技术特征：
技术总结
本发明公开了一种手眼标定及坐标转换方法，包括：在机械臂末端设置靶标；控制机械臂末端从起始坐标点运动到终点坐标点，在机械臂末端从起始坐标点运动到终点坐标点的过程中，记录n次靶标在相机坐标系下的三维坐标、在机器臂坐标系下的三维坐标，得到n组靶标在相机坐标系下的坐标和靶标在机器臂坐标系下的坐标，将靶标在相机坐标系下的坐标与机器臂坐标系下的维坐标代入相机坐标系与机器臂坐标系之间的映射矩阵并求解，得到n组拟合点；根据n组初始拟合点绘制残差图，去除n组初始拟合点中m组离群点，将n‑m组目标拟合点代入相机坐标系与机器臂坐标系之间的映射矩阵，即可将得到相机坐标系与机械臂坐标系之间的矩阵变换关系。
技术研发人员：丁雷鸣;严亚飞;赵丹阳;王庆;苗东东;徐海明;吕品
受保护的技术使用者：合肥工业大学
技术研发日：2018.09.14
技术公布日：2019.01.29