一种机械手四爪抓盘的制作方法

本实用新型涉及吸盘抓手设备领域，具体涉及一种机械手四爪抓盘。

背景技术：

碳纤维蓄电池作为汽车、工业设备和通讯设备等行业的清洁能源，十分符合社会对环保的要求。碳纤维蓄电池内包括多个蓄电模块，蓄电模块包括多个极板和多个AGM隔膜，在生产碳纤维蓄电池时，极板和AGM隔膜间隔重叠放置后压紧形成蓄电模块，极板在重叠放入蓄电模块前，需要通过切割机构将极板切断形成正极板和负极板。

在碳纤维蓄电池切割装配时，通过机械手先将切割完成的隔膜移送至固定位置处，然后再由机械手吸附着极板至切割机构进行切割，待切割完成后，机械手最后将极板吸附至固定位置处，在机械手设置有吸盘，机械手通过将吸盘向下压极板或隔膜排出吸盘中的空气，让吸盘吸附在极板或隔膜上。

但是，机械手向下压的冲击力容易将极板撞击坏，同时极板在放置等待传送过程中会积累少量灰尘或碎屑，影响吸盘边沿的密封效果，导致吸盘无法吸附在极板上。

技术实现要素：

本实用新型意在提供一种机械手四爪抓盘，以解决吸盘无法吸附极板或隔膜以及极板被压坏的问题。

本方案中的机械手四爪抓盘，包括位于机械手上的主抓板，所述主抓板两端部上固设有副抓板，所述副抓板上均固设有四组吸附电池极板的吸附组件，所述吸附组件以副抓板的中轴线为对称轴对称分布，所述副抓板顶部设有能让吸附组件打开的充气组件；

所述副抓板中心处设有垂直长度大于吸附组件的缓冲组件，所述缓冲组件包括固定在副抓板上的支撑件，所述支撑件端部固设有向吸附组件一侧吹气的吹气件。

本方案的有益效果是：

传输极板时，机械手带动主抓板和副抓板向下移动，副抓板延长了主抓板的长度，因为缓冲组件的垂直长度大于吸附组件，缓冲组件端部的吹气件先接触到极板，吹气件受到极板的挤压力，使吹气件向吸附组件一侧吹气，吹掉极板上的灰尘和碎屑，避免灰尘和碎屑顶在吸附组件和极板间导致吸附不稳定，同时，吹气件先接触极板缓冲了部分副抓板向下移动的力，使吸附组件缓慢下移接触极板并吸附极板，避免吸附组件直接下移接触并吸附极板导致极板损坏。

进一步，所述吸附组件包括空心的延伸杆，所述延伸杆端部固设有吸盘，所述延伸杆与吸盘连通，所述延伸杆贯穿副抓板的顶面，所述充气组件位于延伸杆上。

当吸附组件吸附极板时，挤出吸盘中的空气让吸盘吸附在极板上，当极板切割完成并移送到固定位置后，充气组件打开，空气通过延伸杆进入吸盘中，使吸盘不再吸附极板，卸下极板，通过空气卸下极板更轻便，避免用力拨下极板造成极板损坏。

进一步，所述吹气件包括弹性囊，所述弹性囊上开设有多个气孔，所述气孔对准吸附组件一侧。

吹气件上的弹性囊受到极板挤压力时，弹性囊产生形变，将弹性囊中的空气挤压到吸附组件处，从而吹走灰尘和碎屑，弹性囊在不受极板挤压力后自动回复形变复位，且弹性囊的尺寸有限，气孔对准吸附组件一侧，吹走吸附组件在极板对应位置上的灰尘和碎屑，避免一直吹气导致吸附组件无法吸附。

进一步，所述支撑件的长度等于延伸杆长度的三分之二，所述支撑件与吹气件的长度之和大于吸附组件的长度。

支撑件在吹气件受到挤压产生形变时，保持吹气件向副抓板一侧的形变空间，避免支撑件过长而阻碍吸附组件向下压并吸附极板。

进一步，所述弹性囊中填充有球形的海绵块，所述海绵块填充弹性囊二分之一的体积。

弹性囊受到压力同时，海绵块也受到挤压力，海绵块产生形变，海绵块能够占据弹性囊的一定体积，同时海绵块内的孔洞也能容纳一定的空气，海绵块在形变后容易复位，保证弹性囊在受到挤压后能够重新臌胀容纳空气，方便下次使用。

