一种机器人控制方法、装置和可读介质与流程

本发明涉及智能机器人技术领域，尤其涉及一种机器人控制方法、装置和可读介质。

背景技术：

随着科技及经济的发展，人工智能正逐步渗透人们的生活，而机器人作为人工智能的代表，目前正在被普遍应用到各种场景中，如餐厅、机场等。机器人在不同场景或用户的手中，实际需要的移动速度是不一样的，例如，博物馆场景中，由于参观者的需求观赏到各个展品，这样就希望机器人走的慢一些，使得参观者跟随机器人缓慢地参观到各个展品，同时机器人可以详细地向参观者讲解每一展品；而机场场景中，由于机场的场地面积过大，就需要移动速度大一点，这样可以高效率地在场景内进行巡逻。

然而，目前的机器人移动速度一般是固定值，即无法进行调节，这样就导致单一的移动速度无法满足机器人在复杂场景下的应用，同时也无法满足不同用户的要求。

因此，如何调节机器人的移动速度，使得机器人适用于各种应用场景，更好地为用户服务是值得考虑的问题之一。

技术实现要素：

本发明实施例提供一种机器人控制方法、装置和可读介质，用以实现机器人的移动速度的调节，更好地为用户提供服务。

一方面，本发明实施例提供一种机器人控制方法，包括：

若机器人执行需移动的目标任务，确定所述目标任务对应的目标速度；

在执行所述目标任务过程中，控制所述机器人根据所述目标速度移动。

一种可能的实施方式中，确定所述目标任务对应的目标速度，包括：

根据任务与移动速度的对应关系，确定所述目标任务对应的目标速度。

一种可能的实施方式中，任务与移动速度的对应关系通过以下方式获取：

接收移动速度调节指令；

根据所述移动速度调节指令，将所述移动速度调节指令所指示的移动速度，确定为所述移动速度调节指令所指示的任务对应的移动速度。

一种可能的实施方式中，确定所述目标任务对应的目标速度，包括：

根据所述机器人执行所述目标任务过程中的路线信息，确定所述目标任务对应的目标速度。

一种可能的实施方式中，在根据所述机器人执行所述目标任务过程中的路线信息，确定所述目标任务对应的目标速度之前，还包括：

确定接收到动态调节移动速度的切换指令。

一种可能的实施方式中，根据所述机器人执行所述目标任务过程中的路线信息，确定所述目标任务对应的目标速度，包括：

根据所述机器人执行所述目标任务过程中的路线信息，确定所述机器人距离下一个目标点的第一距离；以及根据预设的距离区间与候选移动速度之间的对应关系，将所述第一距离对应的候选移动速度确定为所述目标速度；

在执行所述任务过程中，控制所述机器人根据所述目标速度移动，包括：在所述机器人移动至下一个目标点的过程中，控制所述机器人根据所述目标速度移动。

一种可能的实施方式中，任务与移动速度的对应关系通过以下方式获取：

接收到全局切换指令；

根据所述全局切换指令，将所述全局切换指令所指示的移动速度，确定为所有任务对应的移动速度。

一种可能的实施方式中，本发明提供的机器人控制方法，还包括：

接收到第一配置指令；

根据所述第一配置指令所指示的第一速度数值，更新所述第一配置指令所指示的任务对应的移动速度调节范围的上限值；和/或根据所述第一配置指令所指示的第二速度数值，更新所述第一配置指令所指示的任务对应的移动速度调节范围的下限值。

一种可能的实施方式中，本发明提供的机器人控制方法，还包括：

从服务器获取移动速度调节范围列表，所述移动速度调节范围列表中携带有至少一个任务对应的移动速度调节范围；

根据所述移动速度调节范围列表，更新所述机器人中保存的相应任务的移动速度调节范围。

一种可能的实施方式中，根据所述移动速度调节指令，将所述移动速度调节指令所指示的移动速度，确定为所述移动速度调节指令所指示的任务对应的移动速度，具体包括：

获取所述移动速度调节指令所指示的数值；

若所述数值在所述移动速度调节指令所指示的任务对应的移动速度调节范围内，则将所述数值确定为所指示的任务对应的移动速度；或者

若所述数值不在所述移动速度调节指令所指示的任务对应的移动速度调节范围内，则输出提示信息；或者将所指示的任务的移动速度调节范围中与所述数值临近的端点速度确定为该任务对应的移动速度。

