一种自动调心机械手的制作方法

本发明涉及仓储物流技术领域，具体涉及一种自动调心机械手。

背景技术：

机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术领域内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险的特点，因此，机械手已受到许多行业的重视，并越来越广泛地得到了应用，而通常的机械手在抓取不同尺寸的工件时，需要对驱动参数进行不断的调整，使得抓取力道能根据工件尺寸始终保持在合适的值，但是这种方式结构复杂，需要设置负反馈等电传感系统，成本高，本发明提供一种能根据工件尺寸，尤其是柱形工件直径来自动调心的机械手结构。

技术实现要素：

本发明的目的在于克服现有技术存在的问题，提供一种自动调心机械手。

为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本发明通过以下技术方案实现：

一种自动调心机械手，包括基板，所述基板上通过相应转动副转动地设有第一爪手和第二爪手，在所述第一爪手与第二爪手之间的基板上滑动地设有第三爪手，所述第一爪手、第二爪手及第三爪手的指尖端邻靠在一起形成三点夹紧结构，所述第三爪手中部设有一楔块，所述第一爪手和第二爪手的后端分别与楔块两侧的表面轮廓相抵紧配合，所述楔块沿基板滑动时通过表面轮廓推动第一爪手和第二爪手绕对应转动副偏转，所述第三爪手的后端连接于一气缸的驱动活塞杆上，由驱动活塞杆驱动第三爪手及楔块沿基板滑动进缩，所述楔块与第一爪手之间、以及楔块与第二爪手之间分别设有复位弹簧，用于楔块缩回时第一爪手和第二爪手的后退复位。

进一步的，所述楔块为等腰三角形块或等腰梯形块，所述第一爪手和第二爪手的后端分别与楔块两侧腰部相抵紧配合。

进一步的，所述第一爪手、第二爪手及第三爪手的指尖端分别设有夹指，用于辅助抓紧工件。

进一步的，所述第一爪手和第二爪手的后端分别与楔块两侧的表面轮廓的抵紧配合处设有滚子，便于第一爪手和第二爪手的后端与楔块的表面轮廓间的相对运动。

进一步的，所述第一爪手和第二爪手与基板之间转动副采用转动销。

进一步的，所述第一爪手、第二爪手和楔块上分别设有桩，复位弹簧的两端连接至桩上。

本发明的有益效果是:

本发明结构通用性强，可以针对不同直径的柱形工件自动调心，并且夹指部分拆卸更换方便，维护成本更低，可靠性更高。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

图中标号说明：1、第一爪手，2、第二爪手，3、第三爪手，31、楔块，4、基板，5、气缸，51、驱动活塞杆，6、复位弹簧，7、滚子，8、转动销，9、桩，123、夹指。

具体实施方式

下面将参考附图并结合实施例，来详细说明本发明。

参照图1所示，一种自动调心机械手，包括基板4，所述基板4上通过相应转动副转动地设有第一爪手1和第二爪手2，在所述第一爪手1与第二爪手2之间的基板1上滑动地设有第三爪手3，所述第一爪手1、第二爪手2及第三爪手3的指尖端邻靠在一起形成三点夹紧结构，所述第三爪手3中部设有一楔块31，所述第一爪手1和第二爪手2的后端分别与楔块31两侧的表面轮廓相抵紧配合，所述楔块31沿基板4滑动时通过表面轮廓推动第一爪手1和第二爪手2绕对应转动副偏转，所述第三爪手3的后端连接于一气缸5的驱动活塞杆51上，由驱动活塞杆11驱动第三爪手3及楔块31沿基板4滑动进缩，所述楔块31与第一爪手1之间、以及楔块31与第二爪手2之间分别设有复位弹簧6，用于楔块31缩回时第一爪手1和第二爪手2的后退复位。

所述楔块31为等腰三角形块或等腰梯形块，所述第一爪手1和第二爪手2的后端分别与楔块31两侧腰部相抵紧配合。

所述第一爪手1、第二爪手2及第三爪手3的指尖端分别设有夹指123，用于辅助抓紧工件。

所述第一爪手1和第二爪手2的后端分别与楔块31两侧的表面轮廓的抵紧配合处设有滚子7，在本实施例中，滚子7分别与第一爪手1和第二爪手2的后端之间通过转轴转动地连接在一起，便于第一爪手1和第二爪手2的后端与楔块31的表面轮廓间的相对运动。

所述第一爪手1和第二爪手2与基板4之间转动副采用转动销8。

所述第一爪手1、第二爪手2和楔块31上分别设有桩9，复位弹簧6的两端连接至桩9上。

本发明中，在夹持不同直径的柱形工件时，第三爪手3利用气缸5进行进缩，第三爪手3进缩时，由楔块31通过其表面轮廓推动第一爪手1和第二爪手2绕对应转动副偏转进行随动调心，第三爪手3稳定后，第一爪手1和第二爪手2通过复位弹簧6进行复位退回。

此外，需要说明的是，除非特别说明或者指出，否则说明书中的术语“第一”、“第二”、“第三”等描述仅仅用于区分说明书中的各个组件、元素、步骤等，而不是用于表示各个组件、元素、步骤之间的逻辑关系或者顺序关系等。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：

技术总结
本发明是一种自动调心机械手，包括基板，所述基板上通过相应转动副转动地设有第一爪手和第二爪手，在所述第一爪手与第二爪手之间的基板上滑动地设有第三爪手，所述第一爪手、第二爪手及第三爪手的指尖端邻靠在一起形成三点夹紧结构，所述第三爪手中部设有一楔块，所述第一爪手和第二爪手的后端分别与楔块两侧的表面轮廓相抵紧配合，所述楔块沿基板滑动时通过表面轮廓推动第一爪手和第二爪手绕对应转动副偏转，所述第三爪手的后端连接于一气缸的驱动活塞杆上，由驱动活塞杆驱动第三爪手及楔块沿基板滑动进缩。本发明结构通用性强，可以针对不同直径的柱形工件自动调心，并且夹指部分拆卸更换方便，维护成本更低，可靠性更高。

技术研发人员：杨扬;汪思冰
受保护的技术使用者：苏州经贸职业技术学院
技术研发日：2018.10.10
技术公布日：2019.01.11