一种板、盘类零件的抓手工装的制作方法

本实用新型涉及机器人辅助工装领域，具体是一种板、盘类零件的抓手工装。

背景技术：

随着技术的发展，越来越多的机械行业开始使用机器人替代人的工作，特别是重复劳动的工作，板、盘类零件为机械行业种一种普通的零件种类也在被机器人所替换的行业当中，原先为人工手动上下工件，属于重复性动作，而且板、盘类零件有一定的重量，重复性搬运对操作人员体力上有很大的负担，且板、盘类零件外形尺寸相对规整，容易实现自动化程度高，在此情况下为了更好的改善操作人员的工装环境、接替操作人员重复性动作的工作需要设计此类的抓手工装。

现有技术为机械式夹取工件或是人工手动上下件，人手动上下件对人员体力要求较大，机械式夹取会对工件产生压痕、对抓手产生磨损、更换产品是需要更换相应的工装夹具抓手，针对以上现有信息特点，需要设计针对板、盘类零件的抓手工装，通过调节工作介质的相对位置来抓取不同尺寸的工件，对零部件的表面不会出现压痕或是划伤，替代人员操作。

如中国公开号为207308995U公开的一种浮动抓手，包括由动力缸的推杆推动向前的活动涨芯，活动涨芯的头部为倒锥形，活动涨芯的尾部设有固定套，还包括与倒锥形配合的活动涨套，固定底板上安装有固定锥套，固定锥套内部设有一内锥面，还包括活动锥套、浮动弹簧和夹紧弹簧。装夹套类零件，控制动力缸的推杆往前推动活动涨芯，活动涨套松开，装上零件，然后动力缸的推杆向后缩回，推杆与活动涨芯分开，在夹紧弹簧作用下，固定套和活动涨芯向后退，使得活动涨套撑开然后夹紧零件，同时由于推杆与活动涨芯的分开，使抓手处于浮动状态，可产生一定的角度变化和偏移量，整个装夹过程和结构设计简单，且实现了立体浮动的功能，但是该申请只可产生微量浮动，局限性较大。

技术实现要素：

为了解决上述问题，本实用新型提出一种板、盘类零件的抓手工装。

一种板、盘类零件的抓手工装,包括机构本体、与机构本体配合的基座，还包括：

执行机构，数组等距的设置在机构本体上，用于可正反抓取工件并检测工件有无；

浮动机构，在基座的两端上均有设置且与执行机构配合，用于实现固定方向及多行程位移。

所述的机构本体的下端设置有连接块，所述的连接块的下端设置有与执行功能部件配合的连接法兰。

所述的机构本体为可三点定位提供吸取时稳定性的三角状，所述的机构本体上设置有用于避让工件的U型槽。

所述的执行机构包括两组执行元件、与两组执行元件均有配合的安装座、在两组执行元件上均有设置的检测机构。

所述的执行元件与安装座通过三组螺栓连接，对应螺栓上空套有可实现执行元件相对安装座做六自由度浮动的弹性元件一。

所述的检测机构包括设置在执行元件内的信号安装支架、设置在信号安装支架上的检测元器件。

所述的浮动机构包括设置在基座端部的压盖、设置在基座内部的弹性元件二、在弹性元件二两端均有设置且与对应的执行机构相连的浮动元件。

所述的浮动元件为可上下浮动的活动活塞杆。

本实用新型的有益效果是：利用本实用新型可替代人工在恶劣环境下工作，实现自动化上下件；利用可变化的执行元件实现对多种零件的抓取，可适应不同种类及大小的产品，灵活性强；利用检测元器件实现对工件有无的检测，减少无用上下料的工序，提高了产品质量，增加了产品的合格率；相对于只可产生微量浮动的抓手，本实用新型通过弹性元件一的配合使得执行元件与安装座之间产生多个自由度的偏转、补偿及让压，通用性较好。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1为本实用新型的主视结构示意图；

