六关节机器人驱动机构的制作方法

本实用新型涉及自动化控制技术领域，特别是涉及一种六关节机器人驱动机构。

背景技术：

随着现代社会的发展机械自动化技术也越来越成熟，机器人的应用也变得越来越普遍，机器人可以通过预先设定的程序按照规定的轨迹在指定的时间，到达指定位置进而完成预先设定的操作工作。

六关节机器人驱动机构主要用于对机器人各关节处设置的驱动电机的工作状态进行控制，进而驱动机器人按照预先设定的轨迹移动；由于机器人在工作过程中处于振动的环境，进而导致驱动器的工作环境常常出现振动，现有的六关节机器人驱动机构的抗震性能较差，常常出现因为振动导致驱动机构接触不良，进而造成机器人停止工作，严重影响工作效率。

技术实现要素：

基于此，有必要针对抗震性能较差的问题，提供一种六关节机器人驱动机构。

一种六关节机器人驱动机构，包括：

驱动单元，所述驱动单元包括安装座、及分别与所述安装座连接的驱动板与功率线路板；所述驱动板与功率线路板电连接；所述安装座包括连接部及架起部；所述功率线路板与所述连接部连接，所述驱动板与所述架起部连接；

电源单元，所述电源单元与所述驱动单元电连接，所述电源单元与所述驱动单元的设置方向相同；及

散热组件，所述散热组件分别与所述驱动单元及电源单元连接，所述散热组件夹设在所述驱动单元与电源单元之间。

上述六关节机器人驱动机构，通过设置包括连接部与架起部的安装座，有效对驱动板与功率线路板进行缓冲，进而提高振动过程中驱动板与功率线路板的连接可靠性，保证了工作效率；通过将散热组件设置在驱动单元与电源单元之间，保证了良好的散热效率同时提高了空间利用率。

在其中一个实施例中，所述架起部呈n状结构设置，该架起部自连接部向外延伸设置。

在其中一个实施例中，所述功率线路板安装在所述连接部与架起部之间；所述驱动板安装在所述架起部背向所述连接部的一侧。

在其中一个实施例中，所述架起部的两端一端与所述连接部连接，另一端设置有缓冲柱；所述缓冲柱安装在所述连接部与架起部之间。

在其中一个实施例中，所述电源单元包括电源座、与所述电源座连接的电源板、及与所述电源板连接的至少一个储能元件。

在其中一个实施例中，所述散热组件包括第一散热片、第二散热片、与所述第一散热片及第二散热片一端连接的密封板、及设置在所述第一散热片与第二散热片背向密封板一端的至少两个鼓风件。

在其中一个实施例中，所述第一散热片与所述驱动单元连接；所述第一散热片上设置有嵌置槽，所述功率线路板穿过所述安装座抵接在所述嵌置槽内。

在其中一个实施例中，其特征在于，所述第二散热片与所述电源单元连接；所述第二散热片上设置有缓冲垫，所述缓冲垫对应设置在所述第二散热片与电源单元之间。

在其中一个实施例中，所述第一散热片上设置有第一进风槽与第一出风槽；所述第二散热片上对应设置有第二进风槽与第二出风槽；所述第一进风槽与第二进风槽连通，所述第一出风槽与所述第二出风槽连通。

在其中一个实施例中，所述第一散热片与第二散热片的一端对应位置设置有循环槽；所述循环槽连通所述第一进风槽、第一出风槽、第二进风槽及第二出风槽；所述密封板盖设在所述循环槽背向所述鼓风件的一侧。

附图说明

图1为本实用新型一实施方式的六关节机器人驱动机构的结构示意图；

图2为图1所述的六关节机器人驱动机构的爆炸结构示意图；

图3为图1所述的驱动单元的爆炸结构示意图；

图4为图1所述的电源单元的爆炸结构示意图；

图5为图1所述的散热组件的爆炸结构示意图。

附图中标号的含义为：

100-六关节机器人驱动机构；

10-驱动单元、11-安装座、110-连接部、115-架起部、116-缓冲柱、12-驱动板、13-功率线路板；

20-电源单元、21-电源座、22-电源板、23-储能元件；

30-散热组件、40-第一散热片、41-第一进风槽、42-第一出风槽、45-嵌置槽、50-第二散热片、51-第二进风槽、52-第二出风槽、55-缓冲垫、56-循环槽、57-导风板、58-肋板、60-密封板、70-鼓风件、71-进风件、75-出风件。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面将对本实用新型进行更全面的描述。但是，本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本实用新型的公开内容的理解更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。

