一种机械手掌心结构的制作方法

本实用新型涉及仿生机器人技术领域，具体为一种机械手掌心结构。

背景技术：

在现有的所使用的人型及类人型机器人中，现有的相当一部分机械手掌心结构是一体的，在抓取物体时，只能由机械手的手指施力，掌心结构只起摩擦作用，且掌心无法与物体大面积接触，这就导致机械手抓取时会产生抓紧力不足的现象，针对上述不足，我们设计了一种新的机械手掌心结构来提高机械手的抓取夹紧能力。

技术实现要素：

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种机械手掌心结构，解决了现有的相当一部分机械手掌心结构都是一体的，在抓取物体时，只能由机械手的手指施力，掌心结构只起摩擦作用，且掌心无法与物体大面积接触，这就导致机械手抓取时会产生抓紧力不足的现象的问题。

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种机械手掌心结构，包括掌身、驱动部以及夹紧部，所述驱动部嵌装于掌身前壁面内，所述夹紧部安置于驱动部上；

所述驱动部，其包括：一对结构相同的第一微型电动推杆以及一对结构相同的第二微型电动推杆；

所述掌身前壁面开设有两对结构相同的梯形开口，一对所述第一微型电动推杆活动安置于掌身前壁面其中一对梯形开口内，一对所述第二微型电动推杆活动安置于掌身前壁面另一对梯形开口内，且位于一对所述第一微型电动推杆下方；

所述夹紧部，其包括：第一转动轴、第一夹板、第二转动轴、第二夹板以及硅胶垫；

所述第一转动轴安置于掌身前壁面上，且位于两对梯形开口之间，所述第一夹板活动安置于第一转动轴上，所述第一夹板侧壁面与一对所述第一微型电动推杆伸缩端活动连接，所述第二转动轴安置于掌身前壁面上，且位于第一转动轴下方，所述第二夹板活动安置于第二转动轴上，所述第二夹板侧壁面与一对所述第二微型电动推杆伸缩端活动连接，所述硅胶垫安置于第一夹板与第二夹板上；

优选的，一对所述第一微型电动推杆以及一对所述第二微型电动推杆与两对所述梯形开口之间均安装有安装座。

优选的，所述安装座上开设有通孔。

优选的，所述掌身后壁面安装有引线槽。

优选的，所述掌身左侧斜面与水平面所夹锐角为40°。

优选的，所述硅胶垫刻有防滑纹路。

有益效果

本实用新型提供了一种机械手掌心结构。具备以下有益效果：该机械手掌心结构采用仿生结构，不使用伺服电机，极大提高运动机构在运作时的连贯性与灵巧度，且通过微型电动推杆与夹板上的橡胶垫配合夹紧，力的传导度高，掌心夹紧角度广，能承受负荷较大。

附图说明

图1为本实用新型所述一种机械手掌心结构的微型电动推杆伸缩端伸长时的主视结构示意图。

图2为本实用新型所述一种机械手掌心结构的微型电动推杆伸缩端伸长时的左视结构图。

图3为本实用新型所述一种机械手掌心结构微型电动推杆伸缩端缩回时的主视结构示意图。

图中：1-掌身；2-第一微型电动推杆；3-第二微型电动推杆；4-第一转动轴；5-第一夹板；6-第二转动轴；7-第二夹板；8-橡胶垫；9-安装座；10-引线槽。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种机械手掌心结构，包括掌身1、驱动部以及夹紧部，所述驱动部嵌装于掌身1前壁面内，所述夹紧部安置于驱动部上；所述驱动部，其包括：一对结构相同的第一微型电动推杆2以及一对结构相同的第二微型电动推杆3；所述掌身1前壁面开设有两对结构相同的梯形开口，一对所述第一微型电动推杆2活动安置于掌身1前壁面其中一对梯形开口内，一对所述第二微型电动推杆3活动安置于掌身1前壁面另一对梯形开口内，且位于一对所述第一微型电动推杆2下方；所述夹紧部，其包括：第一转动轴4、第一夹板5、第二转动轴6、第二夹板7以及硅胶垫8；所述第一转动轴4安置于掌身1前壁面上，且位于两对梯形开口之间，所述第一夹板5活动安置于第一转动轴4上，所述第一夹板5侧壁面与一对所述第一微型电动推杆2伸缩端活动连接，所述第二转动轴6安置于掌身1前壁面上，且位于第一转动轴4下方，所述第二夹板6活动安置于第二转动轴6上，所述第二夹板7侧壁面与一对所述第二微型电动推杆3伸缩端活动连接，所述硅胶垫8安置于第一夹板5与第二夹板7上；一对所述第一微型电动推杆2以及一对所述第二微型电动推杆3与两对所述梯形开口之间均安装有安装座9，所述安装座9上开设有通孔，所述掌身1后壁面安装有引线槽10，所述掌身1左侧斜面与水平面所夹锐角为40°，所述硅胶垫8刻有防滑纹路。

通过本领域人员，将本案中所有电气件与其适配的电源通过导线进行连接，并且应该根据实际情况，选择合适的控制器，以满足控制需求，具体连接以及控制顺序，应参考下述工作原理中，各电气件之间先后工作顺序完成电性连接，其详细连接手段，为本领域公知技术，下述主要介绍工作原理以及过程，不在对电气控制做说明。

实施例：需要夹紧时，第一微型电动推杆2伸缩端伸长，带动安装在第一微型电动推杆2伸缩端上的第一夹板5绕着第一转动轴4转动，同时第二微型电动推杆3伸缩端伸长，带动安装在第二微型电动推杆3伸缩端上的第二夹板7绕着第二转动轴6转动，第一夹板5与第二夹板7相对转动，从而带动橡胶垫8向内卷曲，形成夹紧空间，当橡胶垫8夹紧物体后，第一微型电动推杆2与第二微型电动推杆3伸缩端停止伸长，配合机械手手指即可将物体夹紧。

作为优选的，更进一步的，一对所述第一微型电动推杆2以及一对所述第二微型电动推杆3与两对所述梯形开口之间均安装有安装座9。

作为优选的，更进一步的，所述安装座9上开设有通孔。

作为优选的，更进一步的，所述掌身1后壁面安装有引线槽10。

作为优选的，更进一步的，所述掌身1左侧斜面与水平面所夹锐角为40°。

作为优选的，更进一步的，所述硅胶垫8刻有防滑纹路。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下。由语句“包括一个......限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素”。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。