附图说明

图1为本实用新型机械手四爪抓盘实施例的结构示意图；

图2为图1的仰视图；

图3为图1中弹性囊的横截面结构示意图。

具体实施方式

下面通过具体实施方式进一步详细说明。

说明书附图中的附图标记包括：机械手1、主抓板2、副抓板3、充气组件4、延伸杆5、吸盘6、吹气件7、支撑件8、气孔9、海绵块10。

实施例基本如附图1、图2和图3所示：包括位于机械手1上的主抓板2，主抓板2焊接在机械手1上，主抓板2两端部上焊接有副抓板3，即主抓板2左端和右端分别焊接一块副抓板3，副抓板3上均安装有多个吸附电池极板的吸附组件，本实施例中每块副抓板3上设置八个吸附组件，副抓板3上的吸附组件平均分成四组吸附爪，即每组吸附爪有两个吸附组件，总共四组吸附爪，即形成四爪，吸附组件以副抓板3的中轴线为对称轴对称分布，吸附组件包括空心的延伸杆5，延伸杆5焊接在副抓板3上，延伸杆5端部粘接有吸盘6，延伸杆5与吸盘6连通，延伸杆5贯穿副抓板3的顶面。

在副抓板3顶部安装有能让吸附组件打开的充气组件4，充气组件4位于延伸杆5，充气组件4可用常闭的电磁阀，例如LD74A系列的电磁阀，电磁阀安装在延伸杆5上。

在副抓板3中心处安装有垂直长度大于吸附组件的缓冲组件，即在吸附时缓冲组件下端面比吸附组件先接触到极板，缓冲组件包括焊接在副抓板3上的支撑件8，支撑件8为支撑杆，支撑件8的长度等于延伸杆5长度的三分之二，支撑件8与吹气件7的长度之和大于吸附组件的长度，支撑件8端部粘接有向吸附组件一侧吹气的吹气件7，吹气件7包括弹性囊，弹性囊为内壁厚度为3mm的橡胶囊，自动臌胀并容纳一定量的空气，弹性囊上开设有多个气孔9，本实施例中每个弹性囊上开设四个气孔9，气孔9对准吸附组件一侧，即气孔9对准吸盘6一侧，弹性囊中填充有球形的海绵块10，海绵块10填充弹性囊二分之一的体积。

具体实施过程如下：在运送极板时，机械手1带动副抓板3向下压极板，排出吸盘6中的空气，让吸盘6吸附在极板上，同时极板挤压弹性囊。

在机械手1带动副抓板3向极板移动时，因缓冲组件的下端面先接触到极板，缓冲组件上的弹性囊受到极板挤压产生形变，从而将弹性囊中的空气从气孔9中挤出，使空气流动吹走吸盘6在极板对应位置上的灰尘和碎屑，避免灰尘和碎屑抵在吸盘6与极板间而导致吸盘6吸附不稳定，弹性囊在接触极板的过程中，弹性囊及其内的海绵块10缓冲了部分副抓板3向下移动时的冲击力，避免极板因副抓板3下降冲击力而导致损坏。

弹性囊受到压力同时，海绵块10也受到挤压力，海绵块10产生形变，海绵块10能够占据弹性囊的一定体积，同时海绵块10内的孔洞也能容纳一定的空气，海绵块10在形变后容易复位，保证弹性囊在受到挤压后能够重新臌胀容纳空气，方便下次使用。

当将极板移送至固定位置后，电磁阀打开，空气从延伸杆5进入吸盘6中，让吸盘6不再吸附极板，同时极板不再挤压弹性囊，弹性囊及其内的海绵块10恢复形变，方便下次使用。

在另一实施例中，每块副抓板3上安装十二个吸附组件，将吸附组件分成四组吸附爪，每组吸附爪三个吸附组件，即每组吸附爪三个吸盘6，吸附爪可排列成三角形或一列三行，使极板的吸附更稳定。

以上所述的仅是本实用新型的实施例，方案中公知的具体结构及特性等常识在此未作过多描述。应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本实用新型结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本实用新型的保护范围，这些都不会影响本实用新型实施的效果和专利的实用性。本申请要求的保护范围应当以其权利要求的内容为准，说明书中的具体实施方式等记载可以用于解释权利要求的内容。