一种主从机械手护套拆装装置及其使用方法与流程

本发明属于核工业设施更换技术领域，具体涉及一种主从机械手护套拆装装置及其使用方法。

背景技术：

随着我国核工业科学与技术的发展，科学工作者对核工业技术的研究与探索也得到了可观的进展，对于操作的安全性能与可靠性能也大大地提高。远程遥控操作技术是核工业不可缺少的要素，远程遥控操作技术用于核辐射现场内部对内部设备的工装维护与更换，大大地减轻操作人员的辐照伤害与操作疲劳。

核辐射环境下远程遥控操作技术是一种灵活运行的操作系统，在核辐射环境内的设备很多，各种管道错综复杂，通道狭隘，工作空间小，但通过远程遥控系统中必不可少的操作设备主从机械手可以满足复杂核辐射环境内的作业要求，且为满足核辐射环境中设备的防辐照要求，对于主从机械手的性能要求较高，为实现其功能要求，其结构设计也较为复杂。

目前，在核工业领域的生产工作中主从机械手被广泛应用在放射性环境中代替人员进行作业，为了能够实现机械手的安全可靠、故障率低、减少维护的要求，需要为机械手的操作臂加装保护套，从而减少机械手操作端的故障、清洁与维护，再根据实际操作环境情况定时定需更换操作臂护套即可。由于主从机械手的工作环境具有放射性的特点，工作人员无法直接接触机械手操作端，必须进行远程操作，因此需要一种主从机械手护套拆装装置以及相应的远程更换的操作方法解决该问题，从而降低工作人员的受照剂量，保护工作环境不受污染。

技术实现要素：

针对现有技术的不足，本发明提供了一种主从机械手护套拆装装置及其使用方法，其能够配合机械手护套进行远程更换，从而实现护套的分离和连接，以解决护套远程更换难以实现的技术问题。

为实现上述目的，本发明的技术方案为：

一种主从机械手护套拆装装置，包括底座、护套解锁装置和护套连接装置，所述护套连接装置安装在底座上，所述护套解锁装置安装在护套连接装置的外壁上；所述护套连接装置的顶端开设有连接槽，所述连接槽的内壁底部设有两个限位挡块，所述限位挡块可插入至机械手操作臂的连接装置上的两个连接挡块之间；所述护套解锁装置设有护套导入槽i和用于阻挡机械手操作臂的连接装置上的连接挡块移位的限位槽，所述护套导入槽i位于限位槽的上方。

优选的，所述护套解锁装置通过若干螺栓i固定安装在护套连接装置的外壁上；所述护套连接装置通过多个均分分布的螺栓ii固定安装在底座上。

进一步，所述连接槽由导入坡口和护套导入槽ii组成，所述导入坡口位于护套导入槽ii的上方。

进一步，所述连接槽的底部设有锥形柱。

进一步，本发明还提供了所述的主从机械手护套拆装装置的使用方法，所述使用方法包括护套的分离方法和护套的连接方法。

进一步，所述护套的分离方法，具体包括以下步骤：

（1）将机械手操作臂的连接头以及与连接头底端相连的连接装置插入至护套解锁装置内；

（2）垂直下压机械手操作臂解锁连接头，使连接头可旋转；

（3）顺时针转动机械手操作臂，直至连接头旋转至连接装置的卡槽处，连接头与连接装置分离；

（4）提升机械手操作臂使连接头与护套连接装置分离，即可完成护套分离操作。

进一步，所述护套的连接方法，具体包括以下步骤：

（1）在连接操作前，需其他机械手将待安装护套的连接装置放到护套连接装置的连接槽内，之后执行护套连接操作；

（2）握紧机械手操作臂的操作杆，使其执行闭合夹钳动作，向下移动机械手操作臂，使连接头插入至的连接装置中，同时稍稍转动操作杆，确保垂直插入，转动操作杆，如可旋转，则松开操作杆；

（3）将机械手操作臂逆时针旋转20°下压，再顺时针旋转110°，从而使连接头锁定连接装置；

（4）将机械手操作臂从护套连接装置中提起，左右旋转检查其锁定的牢靠程度。

本发明的有益效果：

通过本发明的装置和使用方法能够配合机械手护套进行远程更换，从而实现护套的分离和连接，解决护套远程更换难以实现的问题，以降低工作人员的受照剂量，保护工作环境不受污染。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1为本发明的护套拆卸装置结构示意图；

