一种变电站巡检机器人监控系统及其数据远传方法与流程

本发明属于变电站巡检机器人技术领域，具体涉及一种变电站巡检机器人监控系统及其数据远传方法。

背景技术：

随着科技进步，变电站巡检机器人的应用持续深入，但也暴露出一些亟待解决的问题。其中，变电站巡检机器人监控系统与集控主站系统之间的数据传输问题亟需解决。

目前的变电站巡检机器人监控系统与集控主站系统的数据采集与处理办法，没有统一的变电站巡检机器人接口标准，各机器人厂家接口不同，导致与远程的集控主站系统之间通讯不灵活，从而造成开发工作的工作时间增加，影响机器人的工作效率。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种变电站巡检机器人监控系统及其数据远传方法，用以解决由于没有统一的变电站巡检机器人接口标准导致变电站巡检机器人监控系统与集控主站系统之间通讯不灵活的问题。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案为：

本发明提供了一种变电站巡检机器人监控系统的数据远传方法，包括如下步骤：

将变电站内数据进行类型划分，所述类型至少包括：监测数据、运行数据和控制数据；将监测数据映射为遥测数据，将运行数据映射为遥信数据，将控制数据映射为遥控数据；将映射后的变电站内数据进行上送。

本发明的有益效果：

本发明将变电站巡检机器人监控系统与集控主站系统之间的通讯进行自定义，将监测数据映射为遥测数据，将运行数据映射为遥信数据，将控制数据映射为遥控数据，并将映射后的变电站内数据上送给集控主站系统。本发明能够很大程度上提高变电站内数据处理的工作效率，满足变电站巡检机器人监控系统将采集到的各类数据通过光纤传输到集控主站系统的需求。

进一步的，所述类型还包括：视频数据和图片数据。将变电站内数据划分类型增加视频数据和图片数据，以便视频数据和图片数据按照各自的方式上送。

进一步的，所述将映射后的变电站内数据进行上送包括：根据iec104规约上送要求，为映射后的变电站内数据分配公共地址与信息体地址，继而采用iec104规约将映射后的变电站内数据进行上送；其中，所述公共地址为变电站内设备的地址，所述信息体地址为设备中数据点的位置。采用变电站主子站之间最常用的iec104规约上送数据，使得数据上送过程更加简单、可靠。

进一步的，所述监测数据包括以下数据中的至少一种：环境数据、仪表数据、设备外观数据、设备状态信息数据。将环境数据、仪表数据、设备外观数据、设备状态信息数据归类于监测数据，便于数据处理，提高工作效率。

进一步的，所述运行数据包括以下数据中的至少一种：机器人电量数据、巡检结果信号数据、机器人本体状态数据、通信状态数据。将机器人电量数据、巡检结果信号数据、机器人本体状态数据、通信状态数据归类于运行数据，便于数据处理，提高工作效率。

进一步的，所述控制数据包括以下数据中的至少一种：机器人本体控制数据、巡检任务信息数据。机器人本体控制数据、巡检任务信息数据归类于控制数据，便于数据处理，提高工作效率。

本发明还提供了一种变电站巡检机器人监控系统，包括用于与巡检机器人进行通讯的无线接口和用于与集控主站系统进行通讯的有线接口，还包括处理器和存储器，所述处理器用于执行存储在存储器中的指令以实现上述介绍的方法。该系统将变电站巡检机器人监控系统与集控主站系统之间的通讯进行自定义，将监测数据映射为遥测数据，将运行数据映射为遥信数据，将控制数据映射为遥控数据，并将映射后的变电站内数据上送给集控主站系统。该系统能够很大程度上提高变电站内数据处理的工作效率，满足变电站巡检机器人监控系统将采集到的各类数据通过光纤传输到集控主站系统的需求。

附图说明

图1是本发明的变电站巡检机器人监控系统数据远传系统框架图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚，下面结合附图及实施例，对本发明作进一步的详细说明。

变电站巡检机器人监控系统的数据远传方法实施例

图1为本发明的变电站巡检机器人监控系统数据远传系统框架图，从该图中可以看出，巡检机器人通过无线网络与变电站巡检机器人监控系统进行数据交互，变电站巡检机器人监控系统通过光纤与集控主站系统进行数据交互，而且，变电站巡检机器人监控系统与集控主站系统之间采用iec104规约进行数据交互。变电站巡检机器人监控系统主动上送各类变电站内数据，集控主站系统通过变电站巡检机器人监控系统下发命令给巡检机器人，以对机器人本体进行控制，并控制其改变或调整巡检任务模式。

