一种带L型手指双层手指机械抓手的制作方法

本实用新型涉及一种机械抓手，属于机械手技术领域，尤其涉及一种带L型手指双层手指机械抓手。

背景技术：

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。通过机械手与输送机的组合可以形成一条完整的自动化生产线，目前，机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成，其中执行机构主要是使用一个单层机械抓手，虽然单层机械抓手可以顺利的实现指定生产线上无聊的上下和移送，但是该单层机械抓手存在的一个缺点是手指开合状态较少，无法实现不同生产线的堆码需求，故当一条自动化生产线上设置有多个输送机时，就需要针对不同输送机上输送物品的尺寸来实际不同大小的单层机械抓手，这样无疑增加了机械手的制造成本。同时，现有的机械抓手由于开启角度的限制，不利于物品的落放。

技术实现要素：

针对上述现有技术存在的缺陷，本实用新型要解决的技术问题是提供一种带L型手指双层手指机械抓手，其可实现多种手指开合状态，且下层L型手指形状为L型，与上层手指铰接点在其拐角附近，有利于被抓物品的放下。

为解决上述技术问题，本实用新型采用了这样一种带L型手指双层手指机械抓手，其包括机座、二个上层手指和二个下层L型手指，二个上层手指和二个下层L型手指呈左右对称布置；所述上层手指的一端与所述机座连接、另一端与所述下层L型手指铰接，所述上层手指与所述下层L型手指的铰接点位于所述下层L型手指的拐角处，所述机座上设置有用于驱动所述下层L型手指相对于所述上层手指旋转的第一驱动机构和用于驱动所述上层手指相对所述机座运动的第二驱动机构。

在本实用新型的一种优选实施方案中，所述上层手指与所述机座滑动配合连接，所述第二驱动机构与所述机座平行布置，所述第二驱动机构一端与所述机座固接、另一端与所述上层手指固接。

在本实用新型的一种优选实施方案中，所述第二驱动机构包括气缸或者油缸或者带有电机的直线驱动装置。

在本实用新型的一种优选实施方案中，所述上层手指与所述机座铰接，所述第二驱动机构一端与所述机座固接、另一端与所述上层手指铰接。

在本实用新型的一种优选实施方案中，所述第二驱动机构包括驱动电机，所述驱动电机的固定端与所述机座固接，所述驱动电机的输出端与所述上层手指固接。

在本实用新型的一种优选实施方案中，所述第二驱动机构包括直线驱动装置和第一连杆，所述直线驱动装置的固定端与所述机座固接，所述直线驱动装置的输出端与所述第一连杆铰接，所述第一连杆与所述上层手指铰接。

在本实用新型的一种优选实施方案中，所述第一驱动机构包括驱动电机，所述驱动电机的固定端与所述上层手指固接，所述驱动电机的输出端与所述下层L型手指固接。

在本实用新型的一种优选实施方案中，所述第一驱动机构包括直线驱动装置和第二连杆，所述直线驱动装置的固定端与所述机座或上层手指固接，所述直线驱动装置的输出端与所述第二连杆铰接，所述第二连杆与所述下层L型手指铰接。

在本实用新型的一种优选实施方案中，所述第一驱动机构包括气缸或者油缸或者带有电机的直线驱动装置。

在本实用新型的一种优选实施方案中，所述下层L型手指为L形，所述下层L型手指的夹角为30°到150°。

在本实用新型的一种优选实施方案中，所述下层L型手指为杆状结构或者板状结构。

在本实用新型的一种优选实施方案中，所述上层手指为杆状结构或者板状结构。

本实用新型的有益效果是：本实用新型结构简单、使用方便，其通过在下层L型手指上设计上层手指和用于驱动上层手指的第二驱动机构从而实现抓手的多种开合状态，增加了机械抓手的抓去空间；同时通过下层L型手指和上层手指的配合使得本发明能适应物品在不同情况的抓起和放下；本发明通过将下层抓手设计为L形结构且将下层L型手指与上层手指铰接点设置在下层L型手指的拐角处，有利于被抓物品的快速准确放下。

