一种机械手用自适用夹手的制作方法

本实用新型涉及机械工具加工技术领域，尤其涉及一种机械手用自适用夹手。

背景技术：

机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

夹头是机械手末端用于抓取物品的机械结构，但夹头通常为机械控制，抓取时常常因为力道过大而让物品产生损伤，其次夹手进行材料、零件等物品的固定夹取转移，如钢 管、木头、石料等的搬运。对于异型材料的夹取，普通夹手难以抓取。因此市场急需研制一种机械手用自适用夹手来帮助人们解决现有的问题。

技术实现要素：

本实用新型的目的是为了解决抓取时力道过大而让物品产生损伤和无法抓取不同形态的物品的问题，而提出的一种机械手用自适用夹手。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种机械手用自适用夹手，包括液压缸，液压缸的下端安装有固定转轴，固定转轴有四个，且固定转轴与液压缸通过键连接，所述液压缸的下方设置有伸缩液压杆，且伸缩液压杆的一端延展至液压缸的内部，所述伸缩液压杆上安装有滑动转轴座，所述滑动转轴座上设置有滑动转轴架，滑动转轴架有四个，且滑动转轴架与滑动转轴座焊接连接。

优选的，所述滑动转轴架上安装有滑动转轴，所述滑动转轴架的一侧安装有夹杆，且夹杆的一端延展至滑动转轴架内部，所述固定转轴的一侧安装有拉动杆,且固定转轴与拉动杆通过第一转轴连接，所述夹杆与拉动杆通过第二转轴连接，所述拉动杆上设置有拉动条，且拉动条有两个，所述拉动条之间通过拉动条固定架固定连接。

优选的，所述夹杆的另一端设置有软垫，所述夹杆的内部设置有夹杆内槽，所述夹杆内槽上安装有压力传感器，所述压力传感器的一端设置有压力孔，且压力孔贯穿压力传感器延展至软垫的内部。

优选的，所述压力传感器的两侧均设置有传感器固定架，且传感器固定架与夹杆通过螺钉连接。

优选的，所述滑动转轴座与伸缩液压杆通过卡槽连接。

优选的，所述滑动转轴的一端贯穿滑动转轴架和夹杆，且延展至转轴架的外侧。

优选的，所述第一转轴的两端均贯穿固定转轴和拉动杆，且延展至拉动杆的外侧。

优选的，所述第一转轴的两端均安装有第一转轴帽。

优选的，所述第二转轴的两端均贯穿夹杆和拉动杆，且延展至拉动杆的外侧。

优选的，所述第二转轴的两端均安装有第二转轴帽。

与现有技术相比，本实用新型提供了一种机械手用自适用夹手，具备以下有益效果：

1、该机械手用自适应夹头，设置有微型压力传感器，压力传感器是使用最为广泛的一种传感器。传统的压力传感器以机械结构型的器件为主，以弹性元件的形变指示压力，一般结构尺寸大、质量重，不能提供电学输出。但此微型压力传感器具有是体积小、质量轻、准确度高、温度特性好、功耗小、可靠性高等特点。在抓取的同时测量抓取时的压力，确保抓取的压力保证在物品的承受范围内，以保证物品的完好，解决了抓取时力道过大而让物品产生损伤的问题；

2、该机械手用自适应夹头，通过设置软垫使夹手在抓取的同时与抓取的物品产生摩擦力，防止抓取的物品掉落造成损伤，软垫非常柔软，抓取时受到压力后都可以与物品形成很好的贴合，使夹手适用于抓取不同形态的物品，而且软垫为记忆棉，放下物品会可以自动恢复成原来的形态，解决了无法抓取不同形态的物品的问题；

3、该机械手用自适应夹头，通过液压缸的设置和拉动杆的拉开实现夹杆的展开和收紧，液压缸是将液压能转变为机械能的、做直线往复运动的液压执行元件。它结构简单、工作可靠。它使夹手反复抓取时，可免去减速装置，并且没有传动间隙，运动平稳。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种机械手用自适用夹手的主视图；

图2为本实用新型提出的夹杆、压力传感器和软垫的连接关系图；

图3为本实用新型提出的固定转轴、拉动杆和夹杆的连接关系图。

图中：1液压缸、2伸缩液压杆、3滑动转轴座、4滑动转轴架、5滑动转轴、6固定转轴、7拉动杆、8夹杆、9软垫、10夹杆内槽、11压力传感器、12压力孔、13传感器固定架、14第一转轴、15第一转轴帽、16拉动条、17拉动条固定架、18第二转轴、19第二转轴帽。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

请参阅图1-3，本实用新型提供的一种实施例：一种机械手用自适用夹手，包括液压缸1，液压缸1的下端安装有固定转轴6，固定转轴6用于固定拉动杆7的一端，固定转轴6有四个，且固定转轴6与液压缸1通过键连接，液压缸1的下方设置有伸缩液压杆2，伸缩液压杆2用于通过伸缩带动夹手进行抓取，且伸缩液压杆2的一端延展至液压缸1的内部，伸缩液压杆2上安装有滑动转轴座3，滑动转轴座3用于给滑动转轴架4提供固定，滑动转轴座3上设置有滑动转轴架4，滑动转轴架4用于给滑动转轴5的位置进行固定，滑动转轴架4有四个，且滑动转轴架4与滑动转轴座3焊接连接，滑动转轴架4上安装有滑动转轴5，滑动转轴架4的一侧安装有夹杆8，通过夹杆8的收缩实现物品的抓取，且夹杆8的一端延展至滑动转轴架4内部，固定转轴6的一侧安装有拉动杆7,拉动杆7用于拉通夹杆8，让夹杆8实现展开和收缩动作，且固定转轴6与拉动杆7通过第一转轴14连接，夹杆8与拉动杆7通过第二转轴18连接，拉动杆7上设置有拉动条16，且拉动条16有两个，拉动条16之间通过拉动条固定架17固定连接，夹杆8的另一端设置有软垫9，软垫9用于在抓取时与物品产生摩擦，防止物品落下受损，夹杆8的内部设置有夹杆内槽10，夹杆内槽10上安装有压力传感器11，压力传感器11用于测试抓取时的压力，压力传感器11的一端设置有压力孔12，且压力孔12贯穿压力传感器11延展至软垫9的内部。

压力传感器11的两侧均设置有传感器固定架13，且传感器固定架13与夹杆8通过螺钉连接。滑动转轴座3与伸缩液压杆2通过卡槽连接。滑动转轴5的一端贯穿滑动转轴架4和夹杆8，且延展至转轴架4的外侧。第一转轴14的两端均贯穿固定转轴6和拉动杆7，且延展至拉动杆7的外侧。第一转轴14的两端均安装有第一转轴帽15。第二转轴18的两端均贯穿夹杆8和拉动杆7，且延展至拉动杆7的外侧。第二转轴18的两端均安装有第二转轴帽19。

工作原理：使用时，首先通过伸缩液压杆2的伸缩带动与之连接的滑动转轴座3向下移动，而与滑动转轴座3连接的夹杆8的一端也随之向下移动，连接在夹杆8中段的拉动杆7拉动夹杆8围绕滑动转轴5进行转动，从来实现夹头的展开，当伸缩液压杆2收缩时，带动滑动转轴座3向上移动，夹杆8随着拉动杆7的拉动而收紧，通过伸缩液压杆2反复伸缩以实现夹头的抓取，软垫9内设置的压力传感器11，使夹手在收缩抓取的同时测量抓取的压力，确保在物品的压力承受范围内抓取，保证物品的完好。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。