一种机器人用六关节自动手臂的制作方法

本实用新型涉及到机械设备领域，具体地说是一种机器人用六关节自动手臂。

背景技术：

目前现用的同类设备，如要实现PCB板水平抓取功能，一般采用结构非常复杂的伺服升降或是简易的气缸升降结构，上述两种结构市场应用普遍，采用伺服升降，定位精准，但设计装配或维修改善及其困难，加上结构面积非常庞大，使得设备整体无法缩放，如采用气缸升降，其定位精度一般不够精准，无法用于越来越精密的设备上且运行速度也制约的设备的产能要求

为了解决上述技术问题，本实用新型设计了一种机器人用六关节自动手臂，该机器人用六关节自动手臂通过旋转和前后摆动，可以实现手臂任意位置与角度抓取PCB板功能，无论从动作精度与运转速度上都是传统结构无法媲美的，且此手臂结构简洁，易于检修与维护，可应用范围广泛。本实用新型专利通过电气控制机器人用六关节自动手臂各驱动元器件，可以实现手臂全方位抓取工件，提高了PCB板工件的抓取效率和精确度。

技术实现要素：

为了克服背景技术中存在的缺陷，本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种机器人用六关节自动手臂，包括第一轴机座、第一轴伺服马达、第一轴联动减速机和第二轴机座，所述第一轴机座内设有第一轴伺服马达和第一轴联动减速机，所述第一轴机座上设有第二轴机座，所述第一轴伺服马达能够通过第一轴联动减速机带动第二轴机座延主轴旋转，所述第二轴机座内设有第二轴伺服马达和第二轴联动减速机，所述第二轴伺服马达和第二轴联动减速机之间通过传动带连接在一起，所述第二轴联动减速机上设有第三轴机座，所述第二轴伺服马达能够通过传动带和第二轴联动减速机带动第三轴机座前后摆动，所述第三轴机座内设有第三轴伺服马达和第三轴联动减速机，所述第三轴伺服马达和第三轴联动减速机之间通过传动带连接在一起，所述第三轴联动减速机上设有第四轴机座，所述第三轴伺服马达能够通过传动带和第三轴联动减速机带动第四轴机座前后摆动，所述第四轴机座上设有第五轴机座，所述第五轴机座内设有第四轴伺服马达、第五轴伺服马达和第五轴联动减速机，所述第四轴伺服马达能够带动第五轴机座延主轴旋转，所述第五轴伺服马达和第五轴联动减速机之间通过传动带连接在一起，所述第五轴联动减速机上设有第六轴机座，所述第五轴伺服马达能够通过第五轴联动减速机和传动带带动第六轴机座前后摆动，所述第六轴机座内设有第六轴伺服马达和第六轴联动减速机，所述第六轴伺服马达能够带动第六轴联动减速机延主轴旋转。

本实用新型设计了一种机器人用六关节自动手臂，该机器人用六关节自动手臂通过旋转和前后摆动，可以实现手臂任意位置与角度抓取PCB板功能，无论从动作精度与运转速度上都是传统结构无法媲美的，且此手臂结构简洁，易于检修与维护，可应用范围广泛。本实用新型专利通过电气控制机器人用六关节自动手臂各驱动元器件，可以实现手臂全方位抓取工件，提高了PCB板工件的抓取效率和精确度。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型一种机器人用六关节自动手臂的结构示意图；

图2是本实用新型一种机器人用六关节自动手臂的主视图；

其中:1、第一轴机座；2、第一轴伺服马达；3、第一轴联动减速机；4、第二轴机座；5、第二轴伺服马达； 6、第二轴联动减速机；7、第三轴机座；8、第三轴伺服马达；9、第三轴联动减速机；10、第四轴机座；11、第四轴伺服马达；12、第五轴机座；13、第五轴伺服马达；14、第五轴联动减速机；15、第六轴伺服马达；1 6、第六轴联动减速机；17、传动带；18、第六轴机座。

具体实施方式

现在结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。附图为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。

具体实施方式请参阅图1~2，一种机器人用六关节自动手臂，包括第一轴机座1、第一轴伺服马达2、第一轴联动减速机3和第二轴机座4，所述第一轴机座1内设有第一轴伺服马达2和第一轴联动减速机3，所述第一轴机座1上设有第二轴机座4，所述第一轴伺服马达2能够通过第一轴联动减速机3带动第二轴机座4延主轴旋转，所述第二轴机座4内设有第二轴伺服马达5和第二轴联动减速机6，所述第二轴伺服马达5和第二轴联动减速机6之间通过传动带17连接在一起，所述第二轴联动减速机6上设有第三轴机座7，所述第二轴伺服马达5能够通过传动带17和第二轴联动减速机6带动第三轴机座7前后摆动，所述第三轴机座7内设有第三轴伺服马达8和第三轴联动减速机9，所述第三轴伺服马达8和第三轴联动减速机9之间通过传动带17连接在一起，所述第三轴联动减速机9上设有第四轴机座10，所述第三轴伺服马达8能够通过传动带17和第三轴联动减速机9带动第四轴机座10前后摆动，所述第四轴机座10上设有第五轴机座12，所述第五轴机座12内设有第四轴伺服马达11、第五轴伺服马达13和第五轴联动减速机14，所述第四轴伺服马达11能够带动第五轴机座12延主轴旋转，所述第五轴伺服马达13和第五轴联动减速机14之间通过传动带17连接在一起，所述第五轴联动减速机14上设有第六轴机座18，所述第五轴伺服马达13能够通过第五轴联动减速机14和传动带17带动第六轴机座18前后摆动，所述第六轴机座18内设有第六轴伺服马达15和第六轴联动减速机16，所述第六轴伺服马达15能够带动第六轴联动减速机16延主轴旋转。

本实用新型设计了一种机器人用六关节自动手臂，该机器人用六关节自动手臂通过旋转和前后摆动，可以实现手臂任意位置与角度抓取PCB板功能，无论从动作精度与运转速度上都是传统结构无法媲美的，且此手臂结构简洁，易于检修与维护，可应用范围广泛。本实用新型专利通过电气控制机器人用六关节自动手臂各驱动元器件，可以实现手臂全方位抓取工件，提高了PCB板工件的抓取效率和精确度。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型创造的保护范围之中。