一种便于更换抓钩的四轴机械手的制作方法

本实用新型涉及四轴机械手技术领域，具体为一种便于更换抓钩的四轴机械手。

背景技术：

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件 或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

现有的四轴机械手不方便更换不同的抓钩，实用性较低，现如今机械手大都只能上下转动，也不能进行全方位调整角度，而且转轴长时间工作容易损坏，而现有的机械手不能在机械手工作时自动给转轴处供给液压油，减少了机械手的使用寿命。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种便于更换抓钩的四轴机械手，以解决上述背景技术中提出的不方便更换不同的抓钩，不能进行全方位调整角度，不能在机械手工作时自动给转轴处供给液压油的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种便于更换抓钩的四轴机械手，包括控制架和主转轴，所述控制架的顶端设置有主外壳，所述主外壳的左侧设置有油槽，所述油槽的左侧设置有油泵，所述主外壳的底端表面设置有油管，所述油管的顶端表面连接有分油管，所述主外壳的左侧设置有切换装置，所述控制架的内部设置有调节主架，所述调节主架的右侧设置有圆形卡块，所述圆形卡块整体镶嵌于圆槽的内侧，所述切换装置的顶端连接有第一连接杆，所述第一连接杆的右侧连接有第二连接杆，所述主转轴整体贯穿于第一连接杆的内侧，所述第二连接杆的右侧连接有第三连接杆，所述第三连接杆的底端连接有第四连接杆，所述第三连接杆的底端设置有支撑杆，且支撑杆的上下两端分别与第三连接杆和支撑杆相连接，所述支撑杆的中部设置有液压油缸，所述控制架的内侧镶嵌有第二卡槽。

优选的，所述控制架背侧设置有按钮，所述按钮通过导线与油泵和液压油缸进行电连接。

优选的，所述切换装置包括卡架、第一弹簧、压杆、凸块、第二弹簧、嵌杆、嵌槽、钩架和第一卡槽，所述卡架的内侧设置有第一卡槽，所述钩架整体镶嵌于第一卡槽的内侧，所述钩架的两端皆设置有凸块，所述钩架的内侧镶嵌有嵌槽，所述嵌杆整体镶嵌于嵌槽的内侧，所述第二弹簧缠绕于嵌杆的表面，所述凸块的顶端设置有压杆，所述第一弹簧缠绕于压杆的表面。

优选的，所述凸块通过转轴与钩架组成转动式结构，所述凸块设置有两组。

优选的，所述调节主架的外径尺寸小于第二卡槽的内径尺寸，所述圆形卡块的外径尺寸小于圆槽的内径尺寸。

优选的，所述第一连接杆通过主转轴与第二连接杆组成转动式结构，所述切换装置通过主转轴与第一连接杆组成转动式结构，所述第二连接杆通过主转轴与第三连接杆组成转动式结构，所述第三连接杆通过主转轴与第四连接杆组成转动式结构，所述主转轴设置有四组。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：设置切换装置，便于切换不同的抓钩，增强了实用性，设置有调节装置，便于全方位调整角度，设置有润滑装置，便于在机械手工作时自动给转轴处输送液压油，从而延长机械手的使用寿命。

（1）设置有第一卡槽、凸块、钩架和压杆组成的切换装置，通过挤压压杆，使得凸块向构架内部转动，从而将构架整体从第一卡槽内部拔出，便于切换不同的抓钩，增强了实用性。

（2）设置有圆形卡块、圆槽和调节主架组成的调节装置，通过让调节主架转动带动圆形卡块在圆槽内部进行转动，便于全方位调整角度。

（3）设置有油泵、油槽和油管组成的润滑装置，打开按钮，油泵工作将油槽中的液压油通过油管输送给主转轴，便于在机械手工作时自动给转轴处输送液压油，从而延长机械手的使用寿命。

附图说明

图1为本实用新型的结构正视示意图；

图2为本实用新型的结构正视剖面示意图；

图3为本实用新型的调节装置结构正视剖面示意图；

图4为本实用新型的控制架结构俯视剖面示意图；

图5为本实用新型的切换装置结构正视剖面示意图。

图中：1、控制架；2、油槽；3、油泵；4、切换装置；401、卡架；402、第一弹簧；403、压杆；404、凸块；405、第二弹簧；406、嵌杆；407、嵌槽；408、钩架；409、第一卡槽；5、油管；6、分油管；7、主外壳；8、调节主架；9、圆槽；10、圆形卡块；11、第一连接杆；12、主转轴；13、第二连接杆；14、液压油缸；15、第三连接杆；16、支撑杆；17、第四连接杆；18、第二卡槽。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-5，本实用新型提供的一种实施例：一种便于更换抓钩的四轴机械手，包括控制架1和主转轴12，控制架1的顶端设置有主外壳7。

