技术特征：
技术总结
本发明涉及一种应用于运动辅助型外骨骼的合力场控制方法及装置，属于外骨骼技术领域，方法包括，根据获取的外骨骼给定位置运动轨迹和当前位置，计算当前位置和期望位置的位置误差；建立可视化合力场模型，依据所述位置误差，合力场产生纠正位置误差的力分量和牵拉外骨骼末端运动的力分量；进行合力场输出力控制，输出助力辅助外骨骼运动。本发明可应用于康复外骨骼、助力增强型外骨骼等系统，具有算法简单、安全性高等优点。
技术研发人员：崔翔;吴庆勋;王道臣;贾正伟;杜晓东;李鑫
受保护的技术使用者：北京机械设备研究所
技术研发日：2018.10.12
技术公布日：2019.01.25