一种可能的实施方式中，根据所述移动速度调节指令，将所述移动速度调节指令所指示的移动速度，确定为所述移动速度调节指令所指示的任务对应的移动速度，具体包括：

根据所述移动调节指令，显示所述移动调节指令所指示的任务对应的速度调节页面；

确定所述速度调节页面包含的速度调节条上的滑块的当前位置；

根据滑块位置与移动速度的对应关系，确定所述滑块的当前位置对应的移动速度；

将所述滑块的当前位置对应的移动速度确定为所述移动速度调节指令所指示的任务对应的移动速度。

另一方面，本发明实施例提供一种机器人控制装置，包括：

第一确定单元，用于若机器人执行需移动的目标任务，确定所述目标任务对应的目标速度；

控制单元，用于在执行所述目标任务过程中，控制所述机器人根据所述目标速度移动。

一种可能的实施方式中，所述第一确定单元，具体用于根据任务与移动速度的对应关系，确定所述目标任务对应的目标速度。

一种可能的实施方式中，本发明提供的机器人控制装置，还包括：

第一获取单元，用于接收到移动速度调节指令；根据所述移动速度调节指令，将所述移动速度调节指令所指示的移动速度，确定为所述移动速度调节指令所指示的任务对应的移动速度。

一种可能的实施方式中，所述第一确定单元，具体用于根据所述机器人执行所述目标任务过程中的路线信息，确定所述目标任务对应的目标速度。

一种可能的实施方式中，本发明提供的机器人控制装置，还包括：

第二确定单元，用于确定接收到动态调节移动速度的切换指令之后，触发在述第一确定单元根据所述机器人执行所述目标任务过程中的路线信息，确定所述目标任务对应的目标速度。

一种可能的实施方式中，所述第一确定单元，具体用于根据所述机器人执行所述目标任务过程中的路线信息，确定所述机器人距离下一个目标点的第一距离；以及根据预设的距离区间与候选移动速度之间的对应关系，将所述第一距离对应的候选移动速度确定为所述目标速度；

所述控制单元，具体用于在所述机器人移动至下一个目标点的过程中，控制所述机器人根据所述目标速度移动。

一种可能的实施方式中，本发明提供的机器人控制装置，还包括：

第二获取单元，用于接收到全局切换指令；根据所述全局切换指令，将所述全局切换指令所指示的移动速度，确定为所有任务对应的移动速度。

一种可能的实施方式中，本发明提供的机器人控制装置，还包括：

接收单元，用于接收到第一配置指令；

第一更新单元，用于根据所述第一配置指令所指示的第一速度数值，更新所述第一配置指令所指示的任务对应的移动速度调节范围的上限值；和/或根据所述第一配置指令所指示的第二速度数值，更新所述第一配置指令所指示的任务对应的移动速度调节范围的下限值。

一种可能的实施方式中，本发明提供的机器人控制装置，还包括：

第三获取单元，用于从服务器获取移动速度调节范围列表，所述移动速度调节范围列表中携带有至少一个任务对应的移动速度调节范围；

第二更新单元，用于根据所述移动速度调节范围列表，更新所述机器人中保存的相应任务的移动速度调节范围。

一种可能的实施方式中，所述第一获取单元，具体用于获取所述移动速度调节指令所指示的数值；若所述数值在所述移动速度调节指令所指示的任务对应的移动速度调节范围内，则将所述数值确定为所指示的任务对应的移动速度；或者若所述数值不在所述移动速度调节指令所指示的任务对应的移动速度调节范围内，则输出提示信息；或者将所指示的任务的移动速度调节范围中与所述数值临近的端点速度确定为该任务对应的移动速度。

一种可能的实施方式中，第一获取单元，具体用于根据所述移动调节指令，显示所述移动调节指令所指示的任务对应的速度调节页面；确定所述速度调节页面包含的速度调节条上的滑块的当前位置；根据滑块位置与移动速度的对应关系，确定所述滑块的当前位置对应的移动速度；将所述滑块的当前位置对应的移动速度确定为所述移动速度调节指令所指示的任务对应的移动速度。

再一方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序；所述处理器执行所述程序时实现如本申请提供的任一项所述的机器人控制方法。

再一方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请提供的任一项所述的机器人控制方法中的步骤。

本发明有益效果：本发明实施例提供的机器人控制方法、装置和可读介质，若机器人执行需移动的目标任务，确定所述目标任务对应的目标速度；在执行所述目标任务过程中，控制所述机器人根据所述目标速度移动。采用上述方法，可以实现在不同任务下获得与任务相对应的目标速度，使得机器人在执行任务时按照任务对应目标速度移动，以达到更好地为用户提供服务的目的。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明实施例提供的机器人控制方法的流程示意图之一；

