一种码垛机器人抓手的制作方法

本实用新型涉及自动化设备技术领域，具体涉及一种码垛机器人抓手。

背景技术：

随着我国经济的持续发展和科学技术的突飞猛进，使得机器人在码垛、涂胶、点焊、弧焊、喷涂、搬运、测量等行业有着相当广泛的应用。码垛机器人，是机械与计算机程序有机结合的产物。为现代生产提供了更高的生产效率。码垛机器在码垛行业有着相当广泛的应用。

在现在生产中，有些利用码垛机器人的工作会用到倾倒动作，现有码垛机器人结构复杂，笨重且不方便控制，成本较高。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是提供一种码垛机器人抓手，其能够稳定地抓取罐体并完成倾倒动作，结构简单紧凑，成本低廉，灵敏度高。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种码垛机器人抓手，包括第一安装板，所述第一安装板的下侧设置有第二安装板和第三安装板，所述第二安装板和第三安装板皆垂直于第一安装板设置，第三安装板上设置有第一夹持部，第二安装板上设置有第二夹持部，第一夹持部包括第一勾块和第一驱动组件，所述第一驱动组件能够驱动第一勾块做平移和/或旋转运动，所述第二夹持部包括第二勾块、第二驱动组件和固定块，所述第二驱动组件驱动固定块做平移运动，所述第二勾块与固定块通过转轴连接，所述第一勾块和第二勾块的平移方向在同一条直线上。

作为优选的，所述第二勾块包括第一连接部、第二连接部和勾头，所述第二连接部垂直于第一连接部设置，所述第二连接部的两端设置有两个第二勾头，所述第一勾块包括第一勾头，所述第二勾头与所述第一勾头的方向相反。

作为优选的，所述第二安装板的顶端具有固定端，所述固定端垂直于第二安装板设置，所述固定端固定设置在第一安装板上。

作为优选的，所述第三安装板的顶端设置有滑动端，所述滑动端垂直于第三安装板设置，所述第一安装板下侧设置有滑轨，所述滑动端上固定设置有滑块，所述滑块与所述滑轨相配合，所述第三安装板一侧设置有第一驱动源，所述第三安装板在所述第一驱动源的驱动下沿滑轨运动。

作为优选的，所述第一驱动源为笔形气缸。

作为优选的，所述第一驱动组件包括第一伸缩电机和旋转气缸，所述旋转气缸设置在第一伸缩电机与第一勾块之间。

作为优选的，所述第二驱动组件包括第二伸缩电机。

作为优选的，所述第一安装板的上侧设置有连接件，所述第一安装板与连接件间设置有转台和第二驱动源，所述转台与连接件转动连接，所述转台与第一安装板固定连接，所述第二驱动源驱动转台转动。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型通过第一勾块和第二勾块共同作用，能够稳定地抓取罐体并完成倾倒动作。

2、本实用新型结构简单紧凑，成本低廉，灵敏度高。

附图说明

为了更清楚的说明本实用新型实施例技术中的技术方案，下面将对实施例技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还能够根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的夹持结构示意图。

其中，10、连接件；11、转台；20、第一安装板；30、滑轨；31、滑块；32、第一驱动源；40、第三安装板；41、第一伸缩电机；42、旋转气缸；43、第一勾块；431、第一勾头；50、第二安装板；51、第二伸缩电机；52、连接块；53、第二勾块；531、第一连接部；532、第二连接部；533、第二勾头；60、罐体；61、凹陷。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例

参照图1～图2所示，本实用新型公开了一种码垛机器人抓手，包括第一安装板20，第一安装板20的下侧设置有第二安装板50和第三安装板40，第二安装板50和第三安装板40皆垂直于第一安装板20设置。第三安装板40上设置有第一夹持部，第二安装板50上设置有第二夹持部。

第一夹持部包括第一勾块43和第一驱动组件，第一驱动组件能够驱动第一勾块43做平移和/或旋转运动，第一驱动组件包括第一伸缩电机41和旋转气缸42，旋转气缸42设置在第一伸缩电机41与第一勾块43之间，第一伸缩电机41固定在第三安装板40上。在第一伸缩电机41的驱动下，旋转气缸42和第一勾块43平移，而旋转气缸42可带动第一勾块43进行转动。

第二夹持部包括第二勾块53、第二驱动组件和固定块，第二驱动组件驱动固定块做平移运动，第二勾块53与固定块通过转轴连接。第二驱动组件包括第二伸缩电机51。在第一伸缩电机41和第二伸缩电机51的作用下，第一勾块43和第二勾块53的平移方向在同一条直线上。

如图2所示，第二勾块53包括第一连接部531、第二连接部532和勾头，第二连接部532垂直于第一连接部531设置，第二连接部532的两端设置有两个第二勾头533，第一勾块43包括第一勾头431，第二勾头533与第一勾头431的方向相反。

如图1和图2所示，当需要夹持罐体60并进行倾倒动作时，第一勾块43和第二勾块53伸入到罐体60内，之后在第一伸缩电机41和第二伸缩电机51的共同作用下，第一勾块43与第二勾块53向相反方向运动，第一勾头431抵压罐体60的内壁，而另外两个第二勾头533也抵压罐体60的内壁，通过第一勾头431与第二勾头533共同作用，罐体60即被固定在该抓手上。而由于第一勾头431有一个，第二勾头533有两个，这种三点固定的方式更为稳固，不易晃动与掉落。本实施例中，罐体60的灌口内壁可设置有一圈凹陷61，方便第一勾头431和第二勾头533抵压在凹陷61处，更为稳固，不易晃动。

在第一勾块43和第二勾块53固定住罐体60时，旋转气缸42工作，带动第一勾块43转动，那么第一勾块43即可带动罐体60转动，而由于第二勾块53与连接块52间通过转轴连接，那么，在旋转气缸42的带动下，第一勾块43和第二勾块53即可带动罐体60旋转一定角度，完成倾倒动作。在倾倒过程中，仅仅需要旋转气缸42驱动第一勾块43转动，即可带动第二勾块53一起转动，完成倾倒动作。

第二安装板50的顶端具有固定端，固定端垂直于第二安装板50设置，固定端固定设置在第一安装板20上。

第三安装板40的顶端设置有滑动端，滑动端垂直于第三安装板40设置，第一安装板20下侧设置有滑轨30，滑动端上固定设置有滑块31，滑块31与滑轨30相配合，第三安装板40一侧设置有第一驱动源32，第三安装板40在第一驱动源32的驱动下沿滑轨30运动。第一驱动源32可选用笔形气缸。滑轨30的设计可减小摩擦，使得第三安装板40更容易移动。

第一安装板20的上侧设置有连接件10，第一安装板20与连接件10间设置有转台11和第二驱动源，转台11与连接件10转动连接，转台11与第一安装板20固定连接，第二驱动源驱动转台11转动。第二驱动源可选用电机。在第二驱动源的作用下，转台11可带动第一安装板20转动。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型通过第一勾块和第二勾块共同作用，能够稳定地抓取罐体并完成倾倒动作。本实用新型结构简单紧凑，成本低廉，灵敏度高

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理能够在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖点相一致的最宽的范围。