请参阅图1至图5，为本实用新型一实施方式的六关节机器人驱动机构100，包括驱动单元10、与驱动单元10电连接的电源单元20、及分别与驱动单元10及电源单元20连接的散热组件30；该六关节机器人驱动机构100用于与外界机器人(图未视)各关节的电机连接，进而通过驱动各机器人关节处的电机完成预先设定的中作要求。

该驱动单元10包括安装座11、及分别与安装座11连接的驱动板12与功率线路板13；该安装座11与散热组件30连接，安装座11用于支撑该驱动单元10；该安装座11包括连接部110及架起部115；该连接部110呈矩形直板状与散热组件30连接固定；该架起部115呈n状结构架设置，该架起部115自连接部110向外延伸设置，该架起部115的两端一端与连接部110连接，另一端设置有缓冲柱116，所述缓冲柱116呈柱状结构安装在所述连接部110与架起部115之间，通过n状结构的架起部115及缓冲柱116使安装座11呈两层状结构设置，该两层状安装座11可以有效提高驱动单元10的缓冲性能，进而减小振动对驱动单元10的影响。

该功率线路板13呈矩形直板状设置，功率线路板13安装在连接部110与架起部115之间，该功率线路板13与连接部110连接固定，该功率板用于与外界机器人各关节装置电连接，进而将驱动板12的驱动信号输送给对应的各机器人的关节；驱动板12呈矩形直板状设置与架起部115连接固定，该驱动板12与功率线路板13电连接，驱动板12对应设置在架起部115背向连接部110的一侧，驱动板12用于对外界机器人关节装置的工作情况进行具体控制，进而实现使机器人按照预定的轨迹位置进行工作。

该电源单元20与驱动单元10的设置方向相同，该电源单元20为驱动单元10提供工作所需的能量；该电源单元20包括电源座21、与电源座21连接的电源板22、及与电源板22连接的至少一个储能元件23；该电源座21呈矩形直板状结构设置，该电源座21用于安装固定电源单元20，该电源座21对应与散热组件30连接固定；该电源板22的呈矩形直板状安装在电源座21背向散热组件30的一侧，该电源板22与外界电源装置连接；该储能元件23呈圆柱状安装在电源板22上，该储能元件23与电源板22电连接，储能元件23自电源板22向外延伸设置。在本实施例中，该储能元件23为电容器，用于储存电能。

请参阅图5，该散热组件30夹设在驱动单元10与电源单元20之间，该散热组件30用于对驱动单元10及电源单元20进行散热，进而提高驱动单元10及电源单元20的工作性能；该散热组件30包括第一散热片40、第二散热片50、与第一散热片40及第二散热片50一端连接的密封板60、及设置在第一散热片40与第二散热片50背向密封板60一端的至少两个鼓风件70；该第一散热片40呈矩形状结构设置，该第二散热片50的结构与第一散热片40相同，第一散热片40与第二散热片50呈相对状设置。在本实施例中，该第一散热片40与驱动单元10连接，该第一散热片40上设置有嵌置槽45，该嵌置槽45呈矩形凹槽状结构设置，功率线路板13穿过所述安装座11抵接在嵌置槽45内，该嵌置槽45可以减小驱动单元10与第一散热片40之间的传热面积，进而提高散热效率；该第二散热片50与电源单元20连接；该第二散热片50上设置有缓冲垫55；该缓冲垫55为绝缘弹性材料，该缓冲垫55对应设置在第二散热片50与电源单元20之间，即防止电源单元20漏电对其他元件造成损坏，同时对电源单元20进行缓冲，防止由于振动造成电源单元20的损坏。

该第一散热片40上设置有第一进风槽41与第一出风槽42；该第二散热片50上对应设置有第二进风槽51与第二出风槽52；第一进风槽41呈长条状凹槽自第一散热片40的一端向另一端延伸设置，该第一出风槽42呈长条状凹槽自第一散热片40的一端向另一端延伸设置，该第一出风槽42并列设置在第一进风槽41的一侧；该第二进风槽51与第一进风槽41的形状及设置位置相同，该第二出风槽52与第一出风槽42的形状及设置位置相同，在本实施例中，该第二进风槽51与第一进风槽41连通，该第二出风槽52与第一出风槽42连通。