图2为本发明实施例提供的获取任务与移动速度的对应关系的示意图；

图3为本发明实施例提供的实施步骤s22的流程示意图之一；

图4为本发明实施例提供的包括输入框的速度调节页面的示意图；

图5a为本发明实施例提供的包括速度调节条和设置在上述速度调节条上的滑块的速度调节页面的示意图；

图5b为本发明实施例提供的实施步骤s22的流程示意图之二；

图6为本发明实施例提供的根据所述机器人执行所述目标任务过程中的路线信息，确定所述目标任务对应的目标速度的流程示意图；

图7为本发明实施例提供的根据所述机器人执行所述目标任务过程中的路线信息，确定所述目标任务对应的目标速度的流程示意图之二；

图8a为本发明实施例提供的全局速度设置界面示意图；

图8b为本发明实施例提供的包含全局恢复默认速度的全局速度设置界面示意图；

图8c为本发明实施例提供的恢复全局默认速度后的全局速度设置界面示意图；

图9为本发明实施例提供的配置移动速度调节范围的流程示意图之一；

图10为本发明实施例提供的配置移动速度调节范围的流程示意图之二；

图11本发明实施例提供的机器人控制装置的结构示意图；

图12为本发明实施例提供的实施机器人控制方法的电子设备的硬件结构示意图。

具体实施方式

本发明实施例提供的机器人控制方法、装置和可读介质，用以实现机器人的移动速度的调节，更好地为用户提供服务。

以下结合说明书附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明，并且在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

本发明实施例提供的机器人控制方法的应用场景为各种需要移动的任务，例如巡逻、导航、导览、引领、主动招揽、自动回充等任务，可以为不同任务配置不同的移动速度，以满足不同场景的需求或同一场景下不同任务的需求，以提升效率。例如，博物馆场景下，希望机器人执行导览任务时移动速度慢一点，而执行自动回充的时候希望机器人的移动速度快一点，以使尽快充电，在无人使用的时候提升运动的效率，延长充电的时间。以目标任务为巡逻任务为例进行说明，当机器人正在执行巡逻任务时，确定巡逻任务对应的目标速度，然后在执行巡逻任务过程中，控制机器人根据目标速度移动，从而实现了移动速度的调节，使得机器人更好地为用户提供服务。

在介绍本发明提供的机器人控制方法的应用场景之后，接下来描述根据本发明示例性实施方式提供的机器人控制方法。需要注意的是，上述应用场景仅是为了便于理解本发明的精神和原理而示出，本发明的实施方式在此方面不受任何限制。相反，本发明的实施方式可以应用于适用的任何场景。

如图1所示，为本发明实施例提供的机器人控制方法的流程示意图，可以包括以下步骤：

s11、若机器人执行需移动的目标任务，确定目标任务对应的目标速度。

s12、在执行目标任务过程中，控制所述机器人根据所述目标速度移动。

采用上述方法，可以根据不同的任务，使得机器人具有与该任务相适应的目标速度，然后在执行任务过程中，根据目标速度移动，实现了机器人移动速度的调节，以更好地提供服务。

具体地，可以按照下述过程实施步骤s11，包括：

根据任务与移动速度的对应关系，确定所述目标任务对应的目标速度。

具体实施时，不同的任务对应的移动速度可以相同，也可以不同，具体可以根据实际情况而定，这样一来，可以使得机器人可以应用于各种应用场景，提高了机器人被使用的可能性。可选地，本发明实施例中移动速度可以设置为包含1位整数和两位小数样式的数值，即x.xx。例如，引领任务的移动速度可以设置为0.70m/s，巡逻任务的移动速度可以设置为1.20m/s等。

可选地，可以按照图2所示的流程获取任务与移动速度的对应关系，包括以下步骤：

s21、接收移动速度调节指令。

其中，所述移动速度调节指令可以采用触控方式，也可以采用语音交互方式，本发明实施例中不对移动速度调节指令的具体实现方式进行限定。

需要说明的是，本发明实施例中的任务可以但不限于包括巡逻任务、引领任务、导航任务、主动招揽任务和导览任务等等。

s22、根据所述移动速度调节指令，将所述移动速度调节指令所指示的移动速度，确定为所述移动速度调节指令所指示的任务对应的移动速度。

本发明实施例中，不限定步骤s21和s22的实施时间，可以在任何时候对不同任务的移动速度进行配置，例如，可以在首次配置的时候进行移动速度的配置，也可以在某一任务执行过程中进行移动速度的配置，也可以在某一任务执行之前进行移动速度的配置，本发明对获取任务与移动速度的对应关系的获取时间和配置次数不进行限定。此外，在配置任务对应的移动速度时，可以在机器人本地进行配置，也可以通过云端服务器进行配置，本发明对此不进行限定。

具体的，当用户在机器人端对任务的移动速度进行配置时，大致过程为：用户基于机器人提供的人机交互界面可以输入用户期望机器人在执行不同任务时达到的移动速度，然后点击“确定、提交或保存”按钮，以触发移动速度调节指令，这样，机器人接收到该移动速度调节指令后就可以获取到该指令所指示的移动速度，然后将该移动速度确定为该目标任务的移动速度。当然，除了上述触控方式，也可以通过语音交互方式，实现对不同任务的移动速度的配置。

当用户在云端服务器侧对任务的移动速度进行配置时，大致过程为：用户在远端服务器上进行不同任务的移动速度的配置，由服务器将获取到的移动速度的配置信息通过移动速度调节指令同步至相应的机器人，从而完成机器人不同任务对应的移动速度的配置。

