本发明涉及工业机器人技术领域,具体涉及一种应用于机动车牌检测过程中使用的机器人。
背景技术:
机动车牌在印刷后需要进行检测,在检测过程中有一种通过图像采集系统采集到印刷后的车牌,再与控制系统中合格的标准印刷后的车牌图像相对比,然后判断其是否合格的检测系统,在这个检测系统中一般图像采集系统安装在输送车牌的输送带一侧,对着车牌进行采集图像信息。还有一种更加先进的结构是,采用δ机器人,车牌和图像采集器中任一下固定,另一个固定在δ机器人的机器手上,实现自动多角度采集图像信息。正常的δ机器人为三个自由度,还有的再多串联一个自由度变成3+1个自由度,不论是3自由度还是3+1自由度的δ机器人,其自由度少,灵活度受到极大的限制,检测车牌时,需要通过不同的视角检测车牌平面上印刷的是否平整,因此,δ机器人不能够满足印刷后的车牌检测使用。还有用6自由度机器人的,其重量轻,运动惯量大,不能实现很高速度,影响生产效率。
技术实现要素:
基于背景技术存在的技术问题,本发明提出了一种机动车牌检测机器人,具有动力学性能良好,刚度大,速度快的并联构型特点,解决现有检测机器人灵活小,动力学性能不佳的问题,而且公共约束的强度较高。
为解决上述技术问题,本发明采用以下技术方案:
一种机动车牌检测机器人,包括动平台、定平台、以及五个结构相同的支链,每个支链两端分别与动平台和定平台连接,每个支链的下端通过第一转动副与动平台连接,每个支链的上端通过第二转动副与定平台连接。
上述机动车牌检测机器人,定平台上设置五对支耳,动平台上设置五个转轴;支链包括连接杆和平行四边形机构,平行四边形机构包括互相平行的底边杆和顶边杆、以及互相平行的第一侧边杆和第二侧边杆,顶边杆固定在连接杆下端,连接杆上端通过销轴转动连接在一对支耳上,底边杆可转动地设置在转轴末端,顶边杆和底边杆均通过球副与第一侧边杆和第二侧边杆连接。
相对于现有技术,本发明提供的一种机动车牌检测机器人,具有一体式的动平台,各支链均具有5个自由度,且5个支链自由度的性质完全相同,因此,公共约束的强度较高,灵活性好,使得机构具有比现有的机构在公共约束方面具有更好的特性,同时速度还不会受到限制。在车牌检测过程中,将本发明固定在输送带一侧,图像采集器固定在本发明的动平台上,图像采集器可以多角度转动,以采集从输送带上通过的车牌的图像信息。或者将图像采集器固定在机架上,车牌设置在动平台上,通过多角度旋转车牌,使得车牌上的图像信息能够全方位由图像采集器采集。本发明结构简单,灵活度高,转动速度也不会受到限制。
附图说明
图1为本发明的高速平行四边形机构五自由度并联平台的立体图;
图2为本发明的支链的立体图。
图中,1、定平台,11、支耳,2、动平台,21、转轴,3、连接杆,4、平行四边形机构,41、底边杆,42、顶边杆,43、第一侧边杆,44、第二侧边杆。
具体实施方式
如图1-2所示,一种机动车牌检测机器人,包括动平台2、定平台1、以及五个结构相同的支链,每个支链两端分别与动平台2和定平台1连接,每个支链的下端通过第一转动副与动平台2连接,每个支链的上端通过第二转动副与定平台1连接。
定平台1上设置五对支耳11,动平台2上设置五个转轴21;
支链包括连接杆3和平行四边形机构4,平行四边形机构4包括互相平行的底边杆41和顶边杆42、以及互相平行的第一侧边杆43和第二侧边杆44,顶边杆42固定在连接杆3下端,连接杆3上端通过销轴转动连接在一对支耳11上,底边杆41可转动地设置在转轴21末端,顶边杆42和底边杆41均通过球副与第一侧边杆43和第二侧边杆44连接。
本发明的工作原理如下:将驱动装置与连接杆3连接,驱动连接杆3转动,连接杆3转动带动平行四边形机构4摆动,进而带动动平台2移动。该平行四边形机构4与五自由度并联平台具有一体式的动平台2,各支链均具有5个自由度,且5个支链自由度的性质完全相同。在车牌检测过程中,将本发明固定在输送带一侧,图像采集器固定在本发明的动平台上,图像采集器可以多角度转动,以采集从输送带上通过的车牌的图像信息。或者将图像采集器固定在机架上,车牌设置在动平台上,通过多角度旋转车牌,使得车牌上的图像信息能够全方位由图像采集器采集。本发明结构简单,灵活度高,转动速度也不会受到限制。以上的仅是本发明的优选实施方式,应当指出,对于本领域的技术人员来说,在不脱离本发明整体构思前提下,还可以作出若干改变和改进,这些也应该视为本发明的保护范围。