本实用新型涉及人工智能领域，特别涉及一种机器人面部情绪表达系统。
背景技术：
目前，机器人面部表情单一僵硬，无法根据语言意图进行变化，无法表现多种表情。
技术实现要素：
本实用新型提供一种机器人面部情绪表达系统，利用显示器显示图片，从而表达语音沟通过程中的面部情绪，如高兴、兴奋、惊奇、不解、疑问、大笑、微笑等。该系统通过设置显示面部情绪图片的显示器，使实体机器人交流更加拟人化。
本实用新型实施例提供的一种机器人面部情绪表达系统，包括：
音频采集器，用于采集外界的音频信息；
处理器，与所述音频采集器连接；
存储器，与所述处理器连接，用于存储包含面部情绪的表情图片；
显示器，与所述处理器连接；
转动装置；
其中，所述转动装置包括：水平转动部位和上下转动部位；所述水平转动部位的转动轴固定到机器人底座上，所述上下转动部位设置在所述水平转动部位上，且所述上下转动部位的转动轴与所述水平转动部位的转动轴垂直，所述上下转动部位的转动端与所述显示器固定连接；
所述处理器用于对所述音频采集器采集的音频信息进行解析，并将得到的解析结果与存储器内存储的包含面部情绪的表情图片进行匹配，确定出需要输出的表情图片，并将确定的表情图片发送给显示器显示。
在一个实施例中，系统还包括：
位置检测器，用于检测发出音频信息的对象的位置信息，所述位置信息包括所述显示器与所述发出音频信息的对象之间的距离和/或方位角度。
其中，位置检测器包括：
麦克风阵列、图像识别器、距离传感器、红外传感器、激光传感器以及超声波传感器中的一种或多种。
在一个实施例中，系统还包括：
通讯模块，与所述处理器连接，用于与外部的设备连接，接收外部设备发来的包含面部情绪的表情图片。
在一个实施例中，系统还包括：
烟雾传感器，与所述处理器连接，用于检测环境内烟雾的浓度。
在一个实施例中，系统还包括：
酒精传感器，与所述处理器连接。
在一个实施例中，系统还包括：
温度传感器，与所述处理器连接。
本实用新型的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本实用新型而了解。本实用新型的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
下面通过附图和实施例，对本实用新型的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：
图1为本实用新型实施例中一种机器人面部情绪表达系统的示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
本实用新型实施例提供了一种机器人面部情绪表达系统，如图1所示，包括：
音频采集器11，用于采集外界的音频信息；
处理器12，与音频采集器11连接；
存储器13，与处理器12连接，用于存储包含面部情绪的表情图片；
显示器14，与处理器12连接；
转动装置15；
其中，转动装置15包括：水平转动部位和上下转动部位；水平转动部位的转动轴固定到机器人底座上，上下转动部位设置在水平转动部位上，且上下转动部位的转动轴与水平转动部位的转动轴垂直，上下转动部位的转动端与显示器固定连接；
处理器12用于对音频采集器11采集的音频信息进行解析，解析方法采用了自然语言理解(NLU)，实现意图识别，可以精准的判断出文字中的情绪特征，更好的进行表达匹配。然后将得到的解析结果与存储器13内存储的包含面部情绪的表情图片进行匹配，确定出需要输出的表情图片，并将确定的表情图片发送给显示器14显示。利用显示器显示多组图片，从而表达语音沟通过程中的面部情绪，如高兴、兴奋、惊奇、不解、疑问、大笑、微笑等。该系统通过设置显示面部情绪图片的显示器，使机器人交流更加拟人化。其中，自然语言理解技术是比较成熟的技术，本实施例对此不做赘述。
可选的：当机器人处于空闲状态，即没有交互对象时，定时循环播放面部表情图片，包括微笑、眨眼、发呆。
当需要输出委屈的表情图片到显示器时，处理器调整转动装置的角度，控制显示器低下，作出与人们受委屈会低头一样的姿态，使机器人更具有人性化。
具体的，水平转动部位的转动轴固定到机器人底座上，当机器人底座位置固定时，水平转动部位围绕转动轴转动从而可以带动机器人本体以及水平转动部位上的上下转动部位沿该转动轴水平转动；而显示器14固定在上下转动部位上，从而通过转动水平转动部位可以改变显示器14的水平方向。同时，由于上下转动部位的转动轴与水平转动部位的转动轴垂直，使得上下转动部位转动时可以改变显示器14朝向与水平面之间的夹角，即在垂直方向上(或上下方向)调整显示器14的俯仰角。该转动装置通过水平转动部位和上下转动部位可以全方位调整显示器的朝向，进而当需要输出委屈的表情图片到显示器14时，显示器14低下，作出与人们受委屈会低头一样的姿态，使机器人更具有人性化。
为了确定与机器人交互的对象所在的位置，在一个实施例中，如图1所示，系统还包括：
位置检测器16，用于检测发出音频信息的对象的位置信息，位置信息包括显示器14与发出音频信息的对象之间的距离和/或方位角度。
其中，位置检测器16包括：
麦克风阵列、图像识别器、距离传感器、红外传感器、激光传感器以及超声波传感器中的一种或多种。
本实用新型实施例中，该音频信息可以为与机器人进行交互的用户所发出的音频，即发出音频信息的对象为与机器人进行交互的用户；通过位置检测器16检测该用户的方位角度，可以使得控制器调整转动装置的角度，进而使得显示器朝向该用户；通过检测用户的距离，可以调整机器人发出声音的音量大小，距离越远，音量越大。
为了实现与外部设备的数据传输，在一个实施例中，系统还包括：
通讯模块，与处理器连接，用于与外部的设备连接，接收外部设备发来的包含面部情绪的表情图片。
处理器通过通讯模块接收外部设备发来的包含面部情绪的表情图片，将接收过来的图片存储于存储器中，并在合适的时候通过显示器显示，更进一步的还可接收外部设备的控制指令。
为了检测环境内的烟雾的浓度，为了在一个实施例中，系统还包括：
烟雾传感器，与处理器连接，用于检测环境内烟雾的浓度。根据烟雾传感器采集的环境烟雾浓度，处理器通过显示器显示相应的表情图片。例如：当检测到环境中烟雾浓度超过一定数值时，输出代表焦急的表情图片，使机器人交流更加拟人化。
为了检测环境内的酒精含量，在一个实施例中，系统还包括：
酒精传感器，与处理器连接。根据酒精传感器采集的环境酒精含量，处理器通过显示器显示相应的表情图片。例如：当检测到交互对象附近的酒精含量超过一定数值时，输出代表嫌弃的表情图片，使机器人交流更加拟人化。
为了检测环境的温度，在一个实施例中，系统还包括：
温度传感器，与处理器连接。根据温度传感器采集的环境温度信号，处理器通过显示器显示相应的表情图片。例如：当温度低于体感舒适温度时，输出代表冷的表情图片；当温度高于体感舒适温度时，输出代表热的表情图片，使机器人交流更加拟人化。
显然，本领域的技术人员可以对本实用新型进行各种改动和变型而不脱离本实用新型的精神和范围。这样，倘若本实用新型的这些修改和变型属于本实用新型权利要求及其等同技术的范围之内，则本实用新型也意图包含这些改动和变型在内。