下面通过图3说明不同任务的移动速度配置的一个可能的实施例，图3所示的流程实施步骤s22，包括以下步骤：

s31、获取移动速度调节指令所指示的数值。

本步骤中，当机器人接收到移动速度调节指令后，展示速度调节页面，可以是包含所有任务的速度调节页面，也可以是移动速度调节指令所指示的任务对应的速度调节页面，本发明实施例中不对速度调节页面的具体实现方式进行限定。进一步的，用户基于机器人展示的该任务的速度调节页面可以输入期望机器人达到的速度，基于此，机器人可以获取到该任务的移动速度，然后机器人在执行该任务时，则可以按照用户所配置的移动速度移动，从而使得机器人可以按照用户的需求的移动速度移动，进而更好地为用户提供服务，在一定程度上提升了任务执行效率。

举例说明，本发明实施例中的速度调节页面包括输入框，参考图4所示，在此基础之上，用户可以基于图4所示的输入框输入期望机器人达到的速度，也即步骤s31中的数值，为了能够让机器人获取到输入框中的数值，可以在速度调节页面设置“提交、确定或保存等”按钮，当用户输入数值后通过点击“提交、确定或保存等”按钮，使得机器人获取到该输入框中的数值。

可选地，还可以基于语音输入的方式来实现任务的移动速度的配置，大致过程为：当用户期望机器人执行任务过程中基于用户期望的移动速度移动时，用户可以语音指令方式向机器人发送移动速度调节指令，由此机器人可以获取到该任务的移动速度。基于语音输入方式，可以直接语音控制速度调节，无需任何触控操作。

例如，一般情况下机器人的语音采集功能是长时间开启的，故用户可以先说“移动速度调节”，机器人接收到该语音指令并识别出用户表达的信息后，可以语音提示用户“请输出期望调节的移动速度”，基于此，用户可以语音说出期望的移动速度，这样机器人就可以识别出用户说出的移动速度，即步骤s31中的数值。

仍以巡逻任务为例进行说明，由于场地比较大且当前位置人非常少，用户期望机器人可以提升机器人的移动速度，此时可以向机器人发起针对巡逻任务的移动速度调节指令，这样，机器人接收到针对巡逻任务的移动速度调节指令后，可以根据该调节指令向用户展示巡逻任务的速度调节页面，用户基于上述速度调节页面可以采用图4所示的方式或语音输入的方式输入用户期望的移动速度，由此机器人可以基于上述速度调节页面获取到巡逻任务的移动速度，然后在执行巡逻任务过程中，根据获取到的移动速度移动。采用该方法，可以根据任务需求灵活调节移动速度，使得机器人能够适用于不同的场景，进而使得机器人为用户提供更好的服务。

s32、判断所述数值是否在所述移动速度调节指令所指示的任务对应的移动速度调节范围内，若是，则执行步骤s33；否则执行步骤s34或s35。

在实际应用中，考虑到机器人的硬件本身属性的限制，移动速度一般不能无限制的增大，也就是说，机器人的移动速度可以在一定的范围内进行调节。然而不同的任务需要的移动速度还不一样，故本发明提出，每一任务可以对应不同的移动速度调节范围，这样在调节每一任务的移动速度时，需要使得调节后的移动速度应在该任务的移动速度调节范围内。

例如，巡逻任务对应的移动速度调节范围可以设置为[v1,v2]，引领任务对应的移动速度调节范围可以设置为[v3,v4]等，不同任务对应的移动速度调节范围可以相同，也可以不同，具体根据实际情况而定。例如，有些任务对处理器的处理性能要求较高，考虑到机器人的电量和任务所需的机器人执行时间，可能无法为这些任务提供较大的速度，相应地，这些任务的移动速度的上限值也不会特别大；然而还存在某种任务对处理器等器件要求不是特别高，但这种任务对机器人的速度有较高要求，则此时这种任务的移动速度的上限值可以设置大一些，但是各种任务的移动速度的上限值需要在机器人所能承受的范围内。

基于上述描述，由于上述任务具有移动速度调节范围，故在为机器人的不同任务配置移动速度时，还需要判断所配置的移动速度的数值是否在该任务对应的最高速度调节范围内。

s33、将所述数值确定为所指示的任务对应的移动速度。

具体地，以巡逻任务对应的移动速度调节范围为[v1,v2]，若确定出获取到的数值在[v1,v2]范围内，则将该数值确定为所指示的巡逻任务对应的移动速度。

s34、输出提示信息。

本步骤中，仍以巡逻任务对应的移动速度调节范围为[v1,v2]为例进行说明，若确定出该数值不在[v1,v2]范围内，则向用户展示输入数值无效的结果，同时可以提示用户输入的数值所属的范围，即：将[v1,v2]展示给用户，然后提示用户重新输入。

s35、将所指示的任务的移动速度调节范围中与所述数值临近的端点速度确定为该任务对应的移动速度。

本步骤中，除了执行步骤s34，还可以用步骤s35所述的方案代替步骤s34的方案，具体为：若获取到的数值为v，且在确定出数值v不属于[v1,v2]时，则确定数值v距离v1比较近，还是数值v距离v2比较近，若数值v距离v2比较近，则将v2确定为所指示的巡逻任务对应的移动速度。