附图说明

图1是本实用新型实施例一种带L型手指双层手指机械抓手的主视图；

图2是本实用新型实施例一种带L型手指双层手指机械抓手的侧视图；

图3是本实用新型实施例一种带L型手指双层手指机械抓手中实施方案1的结构示意图；(上层手指、下层L型手指均处于合拢状态)

图4是本实用新型实施例一种带L型手指双层手指机械抓手中实施方案1的结构示意图；

(上层手指处于合拢状态、下层L型手指处于开启状态)

图5是本实用新型实施例一种带L型手指双层手指机械抓手中实施方案1的结构示意图；(上层手指处于开启状态、下层L型手指处于合拢状态)

图6是本实用新型实施例一种带L型手指双层手指机械抓手中实施方案1的结构示意图；(上层手指、下层L型手指均处于开启状态)

图7是本实用新型实施例一种带L型手指双层手指机械抓手中实施方案2的结构示意图；

图8是本实用新型实施例一种带L型手指双层手指机械抓手中实施方案3的结构示意图；

图9是本实用新型实施例一种带L型手指双层手指机械抓手中实施方案4的结构示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

由说明书附图1和图2所示的一种带L型手指双层手指机械抓手可知，其下层L型手指1、上层手指2、下层L型手指驱动装置3、上层手指驱动装置4和机座5组成。下层L型手指1与上层手指2铰接，下层L型手指1在下层L型手指驱动装置驱动3下可以围绕上层手指2转动或转动加移动。上层手指2连接在机座5上，上层手指2在上层手指驱动装置4驱动下可以围绕机座5转动或转动加移动。下层L型手指1的形状为L型，L型夹角为30°到150°度，且与上层手指2的铰接点在其拐角附近，L型手指1形状可以是杆状结构、板状结构或者其组合；下层L型手指1、下层L型手指驱动装置3和上层手指驱动装置4可以是电动、气压或液压旋转装置、连杆机构或类似功能的驱动装置；下层L型手指驱动装置3和上层手指驱动装置4均可以单独驱动或联合驱动；

需要指出，本发明的下层L型手指1的功能与现有技术中的机械手的功能相同，主要用于抓取物品，由于仅靠单层手指的开合会存在手指开合状态少的缺陷，不具有通用性，为了解决这个问题，本发明在下层L型手指1上铰接上层手指2并将其与机座5连接，从而通过利用改变上层手指2与下层L型手指1两者铰接点的位置达到增加下层L型手指1更多开合状态的目的。本发明的下层L型手指驱动装置3主要用于驱动下层L型手指驱动装置3旋转，下层L型手指驱动装置3可以包括电动、气压或液压旋转装置、连杆机构或类似功能的驱动装置，只要能够实现驱动下层L型手指1相对上层手指2旋转即可。同时，本发明的上层手指驱动装置4只要用于驱动上层手指2从而改变两个上层手指2之间的距离，同样上层手指驱动装置4可以包括电动、气压或液压旋转装置、连杆机构或类似功能的驱动装置。

如本发明的附图3所示，当下层L型手指驱动装置3采用连杆机构时，连杆机构包括连杆6、连杆7、直线驱动装置8(可以为气缸或液压缸，也可以是电机带动直线机构进行驱动)，直线驱动装置8驱动连杆7，通过连杆6带动下层L型手指1运动；上层手指驱动装置4采用的连杆机构包括连杆9、连杆10、直线驱动装置11(可以为气缸或液压缸，也可以是电机带动直线机构进行驱动)；直线驱动装置11驱动连杆10，通过连杆9带动上层手指2运动。