图2为本实用新型的图1的A-A结构示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面对本实用新型进一步阐述。

如图1和图2所示，一种板、盘类零件的抓手工装,包括机构本体9、与机构本体9配合的基座8，还包括：

执行机构，数组等距的设置在机构本体9上，用于可正反抓取工件并检测工件有无；

浮动机构，在基座8的两端上均有设置且与执行机构配合，用于实现固定方向及多行程位移。

所述的机构本体9的下端设置有连接块10，所述的连接块10的下端设置有与执行功能部件配合的连接法兰11。

利用本实用新型可替代人工在恶劣环境下工作，实现自动化上下件。

所述的机构本体9为可三点定位提供吸取时稳定性的三角状，所述的机构本体9上设置有用于避让工件的U型槽。

首先将执行元件1与安装座4之间通过螺栓3连接，在执行元件1与安装座4之间添加相应数量的弹性元件一2，这样使得执行元件1与安装座4实现微量浮动，再将每一个安装好的执行机构与基座8通过浮动元件6连接在一起，在基座8两端各安装一组，中间安放弹性元件二7，两端用压盖5压紧，可实现固定方向、多行程的位移动作。

相对于只可产生微量浮动的抓手，本实用新型通过弹性元件一的配合使得执行元件与安装座之间产生多个自由度的偏转、补偿及让压，通用性较好。

所述的执行机构包括两组执行元件1、与两组执行元件1均有配合的安装座4、在两组执行元件1上均有设置的检测机构，图中仅显示一组。

所述的执行元件1与安装座4通过三组螺栓3连接，对应螺栓3上空套有可实现执行元件1相对安装座4做六自由度浮动的弹性元件一2。

所述的执行元件1为可更改形状尺寸抓手。

所述的检测机构包括设置在执行元件1内的信号安装支架12、设置在信号安装支架12上的检测元器件13。

所述的浮动元件6为可上下浮动的活动活塞杆。

在正反两面的执行元件1上各安装1件信号安装支架12，信号安装支架12上安装检测元器件13用于有无工件的检测；将安装好的独立的浮动机构安装到机构本体9上，位置根据需求进行调节相对位置，最终机构本体9、连接块10、连接法兰10通过螺栓进行紧固连接，并将本工装整体安装到需要的执行功能部件上。

利用检测元器件13实现对工件有无的检测，减少无用上下料的工序，提高了产品质量，增加了产品的合格率。

所述的浮动机构包括设置在基座8端部的压盖5、设置在基座8内部的弹性元件二7、在弹性元件二7两端均有设置且与对应的执行机构相连的浮动元件6。

所述的弹性元件一2设置有四组。

所述执行机构在机构本体9上均匀分布，且距离相等，也可根据具体的零件的形状进行设计类似抓手，在机构本体9上可以分布3组、4组、5组或更多，也可以根据零件的外形设计出执行机构非均布的抓手类形态。

利用可变化的执行元件1实现对多种零件的抓取，可适应不同种类及大小的产品，灵活性强。

所述的弹性元件一2与弹性元件二7均为弹簧。

本实用新型的使用方法：首先将执行元件1与安装座4之间通过螺栓3连接，在执行元件1与安装座4之间添加相应数量的弹性元件一2，这样使得执行元件1与安装座4实现微量浮动，再将每一个安装好的执行机构与基座8通过浮动元件6连接在一起，在基座8两端各安装一组，中间安放弹性元件二7，两端用压盖5压紧，可实现固定方向、多行程的位移动作，在正反两面的执行元件1上各安装1件信号安装支架12，信号安装支架12上安装检测元器件13用于有无工件的检测；将安装好的独立的浮动机构安装到机构本体9上，位置根据需求进行调节相对位置，最终机构本体9、连接块10、连接法兰10通过螺栓进行紧固连接，并将本工装整体安装到需要的执行功能部件上。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。