翻转机构的制作方法

本实用新型涉及机械运输技术领域，特别是涉及一种翻转机构。

背景技术：

现有技术中，例如对摄像头进行组装或加工，一般采用半自动化，通常通过人工将物料(摄像头)放置在料盘里，然后通过CCD影像定位，后续的机械手从料盘里将物料取出进行后续加工。

由于通过人工放置在料盘里的物料姿态各异，通过CCD影像定位虽然可以准确抓取每个物料，但是只能单个产品抓取，工作效率非常低。

技术实现要素：

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种对物料定位效果好且工作效率高的翻转机构。

一种翻转机构，包括：

机架；

设于机架上的第一驱动装置，所述第一驱动装置包括第一支撑件；

设于机架上的第二驱动装置，所述第二驱动装置包括第二支撑件，所述第一支撑件与所述第二支撑件相对设置，所述第一支撑件与所述第二支撑件的连线形成旋转轴线；以及

设于所述第一驱动装置和所述第二驱动装置之间的料盘夹持装置，所述料盘夹持装置包括相对设置的第一端和第二端，所述第一驱动装置固定连接于所述第一端，所述第二驱动装置固定连接于所述第二端，所述第一端和所述第二端的连线形成连接线，且所述第一驱动装置和所述第二驱动装置用于驱动所述料盘夹持装置沿着所述旋转轴线旋转，所述旋转轴线与所述连接线之间的夹角为锐角。

在其中一个实施例中，所述旋转轴线与所述连接线之间的夹角为45°。

在其中一个实施例中，所述第一驱动装置还包括第一转臂，所述第一转臂由所述第一驱动装置驱动绕所述旋转轴线转动，所述第一端转动连接所述第一转臂；所述第二驱动装置还包括第二转臂，所述第二转臂能够绕所述旋转轴线转动，所述第二端转动连接所述第二转臂。

在其中一个实施例中，所述料盘夹持装置包括第一立板、第二立板和连接所述第一立板和所述第二立板的连杆，所述第一立板与所述第一转臂转动连接，所述第二立板与所述第二转臂转动连接。

在其中一个实施例中，所述料盘夹持装置还包括用于承载料盘的第一托板和第二托板，所述第一立板上设置有用于驱动所述第一托板的第一驱动组件，所述第二立板上设置有用于驱动所述第二托板的第二驱动组件，所述第一驱动组件和所述第二驱动组件能够驱动所述第一托板和所述第二托板相互背离运动以方便从所述料盘夹持装置中取出料盘。

在其中一个实施例中，所述连杆上设置有导轨，所述第一托板和第二托板上均设置有与所述导轨滑动配合的导向槽。

在其中一个实施例中，所述料盘夹持装置用于承载多个层叠设置的料盘。

在其中一个实施例中，所述料盘夹持装置还包括用于盖住所述料盘的盖板，所述盖板与所述料盘上槽的开口贴平。

在其中一个实施例中，所述第一立板和所述第二立板上均设置有锁紧装置，所述盖板两端通过所述锁紧装置锁紧于所述第一立板和所述第二立板。

在其中一个实施例中，所述锁紧装置能够沿所述第一立板和所述第二立板调整锁紧位置以使所述料盘夹持装置适应不同数量料盘的放置需求，所述锁紧装置包括夹持体和螺纹连接于所述夹持体的旋钮，所述夹持体用于夹持所述料盘上表面，所述旋钮一端穿过所述夹持体并抵压于所述第一立板或第二立板上。

采用上述技术方案，料盘夹持装置用于夹持料盘，料盘具有槽，槽内放置有物料，第一驱动装置和所述第二驱动装置驱动料盘夹持装置沿着所述旋转轴线旋转，以使槽内的物料抖动或滑动到槽的一个角，经过翻转后，物料均集中定位在槽的一个角，物料姿态和位置均相对一致，后续机械手抓料时更加方便、精准，经过一次旋转实现了上述过程，较人工放置物料工作效率高，对物料的定位效果好。