根据下层L型手指驱动装置3和上层手指驱动装置4选择不同的结构，本发明包括多种技术方案，现罗列如下技术方案以供参考：

实施方案1：

如附图3-6所示，下层L型手指驱动装置3和上层手指驱动装置4均采用的连杆机构。该技术方案包括下层L型手指1、上层手指2、连杆6、连杆7、直线驱动装置8、连杆9、连杆10、和直线驱动装置11、机座5组成。下层L型手指1与上层手指2连接，直线驱动装置8驱动连杆7，通过连杆6带动下层L型手指1运动，实现下层L型手指1的开合；上层手指2连接在机座5上，直线驱动装置11运动，通过连杆9、连杆10、驱动上层手指2围绕机座5转动，实现上层手指2的开合，同时也带动了下层L型手指1运动。此抓手的功能实现了多种开合状态，从而满足实际抓去物品的需要，且下层L型手指呈L型，与上层手指2的铰接点在其拐角附近，有利于被抓物品的快速准确放下。

实施方案2：

如附图7所示，下层L型手指驱动装置3和上层手指驱动装置4均采用的电动/气压或液压旋转装置。该技术方案由下层L型手指1、上层手指2、下层L型手指驱动电机(可以带减速机)12、上层手指驱动电机13、机座5组成。下层L型手指1分别与上层手指2连接，下层L型手指驱动电机12运动，驱动下层L型手指1分别围绕上层手指2转动，实现下层L型手指1的开合；上层手指2连接在机座5上，上层手指2在上层手指驱动电机(可以带减速机)13驱动下围绕机座5转动，实现上层手指2的开合，同时也带动了下层L型手指1运动。此抓手的功能实现了多种开合状态，从而满足实际抓去物品的需要，且下层L型手指呈L型，与上层手指2的铰接点在其拐角附近，有利于被抓物品的快速准确放下。

实施方案3：

如附图8所示，下层L型手指驱动装置3和上层手指驱动装置4均采用的连杆机构，且上层手指驱动装置4采用双气缸/油缸驱动。该技术方案由下层L型手指1、上层手指2、连杆14、下层L型手指直线驱动装置15、连杆9、连杆10和直线驱动装置11、机座5组成。下层L型手指1分别与上层手指2连接，下层L型手指直线驱动装置15运动，通过连杆14驱动下层L型手指1分别围绕上层手指2转动，实现下层L型手指1的开合；上层手指2连接在机座5上，直线驱动装置11运动，通过连杆9、连杆10驱动上层手指2围绕机座5转动，实现上层手指2的开合，同时也带动了下层L型手指1运动。此抓手的功能实现了多种开合状态，从而满足实际抓去物品的需要，且下层L型手指呈L型，与上层手指2的铰接点在其拐角附近，有利于被抓物品的快速准确放下。

实施方案4：

如附图9所示，下层L型手指驱动装置3和上层手指驱动装置4均采用的连杆机构，且上层手指驱动装置4采用双气缸/油缸驱动，上层手指驱动装置4与机座5滑动配合连接。该技术方案由下层L型手指1、上层手指2、连杆14、下层L型手指直线驱动装置15、上层手指直线驱动装置16、导轨17组成。下层L型手指1分别与上层手指2连接，下层L型手指直线驱动装置15运动，通过连杆14驱动下层L型手指1分别围绕上层手指2转动，实现下层L型手指1的开合；上层手指2连接在机座5上，上层手指2直线驱动装置16运动，上层手指2围绕机座5沿着导轨17移动，实现上层手指2的开合，同时也带动了下层L型手指1运动。此抓手的功能实现了多种开合状态，从而满足实际抓去物品的需要，且下层L型手指呈L型，与上层手指2的铰接点在其拐角附近，有利于被抓物品的快速准确放下。

需要指出，上述四个实施方案仅为下层L型手指驱动装置3、上层手指驱动装置4选用机构中自由组合中的四种实施方案(上层手指2和机座5的连接关系包括滑动配合连接和铰接)，本发明所要保护的范围并不限于上述四种技术方案。

应当理解的是，以上仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本领域的技术人员在本实用新型所揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。