技术特征：
技术总结
本发明公开了一种应用于外骨骼机器人的足部穿戴装置。在足底板外侧后部板面上装有踝关节机构，在踝关节机构上部装有踝关节角度采集模块，下部装有第一绑带连接件，在足底板外侧前部板面上装有第二绑带连接件，与第一、第二绑带连接件相对应的足底板内侧前、后部的板面上分别装有三维力采集模块；所述采集模块内侧的三维力传感器分别装有第四、第三绑带连接件；对应的两绑带连接件间用绑带连接。本发明的踝关节通过机械装置实现助力和限位功能；安装三维力传感器，能直观对运动面人机交互力信息的提取，降低对传感器量程和精度的要求；足底仿人足的跖趾关节设计，顺应人体实际运动规律，增加穿戴舒适感，设置限位机构防止机器意外对人体造成伤害。
技术研发人员：欧阳小平;孙茂文;凌振飞;黄梓亮
受保护的技术使用者：浙江大学
技术研发日：2018.11.16
技术公布日：2019.04.19