附图说明

图1为本实用新型一个实施例中的翻转机构的结构示意图；

图2为图1中的翻转机构的俯视图；

图3为人工放置物料后料盘的俯视图；

图4为经过本实用新型一个实施例中的翻转机构翻转后的料盘的俯视图。

附图标记：100、机架；110、底板；120、第一立柱；130、第二立柱；140、旋转轴线；150、连接线；200、第一驱动装置；211、驱动件；210、第一支撑件；220、第一转臂；300、第二驱动装置；310、第二支撑件；320、第二转臂；400、料盘夹持装置；401、盖板；402、锁紧装置；403、夹持体；404、旋钮；410、第一端；420、第二端；430、第一立板；440、第二立板；450、连杆；451、导轨；452、导向槽；460、第一托板；470、第二托板；480、第一驱动组件；490、第二驱动组件；500、料盘；510、槽；520、物料。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面参照相关附图对本实用新型进行更全面的描述。附图中给出了本实用新型较佳实施例。但是，本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使本实用新型公开内容的理解更佳透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。相反，当元件被称为“直接在”另一元件“上”时，不存在中间元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

例如，一种翻转机构，参见图1，包括机架100、设于机架100上的第一驱动装置200、设于机架100上的第二驱动装置300和设于所述第一驱动装置200和所述第二驱动装置300之间的料盘夹持装置400。其中，第一驱动装置200包括第一支撑件210，第二驱动装置300包括第二支撑件310，所述第一支撑件210与所述第二支撑件310相对设置，参见图2，图2为图1所示的翻转机构的俯视图，所述第一支撑件210与所述第二支撑件310的连线形成旋转轴线140。料盘夹持装置400包括相对设置的第一端410和第二端420，第一驱动装置200一端固定连接于所述第一端410，所述第二驱动装置300一端固定连接于所述第二端420，所述第一端410和所述第二端420的连线形成连接线150，且所述第一驱动装置200和所述第二驱动装置300用于驱动所述料盘夹持装置400沿着所述旋转轴线140旋转，所述旋转轴线140与所述连接线150之间的夹角α为锐角。

参见图3，图3为人工放置物料520后的一个料盘500的俯视图，从图中可以看出，该料盘500包括了若干个槽510，物料520(例如摄像头)放置在槽510内呈现各种姿态，后续机械手抓料时难以精准定位。图4为经过上述翻转机构翻转后的料盘500的俯视图。工作时，通过第一驱动装置200和第二驱动装置300驱动料盘夹持装置400沿着旋转轴线140翻转，由于所述旋转轴线140与所述连接线150之间的夹角α为锐角，在翻转过程中，料盘500内的物料520会逐渐滑动或抖动到料盘500的一个角落中，通过该角落对物料520进行定位，且翻转或抖动的过程中能够使物料520姿态逐渐保持一致。后续将料盘500从料盘夹持装置400中取出，并通过其他装置将物料520从料盘500中取出。从图4中可以看出，经过翻转后，物料520均集中定位在槽510的右下角，物料520姿态和位置均相对一致，后续机械手抓料时更加方便、精准。

又如，在一个实施例中，继续参阅图1和图2，机架100包括了底板110、第一立柱120和第二立柱130，底板110为矩形的，第一立柱120和第二立柱130设置在矩形底板110的两个对角上。料盘夹持装置400设置在底板110上方，且由第一立柱120和第二立柱130支撑，料盘夹持装置400整体大致呈立方体。且一个工作状态中，立方体状的料盘夹持装置400与所述矩形的底板110的姿态基本一致，例如立方体状的料盘夹持装置400在所述的底板110上的投影的边与对应的底板110的边平行。第一立柱120与料盘夹持装置400通过第一驱动装置200转动连接，第二立柱130与料盘夹持装置400通过第二驱动装置300转动连接。

例如，参见图1，第一驱动装置200为主动驱动装置，其包括独立的驱动件211；第二驱动装置300为从动驱动装置，其不设置驱动件211，只为料盘夹持装置400提供旋转支撑，由第一驱动装置200中的驱动件211提供动力，驱动料盘夹持装置400转动。又如，第一驱动装置200和第二驱动装置300均设置有独立的驱动件211，如此可以提供更加强劲的驱动力，从而驱动料盘夹持装置400快速稳定的转动。