该第一散热片40与第二散热片50的一端对应位置设置有循环槽56；该循环槽56沿垂直第一进风槽41风向延伸设置，该循环槽56呈长条状凹槽对应设置在第一散热片40与第二散热片50的一端，第一散热片40上的循环槽56连通第一进风槽41与第一出风槽42，第二散热片50上的循环槽56连通第二进风槽51与第二出风槽52，进而保证气流可通过第一进风槽41与第二进风槽51进入散热组件30后通过循环槽56可对应从第一出风槽42与第二出风槽52处离开散热组件30；在本实施例中，第一散热片40与第二散热片50上的循环槽56对应连通。

该第一散热片40与第二散热片50上相对设置有若干导风板57；各导风板57分别自第一散热片40及第二散热片50相向延伸设置，各导风板57呈矩形长条状分别自第一散热片40或第二散热片50背向密封板60的一端向密封板60方向延伸设置，各导风板57对应设置在第一进风槽41、第一出风槽42、第二进风槽51及第二出风槽52内，该导风板57用于对气流进行导向。在本实施例中，各导风板57的两侧呈锯齿状结构设置，呈锯齿状结构设置可有效增大散热面积，进而提高散热效果。

该第一散热片40与第二散热片50上相对设置有肋板58；该肋板58呈矩形长条状延伸设置，该肋板58的设置方向与导风板57的设置方向相同，肋板58分别自第一散热片40及第二散热片50相向延伸设置并对应抵接，该肋板58用于提高第一散热片40与第二散热片50之间的连接可靠性、在本实施例中，该肋板58的设置数量为两个；其中一个肋板58对应设置在第一进风槽41与第一出风槽42之间，另一个肋板58对应设置在第二进风槽51与第二出风槽52之间，该肋板58的截面面积大于导向板的截面面积，该肋板58可有效防止第一散热片40与第二散热片50的变形，进而提高散热组件30的可靠性。

所述密封板60呈矩形直板状盖设在第一散热片40与第二散热片50的一端，该密封板60对应盖设在第一散热片40与第二散热片50背向鼓风件70的一端，密封盖对应盖设在循环槽56背向鼓风件70的一侧，进而保证密封板60对气流的导向作用，以保证气流可以通过循环槽56完成循环的流动以带走热量。

该鼓风件70对应设置在第一散热片40与第二散热片50背向密封板60的一侧；该鼓风件70包括两个进风机71及一个出风机75；两个进风机71与一个出风机75呈并列状设置，该出风机75对应设置在两个进风机71的一侧，出风机75对应第一出风槽42与第二出风槽52的位置设置，进风机71对应第一进风槽41与第二进风槽51的位置设置。更进一步地，该进风机71与出风机75为风扇；由于该进风机71设置数量大于出风机75数量，所以该第一进风槽41与第二进风槽51的截面面积大于第一出风槽42与第二出风槽52面积，保证更大的进风面积可以让外界更多的低温空气进入散热组件30，通过减小出风面积可以提高出风的气流风速，进而使吸收过热量的热空气可以快速的流出散热组件30，以提高散热效果。

本实施例中的六关节机器人驱动机构100的工作原理为：工作时，电源单元20与外界连接进而对电源单元20供电，该驱动单元10与电源单元20电连接，进而保证通过电源单元20为驱动单元10提供工作时所需的能量；该功率线路板13对应与外界的机器人各关节处的电机连接，同时该功率线路板13与驱动板12连接，通过该驱动板12产生驱动控制信号，再通过功率线路板13发送给对应各电机，工作过程中该功率线路板13同时会收到各关节处电机反馈的工作信号，进而通过功率线路板13传递给驱动板12进而分析，进而完成闭环的控制系统。通过设置呈两层状结构的安装座11降低了工作过程中振动对驱动单元10的影响，同时可以减轻意外摔落时对驱动单元10的损坏；通过在电源板22与散热组件30之间设置缓冲垫55，进而防止振动过程中电源板22损坏，同时通过该缓冲垫55为绝缘材料，可以防止电源板22意外漏电而损坏其他部件，进而提高六关节机器人驱动机构100的使用寿命；通过设置散热组件30在电源单元20与驱动单元10之间，合理的减小了装置所占用的空间同时保证了良好的散热效果。

上述六关节机器人驱动机构，通过设置包括连接部与架起部的安装座，有效对驱动板与功率线路板进行缓冲，进而提高振动过程中驱动板与功率线路板的连接可靠性，保证了工作效率；通过将散热组件设置在驱动单元与电源单元之间，保证了良好的散热效率同时提高了空间利用率。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。