通过实施图3所示的流程，用户可以根据实际需求来调节移动速度，满足用户的使用体验。

本发明实施例中不对移动速度的具体配置方式进行限定，除了上述通过输入数值或语音配置不同任务的移动速度的方式之外，还可以采用其他方式配置不同任务的移动速度。例如，本发明提供的任一任务的速度调节页面上还可以包括速度调节条和设置在上述速度调节条上的滑块，其中，针对每一任务，上述速度调节条两端分别为该任务的移动速度调节范围的下限值和上限值，参考图5a所示，在此基础之上，可以按照图5b所示的方法实施步骤s32，包括以下步骤：

s51、根据移动调节指令，显示所述移动调节指令所指示的任务对应的速度调节页面。

本步骤中，机器人接收到移动速度调节指令后，可以向用户展示移动速度调节指令指示的任务对应的速度调节页面。

s52、确定所述速度调节页面包含的速度调节条上的滑块的当前位置。

具体地，用户可以滑动图5a中的速度调节条上的滑块，然后滑动至期望的位置，这样机器人会监测到用户的这一操作，并确定滑块当前所在的位置。

s53、根据滑块位置与移动速度的对应关系，确定所述滑块的当前位置对应的移动速度。

举例说明，机器人确定出滑动当前的位置后，可以确定出该位置距离速度调节条左侧端点的距离，然后确定该距离站速度调节条的比值，然后基于该比值乘以(移动速度上限值与下限值之间的差值)得到滑块的位置处对应的速度偏离下限值的偏移值，然后将下限值与偏移值的和值确定为滑块当前的位置对应的速度。

s54、将所述滑块的当前位置对应的移动速度确定为所述移动速度调节指令所指示的任务对应的移动速度。

除执行本步骤外，机器人还可以将滑块位置对应的速度展示给用户，以提示用户机器人当前的移动速度。

通过实施图5b所示的流程，用户直接通过滑动滑块来调节移动速度，操作简单而且效率高。

可选地，本发明还可以按照下述过程确定所述目标任务对应的目标速度，包括：

根据所述机器人执行所述目标任务过程中的路线信息，确定所述目标任务对应的目标速度。

具体地，机器人根据目标任务执行过程中的行路线信息，确定目标任务对应移动速度。

可选地，在基于路线信息确定目标任务对应的目标速度之前，还包括：

确定接收到动态调节移动速度的切换指令后。

具体地，为了提高机器人的智能性，本发明实施例中还设置有自动调节移动速度的功能，例如，可以设置一个动态调节移动速度的图标，当用户点击该图标时，即可触发动态调节移动速度的切换指令，这样机器人接收到该指令后，为了实现自动调节移动速度，确定机器人执行的目标任务的路线信息，然后基于路线信息确定目标速度。

由于实际应用中，当行驶路线附近存在障碍物时，若机器人还按照原来的速度行驶可能会对机器人的安全性造成威胁，因此，一般临近障碍物时会减速慢行来保证机器人顺畅通过障碍物，基于上述理由，可以基于路线信息采集周边的环境信息，然后基于采集的环境信息来调节当前的移动速度，使得调整后的移动速度能够适应该任务，同时还能保证机器人的安全性。通过障碍物后，可控制机器人采用调节前的移动速度进行移动。

为了更好地理解本发明，以机器人确定出正在进行机场巡逻任务为例进行说明，机器人可以确定巡逻路线附近的环境信息，若确定出周边畅通无阻而且几乎没人，则机器人可以提高移动速度，进而使得机器人按照提高后的移动速度进行巡逻，这样，不仅巡逻高效在一定程度上提高了机器人的使用时长。

基于上述任一实施例，可选地，可以按照图6所示的流程根据所述机器人执行所述目标任务过程中的路线信息，确定所述目标任务对应的目标速度，包括以下步骤：

s61、根据机器人执行所述目标任务过程中的路线信息，确定所述机器人距离下一个目标点的第一距离。

s62、根据预设的距离区间与候选移动速度之间的对应关系，将所述第一距离对应的候选移动速度确定为所述目标速度。

本步骤中，在执行任务时，机器人会预先规划路线，而规划的路线不可避免存在下一个目标点，这样机器人可以实时确定机器人当前距离下一个目标点的第一距离，一般情况下，若距离下一个目标点较近，则机器人会采集较低的速度到达下一个目标点，若距离较远则可以采用较高的移动速度到达下一个目标点。因此，本发明实施例中可以通过设置距离区间与候选移动速度的对应关系，然后基于上述对应关系自动调节移动速度。例如，距离区间为[0，50]米对应的候选移动速度为0.70m/s，距离区间为(50,500]米对应的候选移动速度为1.20m/s等等。