进一步地，参见图1，第一驱动装置200包括第一支撑件210、第一转臂220和驱动件211，驱动件211为电机和减速机，第一支撑件210例如可以为轴承件，第一支撑件210设置在第一立柱120顶端，驱动件211连接于第一立柱120顶部，第一转臂220转动安装于第一支撑件210。第二驱动装置300包括第二支撑件310和第二转臂320，第二支撑件310例如也可以为轴承件，第二支撑件310设置在第二立柱130顶端，第二转臂320转动安装于第二支撑件310。结合图2，所述第一支撑件210与所述第二支撑件310的连线形成旋转轴线140。第一转臂220与料盘夹持装置400的第一端410转动连接，第二转臂320与料盘夹持装置400的第二端420转动连接。其中，第一端410和第二端420相对设置，例如第一端410和第二端420位于料盘夹持装置400相对的两个侧面上，第一端410和第二端420的连线形成连接线150。优选地，旋转轴线140与所述连接线150之间的夹角α为45°。如此，通过第一驱动装置200和第二驱动装置300驱动料盘夹持装置400绕着旋转轴线140翻转一周，使图3中料盘500中槽510内散乱放置的物料520，集中到图4中槽510的一个角。

在其中一个实施例中，继续参见图1，料盘夹持装置400包括第一立板430、第二立板440和连接所述第一立板430和所述第二立板440的连杆450，第一立板430和第二立板440相对设置，所述第一立板430与所述第一转臂220转动连接，所述第二立板440与所述第二转臂320转动连接。所述料盘夹持装置400还包括用于承载料盘500(图1中为示出)的第一托板460和第二托板470。第一立板430上设置有用于驱动所述第一托板460的第一驱动组件480，所述第二立板440上设置有用于驱动所述第二托板470的第二驱动组件490，所述第一驱动组件480和所述第二驱动组件490能够驱动所述第一托板460和所述第二托板470相互背离运动以方便从所述料盘夹持装置400中取出料盘500。例如，上述第一驱动组件480和第二驱动组件490可以为气缸或液压缸，也可以为其他直线驱动机构，如丝杆机构。

进一步地，参见图1，所述连杆450上设置有导轨451，所述第一托板460和第二托板470上均设置有与所述导轨451滑动配合的导向槽452。在第一驱动组件480和第二驱动组件490驱动第一托板460和第二托板470移动时，导轨451和导向槽452滑动配合，能够提供稳定的导向作用，使第一托板460和第二托板470运动方向更加稳定，提高工作的稳定性。

进一步地，料盘夹持装置400能够承载多个层叠设置的料盘500。例如，多个料盘500层叠成一列，共同放置在料盘夹持装置400上，如此可以一次对多个料盘500进行翻转，提高了工作效率。

在其中一个实施例中，继续参见图1，所述料盘夹持装置400还包括用于盖住所述料盘500的盖板401，所述盖板401与所述料盘500上槽510的开口贴平。当翻转机构驱动料盘夹持装置400大角度转动时，例如转动一周时，此时顶部的料盘500里的物料520会从槽510内落出。通过设置盖板401，所述盖板401与所述料盘500上槽510的开口贴平，可以防止物料520落出。在另外的实施例中，若翻转机构驱动料盘夹持装置400座小角度转动时，例如做小角度往复抖动，或小角度快速抖动一次，然后复位，使料盘500上槽510的开口始终向上设置，这样物料520不会从槽510中落处，在该实施例中，可以不设置盖板401，当然在小角度转动时也可以设置盖板401，以进一步防止物料520从槽510脱落。

在其中一个实施例中，继续参见图1，所述第一立板430和所述第二立板440上均设置有锁紧装置402，所述盖板401两端通过所述锁紧装置402锁紧于所述第一立板430和所述第二立板440。具体地，所述锁紧装置402能够沿所述第一立板430和所述第二立板440调整锁紧位置以使所述料盘夹持装置400适应不同数量料盘500的放置需求，所述锁紧装置402包括夹持体403和螺纹连接于所述夹持体403的旋钮404，所述夹持体403用于夹持所述料盘500上表面，所述旋钮404一端穿过所述夹持体403并抵压于所述第一立板430或第二立板440上。

为了完成上述翻转过程，还可以通过其他实施例实现，例如，当旋转轴线140和连接线150平行时，例如旋转轴线140沿X轴方向设置，此时物料520将被抖落到料盘500的一个边上，此时物料520在料盘500里仍然较分散，定位效果不好，此时还需要在设置一个旋转轴，使旋转轴线140沿Y轴方向设置，此时也可以完成上述实施例的定位效果，使物料520集中到一个料盘500的一个角落里，但是显然，本实施例的结构较上述各个实施例的结构更加复杂，本实施例需要完成两次翻转，而上述各个实施例只需要一个翻转。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。