一种机械人抓手的制作方法

本实用新型属于机械人的技术领域，尤其涉及一种机械人抓手。

背景技术：

随着经济继续稳步发展、产业结构不断升级、人力成本的加大，自动化水平不断提高，工业机器人以其具有连续作业、效率高、适应性强等优势被广泛应用于工业生产中，如应用在光伏设备、上下料机械手、移栽设备、涂胶设备、贴片设备中，以从事重型或高重复性高精度要求的生产加工过程。

机器人应用最为广泛，其典型应用有激光焊接机床、激光切割机床、涂胶机、贴片机、小型数控机床、雕铣机、及3D打印机。

现有机器人抓手采用横螺杆调节二簧片来微调推杆长度以控制抓手机构的旋转角度，这样不利于对待抓零件和待抓模组进行调节。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种不要重复调整繁琐及沉重的模具、且可以方便对中微调角度的机械人抓手。

本实用新型提供一种机械人抓手，其包括动力装置、由动子装置驱动的丝杆模组、与丝杠模组连接的第一传动机构、与第一传动机构连接的角度调节机构、与第一调节机构连接的第二传动机构、与第二传动机构连接的旋转机构以及与旋转机构连接的抓手机构；所述角度调节机构包括与第一传动机构连接的导杆、与导杆连接的推杆以及套在推杆上的双向调节螺杆，所述双向调节螺杆微调推杆长度以控制抓手机构的旋转角度，所述抓手机构抓取待抓工件或待抓模组。

其中，所述动力装置包括伺服电机、同步带和同步轮，所述伺服电机带动同步带和同步轮运动以驱动丝杠模组运动。

其中，所述丝杆模组包括丝杆、连接在丝杠两端的丝杆螺母、固定在丝杠螺母的直线导轨以及在直线导轨上运动的滑块。

其中，第一传动机构包括与滑块连接的斜契以及与斜契连接的第一导轮组，所述角度调节机构的导杆与第一导轮组连接。

其中，第二传动机构包括套在所述推杆上的第二导轮组和抵接在第二导轮组上的弹簧，所述弹簧也套在推杆上。

其中，第二传动机构位于旋转机构与角度调节机构之间。

其中，旋转机构包括与推杆连接的推杆座、与推杆座连接的曲臂以及与曲臂连接的抓手总成联接块。

其中，所述抓手机构包括与所述抓手总成联接块连接的抓手盘底座、固定在抓手盘底座上的中心轴、位于抓手盘底座上且与中心轴连接的多个吸盘杆、固定在每个吸盘杆上且与中心轴连接的气管、固定在每个吸盘杆底部的吸盘和以及套在抓手盘底座上的盖板。

其中，还包括吹气机构，所述吹气机构包括固定在所述中心轴上且位于盖板上方的固定板、与固定板连接的气管以及设置在气管端部的吹气嘴。

其中，抓手机构设有位于抓手盘底座和盖板之间具有空腔，抓手机构还包括位于空腔内的气道软管。

本实用新型机械人抓手采用双向调节螺杆微调推杆长度以控制抓手机构的旋转角度；本实用新型机械人抓手可以微调到待抓零件和待抓模具定位的位置，这样可以方便了不要重复调整繁琐及沉重的模具，只要机械人抓手对中后微调角度调节机构，就能方便及快速地调整模具零件的对中定位过程。

附图说明

下面将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施方式，对本实用新型予以进一步说明。

图1所示为本实用新型机械人抓手的立体图；

图2所示为本实用新型机械人抓手的立体分解图；

图3所示为本实用新型机械人抓手的又一立体图。

具体实施方式

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本实用新型的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。

为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与本实用新型相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”不仅表示“仅此一个”，也可以表示“多于一个”的情形。

下面以具体实施例详细介绍本实用新型的技术方案。

本实用新型机械人抓手实现冲压自动化，进一步优化除了减少人力以外还需在前期安装换模过程中实现快速方便的调试过程，本实用新型作为多功能可调模具中心冲压抓手，解决了在冲压自动线安装模具过程中不能精确的把模具对中的技术问题，从而减轻了在模具安装中费时费力的难度。

