执行关闭操作。
在本申请中，在无人驾驶设备根据预设路径行进过程中，根据预设路径检测其与自动门的相对位置，然后根据该相对位置，向自动门发送控制信号，自动门根据该控制信号，执行对应的操作，例如，无人驾驶设备在按照预设路径行进过程中，确定其余自动门的相对位置，如该相对位置位于开门侧时，向自动门发送用于指示自动门执行开门操作的控制信号，又例如，该相对位置位于关门侧时，向自动门发送用于指示自动门执行关门操作的控制信号，自动门根据该控制信号，执行开门操作或关门操作，通过上述方法，无人驾驶设备可以顺利的通过自动门。
在一个可行的实施方案中，在执行步骤102时，可以包括以下两种实现方式：
方式一：当所述相对位置为所述无人驾驶设备位于所述自动门的开门侧时，所述无人驾驶设备向所述自动门发送用于控制所述自动门执行开门操作的指示信号。
方式二：当所述相对位置为所述无人驾驶设备位于所述自动门的关门侧时，所述无人驾驶设备向所述自动门发送用于控制所述自动门执行关门操作的指示信号。
具体的，无人驾驶设备与自动门的相对位置包括无人驾驶设备位于自动门的开门侧和无人驾驶设备位于自动门的关门侧，当无人驾驶设备位于开门侧时，无人驾驶设备需要通过自动门，因此需要向自动门发送用于控制所述自动门执行开门操作的指示信号，以便无人驾驶设备能够顺利通过该自动门，当无人驾驶设备位于关门侧时，即无人驾驶设备已通过该自动门，为了避免该自动门总是处于开门状态，在无人驾驶设备通过该自动门后，需要向所述自动门发送用于控制所述自动门执行关门操作的指示信号，以便该自动门能够自动关闭，以避免自动门总是处于开门状态的情况下引起的不必要的麻烦。并且，通过上述两种方式，可以提高与无人驾驶设备处于同一场景中的用户的用户体验，有利于降低该类用户对无人驾驶设备的投诉概率，以及也有利于提高该类用户对无人驾驶设备的好评率。
需要注意的是，无人驾驶设备与自动门的相对位置可以根据为无人驾驶设备预设路径的行进方向发生变化，例如，当无人驾驶设备按照预设路径前进时，此时自动门的第一侧相对于无人驾驶设备为开门侧，自动门的第二册相对于无人驾驶设备为关门侧，当无人驾驶设备按照该预设路径返回时，此时自动门的第一侧相对于无人驾驶设备为关门侧，自动门的第二册相对于无人驾驶设备为开门侧。
需要再次注意的是，关于无人驾驶设备如何确定其与自动门的具体的相对位置的方法可以根据实际需要和场景进行设定，例如，当无人驾驶设备在按照预设路径行进时，当自动门位于该行进路线上，且无人驾驶设备确定需要穿过该自动门时，无人驾驶设备确定此时位于自动门的开门侧，当无人驾驶设备通过该自动门后，无人驾驶设备确定此时位于自动门的关门侧，关于相对位置种类的具体确认方法在此不做具体限定。
在一个可行的实施方案中，图2为本申请提供的另一种控制方法的流程示意图，如图2所示，在执行步骤102之前，该方法还包括以下步骤：
201、所述无人驾驶设备获取所述无人驾驶设备与所述自动门之间的间距。
202、当所述间距与所述指定间距相等时，所述无人驾驶设备执行根据所述相对位置，向所述自动门发送控制信号的操作。
具体的，为了避免无人驾驶设备行进过快，或者自动门开启过慢，而引起的碰撞问题，需要在无人驾驶设备与自动门之间还有一定间距时，就需要使无人驾驶设备向自动门发送用于使自动门开启的控制信号，同事为了避免无人驾驶设备在穿过自动门后，该自动门不能及时关闭的问题，在无人驾驶设备离开自动门一定距离后，就需要使无人驾驶设备向自动门发送用于使自动门关闭的控制信号。通过上述方式，可以使无人驾驶设备能够顺利通过自动门，并且在无人驾驶设备通过该自动门后，可以使自动门能够及时关闭，并且不会对无人驾驶设备造成影响。
需要注意的是，无人驾驶设备在开门侧向自动门发送控制信号时的间距与无人驾驶设备在关门侧向自动门发送控制信号时的间距可以相同也可以不同，具体情况可以根据实际需要进行设定，在此不做具体限定，并且，所述无人驾驶设备获取所述无人驾驶设备与所述自动门之间的间距的具体大小也可以根据实际需要进行设定，在此也不做具体限定。
需要再次注意的是，为了避免自动门在执行开门和关门时对周围人群造成影响，无人驾驶设备在向自动门发送控制信号之前，需要检测其周围一定范围内是否存在人，如果存在，则在发送控制信号之前发出相应的警报。
图3为本申请提供的一种控制系统的结构示意图，如图3所示，该系统包括无人驾驶设备31和自动门32；
其中，所述无人驾驶设备31，用于根据预设路径，检测所述无人驾驶设备31与所述自动门32的相对位置；
所述无人驾驶设备31，用于根据所述相对位置，向所述自动门32发送控制信号；
所述自动门32，用于根据接收到的所述控制信号，执行对应的操作。
在一个可行的实施方案中，在所述无人驾驶设备31用于根据所述相对位置，向所述自动门32发送控制信号时，具体用于：
当所述相对位置为所述无人驾驶设备31位于所述自动门32的开门侧时，所述无人驾驶设备31向所述自动门32发送用于控制所述自动门32执行开门操作的指示信号；
当所述相对位置为所述无人驾驶设备31位于所述自动门32的关门侧时，所述无人驾驶设备31向所述自动门32发送用于控制所述自动门32执行关门操作的指示信号。