在步骤s61确定出第一距离后，则基于上述对应关系可以确定出第一距离所属的距离区间对应的候选移动速度，然后将确定出的候选移动速度确定为目标速度。例如，确定出第一距离所属的距离区间为[0，50]，则基于上述对应关系，可以确定出候选移动速度为0.70m/s，然后将0.70m/s设置为目标速度。通过实施图6所示的流程，可以自动且灵活地调节机器人的移动速度。

基于图6所示的流程基础之上，可以按照下述过程实施步骤s12，包括：

在所述机器人移动至下一个目标点的过程中，控制所述机器人根据所述目标速度移动。

另一种可能的实施方式中，可以按照图7所示的流程确定目标任务对应的目标速度，包括以下步骤：

s71、根据机器人执行所述目标任务过程中的路线信息，确定所述机器人距离下一个目标点的第一距离和确定距离障碍物之间的第二距离。

实际应用中，除了确定距离下一个目标点的第一距离之外，行驶路线中不可避免会存在障碍物，机器人在自动调节移动速度时，为了避免机器人因快速通过障碍物时可能存在的碰撞到障碍物而导致机器人外观和/或内部结构受到损坏的情况发生，需要将障碍物考虑在内。例如，当前行驶的道路比较宽阔，但前方由于存在一个立柱导致道路变窄，而这个立柱就是障碍物，由于道路变窄若按照原来的速度行驶则可以会发生碰撞立柱的情况，故为了避免这一情况，需要确定机器人距离立柱(障碍物)之间的第二距离。

s72、确定所述第二距离是否小于预设距离阈值，若否，则执行步骤s73；若是，则执行步骤s74。

本步骤中，若确定出第二距离小于预设距离阈值，则表明机器人当前距离障碍物非常近，为了避免机器人外观和/或内部结构受到损害，这样机器人就需要实施步骤s74，即：调小当前的移动速度，得到目标速度，这样由于移动速度减小了，机器人通过障碍物的速度也会减小，从而使得机器人行驶更加平稳，进而使得安全地绕过障碍物。若确定出第二距离不小于预设距离阈值，则表明机器人距离障碍物比较远，则机器人可以适当提高移动速度，得到目标速度，然后按照调节后的移动速度移动，具体可以按照步骤s73的过程确定目标速度。

s73、根据预设的距离区间与候选移动速度之间的对应关系，将所述第一距离对应的候选移动速度确定为所述目标速度，并继续执行步骤s71。

具体地，步骤s73的实施过程可以参考步骤s62的实施过程，此处不再详细赘述。

此外，当执行步骤s73之后，机器人会在目标任务执行过程中，根据调节后的目标速度移动，但由于障碍物还在行驶路线附近，故还需要继续执行步骤s71。

s74、将当前的移动速度调小，将调小的移动速度确定为目标速度。

s75、在机器人按照调节后的目标速度移动时，确定机器人是否绕过所述障碍物，若是，则执行步骤s71；否则继续执行s75。

具体地，当步骤s72确定出机器人临近障碍物时，则调小当前的移动速度，然后按照调小的移动速度移动，直到绕过障碍物，当绕过障碍物后，可以继续执行步骤s71，继续确定距离下一个目标点的第一距离，然后再按照步骤s73调节当前的移动速度；此外，实际应用中，行驶路线上可能存在不止一个障碍物，故继续执行步骤s71时，还可能会确定出距离下一个障碍物的第二距离，这样一来，需要重新执行步骤s72～s75所示的流程，直至目标任务执行完。通过实施图7所示的流程，可以根据距离下一个目标点的第一距离和距离障碍物的第二距离，适应性调节目标任务的移动速度。

当然，在绕过障碍物后，除了上述重新确定目标速度的方式外，还可以直接采用调节前的目标速度移动至目标点，即根据第一距离确定出目标速度为v1后，控制机器人采用v1的速度移动至目标点，在移动过程中，若检测到前方有障碍物，则降低移动速度至v2，待离开障碍物后，继续控制机器人采用v1的速度移动至目标点。

为了更好地理解图7所示的流程，以机器人在博物馆中进行导览任务为例进行说明，机器人会确定其距离下一个目标点的第一距离和距离行驶路线附近的障碍物的第二距离，当基于第二距离确定临近障碍物时，则机器人先降低移动速度，然后按照降低后的移动速度行驶并进行导览任务，直至绕过障碍物，然后继续确定机器人当前距离下一个目标点的第一距离，然后基于距离区间与候选移动速度之间的对应关系，确定第一距离对应的候选移动速度，然后将确定出的候选移动速度确定为导览任务的目标速度，并以目标速度移动以及进行导览任务；若基于第二距离确定未临近障碍物，则可以直接基于上述对应关系直接确定第一距离对应的候选移动速度，然后将候选移动速度确定为目标速度，并以目标速度移动及进行导览任务，在此之后，还需要重复上述过程，直至导览任务结束。

