1.一种用于圆形书架的自动取书机械臂，其特征在于，包括角度传感器、PLC控制器和设于圆形书架底部中心的伺服电机；所述圆形书架的侧壁设有取书口，所述伺服电机的输出轴垂直于所述圆形书架的底部，且伺服电机的输出轴上设有与其同轴心的第一机械臂，所述第一机械臂上设有与其垂直的第二机械臂，所述第一机械臂上设有驱动所述第二机械臂沿第一机械臂轴向滑动的第一液压气缸，所述第二机械臂上设有与其垂直的第三机械臂，所述第二机械臂上设有驱动所述第三机械臂沿第二机械臂轴向滑动的第二液压气缸，所述第三机械臂上与第二机械臂连接端相对的一端设有机械抓手，且所述机械抓手朝向所述圆形书架设置，所述第三机械臂上设有驱动该机械抓手的第三液压气缸，且机械抓手上设有图书条形码的扫码器；所述PLC控制器的第一信号输入端与所述角度传感器的信号输出端连接，PLC控制器的第二信号输入端与所述扫码器的信号输出端连接，PLC控制器的第一信号输出端与所述伺服电机的信号输入端连接，PLC控制器的第二信号输出端与所述第一液压气缸的信号输入端连接，PLC控制器的第三信号输出端与所述第二液压气缸的信号输入端连接，PLC控制器的第四信号输出端与所述第三液压气缸的信号输入端连接。
2.根据权利要求1所述的用于圆形书架的自动取书机械臂，其特征在于，所述机械抓手的夹持部为一对矩形夹板。
3.根据权利要求2所述的用于圆形书架的自动取书机械臂，其特征在于，一对所述矩形夹板相对的面上设有橡胶垫片。
4.根据权利要求1所述的用于圆形书架的自动取书机械臂，其特征在于，所述圆形书架侧壁取书口的位置与所述角度传感器的初始位置对应。
5.根据权利要求1所述的用于圆形书架的自动取书机械臂，其特征在于，所述圆形书架的底层为空置层。