在一个可行的实施方案中，所述无人驾驶设备31还用于：
获取所述无人驾驶设备31与所述自动门32之间的间距；
当所述间距与所述指定间距相等时，执行根据所述相对位置，向所述自动门32发送控制信号的操作。
关于上述实施例中的系统，其中无人驾驶设备31与自动门32执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
在本申请中，在无人驾驶设备根据预设路径行进过程中，根据预设路径检测其与自动门的相对位置，然后根据该相对位置，向自动门发送控制信号，自动门根据该控制信号，执行对应的操作，例如，无人驾驶设备在按照预设路径行进过程中，确定其余自动门的相对位置，如该相对位置位于开门侧时，向自动门发送用于指示自动门执行开门操作的控制信号，又例如，该相对位置位于关门侧时，向自动门发送用于指示自动门执行关门操作的控制信号，自动门根据该控制信号，执行开门操作或关门操作，通过上述方法，无人驾驶设备可以顺利的通过自动门。
图4为本申请提供的另一种控制方法的流程示意图，如图4所示，所述方法应用在无人驾驶设备，所述方法包括以下步骤：
401、根据预设路径，检测本设备与自动门的相对位置。
402、根据所述相对位置，向所述自动门发送控制信号。
关于上述实施例中的方法，其中无人驾驶设备执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
在本申请中，在无人驾驶设备根据预设路径行进过程中，根据预设路径检测其与自动门的相对位置，然后根据该相对位置，向自动门发送控制信号，自动门根据该控制信号，执行对应的操作，例如，无人驾驶设备在按照预设路径行进过程中，确定其余自动门的相对位置，如该相对位置位于开门侧时，向自动门发送用于指示自动门执行开门操作的控制信号，又例如，该相对位置位于关门侧时，向自动门发送用于指示自动门执行关门操作的控制信号，自动门根据该控制信号，执行开门操作或关门操作，通过上述方法，无人驾驶设备可以顺利的通过自动门。
图5为本申请提供的一种无人驾驶设备的结构示意图，如图5所示，该无人驾驶设备包括：
检测单元51，用于根据预设路径，检测本设备与自动门的相对位置；
发送单元52，用于根据所述相对位置，向所述自动门发送控制信号。
关于上述实施例中的无人驾驶设备的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
在本申请中，在无人驾驶设备根据预设路径行进过程中，根据预设路径检测其与自动门的相对位置，然后根据该相对位置，向自动门发送控制信号，自动门根据该控制信号，执行对应的操作，例如，无人驾驶设备在按照预设路径行进过程中，确定其余自动门的相对位置，如该相对位置位于开门侧时，向自动门发送用于指示自动门执行开门操作的控制信号，又例如，该相对位置位于关门侧时，向自动门发送用于指示自动门执行关门操作的控制信号，自动门根据该控制信号，执行开门操作或关门操作，通过上述方法，无人驾驶设备可以顺利的通过自动门。
图6为本申请提供的另一种控制方法的流程示意图，如图6所示，所述方法应用在自动门，所述方法包括以下步骤：
601、接收无人驾驶设备发送的控制信号。
602、根据所述控制信号，执行对应的操作。
关于上述实施例中的方法，其中自动门执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
在本申请中，在无人驾驶设备根据预设路径行进过程中，根据预设路径检测其与自动门的相对位置，然后根据该相对位置，向自动门发送控制信号，自动门根据该控制信号，执行对应的操作，例如，无人驾驶设备在按照预设路径行进过程中，确定其余自动门的相对位置，如该相对位置位于开门侧时，向自动门发送用于指示自动门执行开门操作的控制信号，又例如，该相对位置位于关门侧时，向自动门发送用于指示自动门执行关门操作的控制信号，自动门根据该控制信号，执行开门操作或关门操作，通过上述方法，无人驾驶设备可以顺利的通过自动门。
图7为本申请提供的一种自动门的结构示意图，如图7所示，该自动门包括：
接收单元71，用于接收无人驾驶设备发送的控制信号.
执行单元72，用于根据所述控制信号，执行对应的操作。
关于上述实施例中的自动门的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
在本申请中，在无人驾驶设备根据预设路径行进过程中，根据预设路径检测其与自动门的相对位置，然后根据该相对位置，向自动门发送控制信号，自动门根据该控制信号，执行对应的操作，例如，无人驾驶设备在按照预设路径行进过程中，确定其余自动门的相对位置，如该相对位置位于开门侧时，向自动门发送用于指示自动门执行开门操作的控制信号，又例如，该相对位置位于关门侧时，向自动门发送用于指示自动门执行关门操作的控制信号，自动门根据该控制信号，执行开门操作或关门操作，通过上述方法，无人驾驶设备可以顺利的通过自动门。
以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。