基于上述任一实施例，可选地，还可以在基于图2所示的流程确定出任务的移动速度基础之上，基于路线信息确定目标任务对应的移动速度，这样，实现了自动地调节移动速度，有效实现了机器人的自动化和智能化。

具体的，预先通过移动速度调节指令为机器人所能执行的不同任务配置移动速度，以建立任务与移动速度的对应关系。在确定机器人需要执行任一目标任务时，获取该目标任务已配置的移动速度，控制机器人基于该移动速度移动。在移动过程中，还可以基于机器人当前所在的目标点与下一个目标点之间的距离，调节机器人的移动速度。

举例说明，仍以机器人在执行目标任务过程中为例进行说明，当用户期望机器人在执行目标任务时按照用户实际需求的移动速度移动时，用户会向基于机器人发送移动速度调节指令，这样机器人接收到移动速度调节指令后，会按照图3、图5b等方式获取到该目标任务的移动速度，当机器人按照用户期望的移动速度移动时，行驶路线上难免会存在各种各样的状况，若机器人一直按照用户期望的移动速度移动时，可能会存在一些安全隐患或其他问题，为了避免这一问题，本发明实施例提出，自适应调节移动速度的方案，即：机器会根据执行目标任务过程中的路线信息，确定目标任务对应的目标速度，具体可以按照图6或图7所示的流程确定目标任务的目标速度，这样，可以实现在机器人对用户设定的移动速度的自适应调节，以更好地适应执行目标任务过程中存在的各种情况。

基于上述任一实施例，可选地，本发明提供的机器人控制方法还可以按照下述过程获取任务与移动速度之间的对应关系，包括：

接收到全局切换指令。

根据所述全局切换指令，将所述全局切换指令所指示的移动速度，确定为所有任务对应的移动速度。

本发明实施例中的全局切换指令包括全局速度调节指令、全局速度切换指令和全局默认速度恢复指令，以下分别详细介绍之：

具体地，当需要调节全局速度时，会向机器人发送全局速度调节指令，这样，机器人接收到全局速度调节指令后，一方面，可以向用户展示全局速度设置界面，然后用户基于该界面通过输入框或语音输入期望达到的全局速度，或者通过确定设置界面展示的速度调节条上的滑块的位置获取用户期望机器人达到的全局速度，然后将当前的全局速度调节为基于全局速度设置界面获取到的全局速度。

此外，本发明实施例中机器人还提供了任务执行过程中利用全局速度移动这一功能，例如可以设置全局速度切换图标，用户通过点击这一图标向机器人发送全局速度切换指令，机器人在接收到这一指令后，不管机器人当前执行何种任务，都需要在执行任务过程中按照全局速度移动。需要说明的是，本发明对图标和全局速度的取值不进行限定。

举例说明，全局速度设置界面可以参考图8a所示，基于该界面用户可以点击全局速度右侧的“>”来调节全局速度，此外还可以调节各任务的移动速度等。

可选地，本发明实施例还提供了全局默认速度，用户可以基于机器人展示的图8b所示的界面中的全局恢复默认速度这一功能，向机器人发送全局默认速度恢复指令，机器人接收到恢复指令后，将所有任务的移动速度切换为默认速度v0，参考图8c所示的界面，具体地，默认速度可以为0.70m/s等，实际应用中，默认速度还可以设置其他取值，本发明对此不进行限定。

可选地，当机器人电量较低时，可以通过设置较高的移动速度，然后以设置的移动速度返回充电桩进行充电，也就是说，机器人在无人使用时可以设置较高的移动速度，从而提升机器人的利用效率，以及延长机器人单次充电的使用时间。

基于上述任一实施例，可选地，本发明实施例中不同任务的移动速度范围是可配置的，移动速度范围的配置可以在机器人本地执行，也可以在云端服务器执行，接下来详细介绍之：

图9所示的流程实施中，描述了在机器人侧实现本地配置移动速度调节范围，包括以下步骤：

s91、接收到第一配置指令。

s92、根据所述第一配置指令所指示的第一速度数值，更新所述第一配置指令所指示的任务对应的移动速度调节范围的上限值；和/或根据所述第一配置指令所指示的第二速度数值，更新所述第一配置指令所指示的任务对应的移动速度调节范围的下限值。

步骤s91和s92中，例如，可以通过设置移动速度调节范围配置图标，用户点击移动速度调节范围配置图标向机器人发送第一配置指令，这样，机器人在接收到第一配置指令后，向用户展示移动速度调节范围配置界面，该配置界面上可以给出各个任务的配置功能，然后针对每一任务，用户可以输入该任务的第一速度数值和/或第二速度数值，第一速度数值大于第二速度数值，然后基于第一速度数值更新该任务的移动速度调节范围的上限值，和/或利用第二速度数值更新该任务的移动速度调节范围的下限值，由此实现了移动速度调节范围的上限值和下限值的本地配置。