图2为本发明的护套拆装装置剖面示意图；

图3为本发明的护套连接装置限位挡块处的局部放大示意图；

图4为本发明的护套解锁装置处的示意图；

图5为现有的机械手操作臂的连接装置的结构示意图；

图6为本发明的护套的分离过程示意图；

图7为本发明的护套的连接过程示意图；

附图标记：1、护套连接装置；2、护套解锁装置；21、护套导入槽i；22、限位槽；3、底座；4、连接槽；41、导入坡口；42、护套导入槽ii；5、限位挡块；6、锥形柱；7、螺栓i；8、连接装置；81、内腔；82、连接挡块；83、卡槽；9、机械手操作臂；10、螺栓ii；11、护套；12、连接头。

具体实施方式

下面结合具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

实施例1

如图1-5所示，一种主从机械手护套拆装装置，包括底座3、护套解锁装置2和护套连接装置1，所述护套解锁装置2通过若干螺栓i7固定安装在护套连接装置1的外壁上，所述护套连接装置1通过多个均分分布的螺栓ii10固定安装在底座3上。所述护套连接装置1的顶端开设有连接槽4，所述连接槽4由导入坡口41和护套导入槽ii42组成，所述导入坡口41位于护套导入槽ii42的上方，所护套导入槽ii42的底部设有锥形柱6。导入坡口41方便机械手操作臂9的连接头12和连接装置8插入至连接槽4内，锥形柱6的设计方便连接装置8认孔。所述连接槽4的内壁底部设有两个限位挡块5，所述限位挡块5可插入至现有的机械手操作臂护套11的连接装置8上的两个连接挡块82之间，通过限位挡块5对连接挡块82的阻挡作用，使护套连接过程中连接装置8无法旋转。所述护套解锁装置2设有护套导入槽i21和限位槽22，所述限位槽22用于阻挡机械手操作臂9的连接装置8上的连接挡块82移位，所述护套导入槽i21位于限位槽22的上方。

现在核工业领域中，（待拆卸/安装）机械手操作臂护套部位的连接头12下端连接有连接装置8，如图3所示，所述连接装置8上设有内腔81、连接挡块82和卡槽83，所述连接头12内设有弹簧卡销（图中未示出）。当连接装置8与连接头12连接在一起时，所述弹簧卡销插入至连接装置8的内腔81中，所述连接头12处于锁定状态而不能旋转；下压连接头12，弹簧卡销缩回，连接头12处于解锁状态，此时连接头12可以旋转。

实施例2

如图4-7所示，本发明还提供了所述的主从机械手护套拆装装置的使用方法，包括护套11的分离和护套11的连接。

所述护套的分离方法，具体包括以下步骤：

（1）将机械手操作臂9的连接头12以及连接装置8（与连接头12底端相连的）插入至护套解锁装置2内，限位槽22对连接装置8上的连接挡块82具有限位作用。

（2）垂直下压机械手操作臂9解锁连接头12，使连接头12可旋转。连接头12上有弹簧卡销，当向下压时，弹簧卡销缩回，连接头12可旋转。

（3）顺时针转动机械手操作臂9，直至连接头12旋转至连接装置8的卡槽83处，连接头12与连接装置8分离。

（4）提升机械手操作臂9使连接头12与连接装置8分离，即可完成护套分离操作。

所述护套的连接方法，具体包括以下步骤：

（1）在连接操作前，需其他机械手将待安装护套的连接装置8放到护套连接装置1的连接槽4内，之后执行护套连接操作。

（2）握紧机械手操作臂9的操作杆，使其执行闭合夹钳动作，向下移动机械手操作臂9，使连接头12插入至的连接装置8中，同时稍稍转动操作杆，确保垂直插入，转动操作杆，如可旋转，则松开操作杆。

（3）将机械手操作臂9逆时针旋转20°下压，再顺时针旋转110°，从而使连接头12锁定连接装置8。

（4）将机械手操作臂9从护套连接装置1中提起，左右旋转检查其锁定的牢靠程度。如无法旋转，重复连接步骤。

虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本发明作了详尽的描述，但在本发明基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本发明精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本发明要求保护的范围。