在变电站巡检机器人监控系统主动上送各类变电站内数据时，按照以下方法进行数据上送。

首先，根据变电站内数据的类型，将变电站内数据划分为以下五大类：监测数据、运行数据、控制数据、视频数据和图片数据。

其中，监测数据包括环境数据(温度、湿度、风速等)、仪表数据、设备外观数据、设备状态数据等；运行数据包括机器人电量数据、巡检结果信号数据、机器人本体状态数据(电量低报警、通信状态、机器人异常报警、机器人状态等)、通信状态数据等；控制数据包括机器人本体控制数据(前进、后退、左转、右转、停车等)、巡检任务信息数据(任务模式、紧急定位模式、后台遥控模式、手持遥控模式、全面巡检、例行巡检、任务启动、任务中止、一键返航、云台控制等)等；视频数据包括可见光视频数据和红外视频数据；图片数据包括可见光图片数据和红外图片数据。

然后，将监测数据、运行数据和控制数据这三种数据进行iec104数据转发映射，将监测数据映射为遥测数据，将运行数据映射为遥信数据，将控制数据映射为遥控数据。为映射后的这三种数据分配地址，并采用iec104规约进行上送。这里的映射，即为分别按照遥测数据、遥信数据、遥控数据的处理方式来对应处理监测数据、运行数据、控制数据，按照遥测数据的发送方式来上送监测数据，按照遥信数据的发送方式上送运行数据，按照遥控数据的发送方式上送控制数据。

其中，为每种类型的变电站内数据配置不同的类型标识，以作区分。将监测数据映射为遥测数据，选用类型标识为0dh，使用浮点方式转出；将运行数据映射为遥信数据，选用类型标识为01h或03h，使用单(双)点方式转出；将控制数据映射为遥控数据，选用类型标识为2eh或2fh，使用单(双)点控制方式响应集控主站系统的操作。

另外，视频数据以视频流b接口(sip协议)的方式上送至集控主站系统，图片数据以ftp方式上送至集控主站系统。

接着，为监测数据、运行数据、控制数据配置不同的信息体地址域，在对应的信息体地址域内为需要上送的监测数据、运行数据、控制数据分配信息体地址，而且，信息体地址域可配置的大一些，以便预留有地址，方便扩充。

通过数据分类，将前三种数据与信息体地址进行一一映射。例如，配置监测数据中的环境数据的信息体地址域为4001h～4100h，共256个地址，信息体地址从4001h开始，地址分配为4001h、4002h、……；配置运行数据中的机器人本体状态数据的信息体地址域为0001h～0100h，共256个地址，信息体地址从0001h开始，地址分配为0001h、0002h、……；配置控制数据中的巡检任务信息数据的信息体地址域为6001h～6100h，共256个地址，信息体地址从6001h开始，地址分配为6001h、6002h、……；配置控制数据中的机器人本体控制数据的信息体地址域为6100h～6200h，共256个地址，信息体地址从6100h开始，地址分配为6101h、6102h、……。若信息量较大，便可在预留的地址中进行扩充。

另外，还需为映射后的变电站内数据分配公共地址，以便知晓数据来自变电站内哪个设备的数据。

公共地址由变电站地址与设备编号组成(2个字节，高字节对应变电站地址，低字节对应设备编号)，对于同一个变电站来说，变电站地址唯一，由集控主站系统分配，设备编号根据变电站站内设备进行配置。例如，可将#1主变的设备编号设为1，#2主变的设备编号设为2，等等，通过公共地址与信息体地址的组合确定变电站内某个设备的某一个数据点。

变电站巡检机器人监控系统实施例

本发明的变电站巡检机器人监控系统，包括用于与巡检机器人进行通讯的无线接口和用于与集控主站系统进行通讯的有线接口，还包括处理器和存储器，该处理器可以是通用处理器，还可以是数字信号处理器、专用集成电路等，该处理器用于执行存储在存储器中的指令实现本发明的变电站巡检机器人监控系统数据远传方法，具体方法见上述介绍的方法实施例，这里不再赘述。

尽管本发明的内容已经通过上述优选实施例作了详细介绍，但应当认识到上述的描述不应被认为是对本发明的限制。在本领域技术人员阅读了上述内容后，对于本发明的多种修改和替代都将是显而易见的。因此，本发明的保护范围应由所附的权利要求来限定。