本实用新型的工作原理为：在安装模具是只要把模具大体安装在冲床台面上固定后，本实用新型机械人抓手作为多功能可调模具中心冲压抓手，其能够根据模具的现有中心来进行前后及角度来对中和寻找中心。

如图1至图3所示，本实用新型机械人抓手包括动力装置1、由动子装置1 驱动的丝杆模组2、与丝杠模组2连接的第一传动机构3、与第一传动机构3连接的角度调节机构4、与角度调节机构4连接的第二传动机构5、与第二传动机构5连接的旋转机构6、与旋转机构6连接的抓手机构7以及固定在抓手机构7 上的吹气机构8。

其中，动力装置1包括伺服电机11、同步带(图未示)和同步轮(图未示)，通过伺服电机11带动同步带和同步轮运动以驱动丝杠模组2运动。

其中，丝杆模组2包括丝杆21、连接在丝杠21两端的丝杆螺母22、固定在丝杠螺母22的直线导轨23以及在直线导轨23上运动的滑块24。

其中，第一传动机构3与丝杆模组2的滑块24连接，通过丝杆模组2的滑块24带动第一传动机构3运动。第一传动机构3包括与滑块21连接的斜契31 以及与斜契31连接的第一导轮组32。

其中，角度调节机构4包括与第一传动机构3的第一导轮组32连接的导杆 41、与导杆41连接的推杆42以及套在推杆42上的双向调节螺杆43。

其中，第二传动机构5与角度调节机构4的推杆42连接，其包括套在推杆 42上的第二导轮组51和抵接在第二导轮组51上的弹簧52，弹簧52也套在推杆42上。

其中，旋转机构6与角度调节机构4连接，且第二传动机构5位于旋转机构 6与角度调节机构4之间，旋转机构6包括与推杆42连接的推杆座61、与推杆座61连接的曲臂62以及与曲臂62连接的抓手总成联接块63。

其中，抓手机构7包括与抓手总成联接块63连接的抓手盘底座71、固定在抓手盘底座71上的中心轴72、位于抓手盘底座71上且与中心轴72连接的多个吸盘杆73、固定在每个吸盘杆73上且与中心轴72连接的气管74、固定在每个吸盘杆73底部的吸盘75和以及套在抓手盘底座71上的盖板76。

其中，吹气机构8包括固定在抓手机构7的中心轴72上且位于盖板76上方的固定板81、与固定板82连接的气管82以及设置在气管82端部的吹气嘴 83。

工作时，丝杆模组1上下移动使得第一传动机构3依序角度调节机构4、第二传动机构5、旋转机构6并最终传递到抓手机构7，以改变抓手机构7的吸盘杆73的角度变化来寻找到待抓模具的中心定位，在这过程中角度调节机构4和旋转机构5可以在对中时将抓手机构7微调到待抓零件和待抓模具定位的位置，这样可以方便了不要重复调整繁琐及沉重的模具，只要机械人抓手对中后微调连杆组件就能方便及快速地调整待抓模具零件的对中定位过程。

抓手机构7的抓手盘底座71和盖板76之间具有空腔，抓手机构7还包括位于空腔内的气道软管77，气道软管77用于吸放待抓工件和吹气清除异物用。

气道软管77除能控制各吸盘75对工件的吸放外，放置于抓手机构7前端的吹气机构8可在待抓工件抓放前后都能对模具腔和产品表面的异物质给予清除。

本实用新型机械人抓手采用双向调节螺杆43微调推杆42长度以控制抓手机构7的旋转角度。抓手机构7抓取待抓工件或待抓模组。

本实用新型机械人抓手可以微调到待抓零件和待抓模具定位的位置，这样可以方便了不要重复调整繁琐及沉重的模具，只要机械人抓手对中后微调角度调节机构，就能方便及快速地调整模具零件的对中定位过程。

应当说明的是，上述实施例均可根据需要自由组合。以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，但是本实用新型并不限于上述实施方式中的具体细节，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在本实用新型的技术构思范围内，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，对本实用新型的技术方案进行多种等同变换，这些改进、润饰和等同变换也应视为本实用新型的保护范围。