优选的，控制架1背侧设置有按钮，按钮通过导线与油泵3和液压油缸14进行电连接，该油泵3的型号为XTGA0342YMX，柱塞在柱塞套内的往复运动来完成，当柱塞位于下部位置时，柱塞套上的两个油孔被打开，柱塞套内腔与泵体内的油道相通，该液压油缸14的型号为TSWJQSYYGCJJYG，通过手动增压秆使液压油经过一个单项阀进入油缸，这时进入油缸的液压油因为单项阀的原因不能再倒退回来，逼迫缸杆向上，然后在做工继续使液压油不断进入液压缸，就这样不断上升，要降的时候就打开液压阀，使液压油回到油箱，通过打开按钮，油泵3和液压油缸14工作，油泵3将油槽2中的液压油通过油管5输送给主转轴12，便于给主转轴12处进行润滑，从而延长机械使用寿命。

主外壳7的左侧设置有油槽2，油槽2的左侧设置有油泵3，主外壳7的底端表面设置有油管5，油管5的顶端表面连接有分油管6，主外壳7的左侧设置有切换装置4，控制架1的内部设置有调节主架8。

优选的，切换装置4包括卡架401、第一弹簧402、压杆403、凸块404、第二弹簧405、嵌杆406、嵌槽407、钩架408和第一卡槽409，卡架401的内侧设置有第一卡槽409，钩架408整体镶嵌于第一卡槽409的内侧，钩架408的两端皆设置有凸块404，钩架408的内侧镶嵌有嵌槽407，嵌杆406整体镶嵌于嵌槽407的内侧，第二弹簧405缠绕于嵌杆406的表面，凸块404的顶端设置有压杆403，第一弹簧402缠绕于压杆403的表面，通过挤压压杆403，使得凸块404向内侧滑动并挤压嵌杆406，能够将钩架408从卡架401内部拔出，便于更换不同的抓钩。

优选的，凸块404通过转轴与钩架408组成转动式结构，凸块404设置有两组，使得凸块404能够以转轴为圆心向内侧进行转动，便于切换不同抓钩。

优选的，调节主架8的外径尺寸小于第二卡槽18的内径尺寸，圆形卡块10的外径尺寸小于圆槽9的内径尺寸，使得调节主架8和圆形卡块10分别能够嵌入第二卡槽18和圆槽9的内侧，便于机械手全方位转动。

调节主架8的右侧设置有圆形卡块10，圆形卡块10整体镶嵌于圆槽9的内侧，切换装置4的顶端连接有第一连接杆11。

优选的，第一连接杆11通过主转轴12与第二连接杆13组成转动式结构，切换装置4通过主转轴12与第一连接杆11组成转动式结构，第二连接杆13通过主转轴12与第三连接杆15组成转动式结构，第三连接杆15通过主转轴12与第四连接杆17组成转动式结构，主转轴12设置有四组，打开按钮，液压油缸14工作，通过支撑杆16的伸缩带动切换装置4、第一连接杆11、第二连接杆13和第三连接杆15进行转动。

第一连接杆11的右侧连接有第二连接杆13，主转轴12整体贯穿于第一连接杆11的内侧，第二连接杆13的右侧连接有第三连接杆15，第三连接杆15的底端连接有第四连接杆17，第三连接杆15的底端设置有支撑杆16，且支撑杆16的上下两端分别与第三连接杆15和支撑杆16相连接，支撑杆16的中部设置有液压油缸14，控制架1的内侧镶嵌有第二卡槽18。

工作原理：工作时，先打开按钮，液压油缸14驱动支撑杆16，支撑杆16带动第三连接杆15上下转动，第二块支撑杆16在第二个液压油缸14驱动下带动第二连接杆13上下摆动，第三块支撑杆16在第三个液压油缸14驱动下带动第一连接杆11上下摆动，第四块支撑杆16在第四个液压油缸14驱动下带动切换装置4，控制切换装置4的钩抓，当需要切换不同抓钩时，挤压压杆403，使得凸块404往钩架408内部移动，凸块404把嵌杆406往嵌槽407内部挤压，便于切换不同的抓钩，增强了实用性。

当需要调节机械手的角度时，转动调节主架8，让调节主架8带动圆形卡块10在圆槽9内部转动，便于全方位调整角度。

机械手在工作时，油泵3工作将油槽2中的液压油通过油管5，再经过分油管6输送给主转轴12，便于在机械手工作时自动给转轴处输送液压油，从而延长机械手的使用寿命。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。