图10所示的流程实施中，描述了在服务器端对机器人的移动速度调节范围进行远端配置，包括以下步骤：

s101、从服务器获取移动速度调节范围列表，所述移动速度调节范围列表中携带有至少一个任务对应的移动速度调节范围。

s102、根据所述移动速度调节范围列表，更新所述机器人中保存的相应任务的移动速度调节范围。

具体实施时，为了实现机器人的移动速度调节范围的更新，本发明实施例可以在云端服务器中创建移动速度调节范围列表，然后在该列表中写入需要更新的任务的移动速度调节范围，然后由机器人从云端服务器获取移动速度调节范围列表，然后利用获取到的移动速度调节范围列表更新机器人中保存的相应任务的移动速度调节范围。基于图10的流程，实现了移动速度的远程更新。

具体地，机器人获取移动速度调节范围列表的方式可以但不限于包括：云端服务器可以通过下发指令的方式告知移动速度调节范围有更新，由此机器人从云端服务器获取移动速度调节范围列表；另外，机器人还可以主动向云端服务器发送移动速度调节范围列表拉取请求，然后接收云端服务器下发的移动速度调节范围列表。

采用本发明提供的机器人控制方法，若机器人执行需移动的目标任务，确定所述目标任务对应的目标速度；在执行所述目标任务过程中，控制所述机器人根据所述目标速度移动。采用上述方法，可以实现在不同任务下获得与任务相对应的目标速度，使得机器人在执行任务时按照任务对应目标速度移动，以达到更好地为用户提供服务的目的。

基于同一发明构思，本发明实施例中还提供了一种机器人控制装置，由于上述装置解决问题的原理与机器人控制方法相似，因此上述装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。

如图11所示，本发明实施例提供的机器人控制装置的结构示意图，包括：

第一确定单元111，用于若机器人执行需移动的目标任务，确定所述目标任务对应的目标速度；

控制单元112，用于在执行所述目标任务过程中，控制所述机器人根据所述目标速度移动。

可选地，所述第一确定单元111，具体用于根据任务与移动速度的对应关系，确定所述目标任务对应的目标速度。

可选地，所述装置，还包括：

第一获取单元113，用于接收到移动速度调节指令；根据所述移动速度调节指令，将所述移动速度调节指令所指示的移动速度，确定为所述移动速度调节指令所指示的任务对应的移动速度。

可选地，所述第一确定单元111，具体用于根据所述机器人执行所述目标任务过程中的路线信息，确定所述目标任务对应的目标速度。

可选地，所述装置，还包括：

第二确定单元114，用于确定接收到动态调节移动速度的切换指令之后，触发所述第一确定单元111根据所述机器人执行所述目标任务过程中的路线信息，确定所述目标任务对应的目标速度。

可选地，所述第一确定单元111，具体用于根据所述机器人执行所述目标任务过程中的路线信息，确定所述机器人距离下一个目标点的第一距离；以及根据预设的距离区间与候选移动速度之间的对应关系，将所述第一距离对应的候选移动速度确定为所述目标速度；

所述控制单元112，具体用于在所述机器人移动至下一个目标点的过程中，控制所述机器人根据所述目标速度移动。

可选地，所述装置，还包括：

第二获取单元115，用于接收到全局切换指令；根据所述全局切换指令，将所述全局切换指令所指示的移动速度，确定为所有任务对应的移动速度。

可选地，所述装置，还包括：

接收单元116，用于接收到第一配置指令；

第一更新单元117，用于根据所述第一配置指令所指示的第一速度数值，更新所述第一配置指令所指示的任务对应的移动速度调节范围的上限值；和/或根据所述第一配置指令所指示的第二速度数值，更新所述第一配置指令所指示的任务对应的移动速度调节范围的下限值。

可选地，所述装置，还包括：

第三获取单元118，用于从服务器获取移动速度调节范围列表，所述移动速度调节范围列表中携带有至少一个任务对应的移动速度调节范围；

第二更新单元119，用于根据所述移动速度调节范围列表，更新所述机器人中保存的相应任务的移动速度调节范围。

可选地，所述第一获取单元113，具体用于获取所述移动速度调节指令所指示的数值；若所述数值在所述移动速度调节指令所指示的任务对应的移动速度调节范围内，则将所述数值确定为所指示的任务对应的移动速度；或者若所述数值不在所述移动速度调节指令所指示的任务对应的移动速度调节范围内，则输出提示信息；或者将所指示的任务的移动速度调节范围中与所述数值临近的端点速度确定为该任务对应的移动速度。

可选地，所述第一获取单元113，具体用于根据所述移动调节指令，显示所述移动调节指令所指示的任务对应的速度调节页面；确定所述速度调节页面包含的速度调节条上的滑块的当前位置；根据滑块位置与移动速度的对应关系，确定所述滑块的当前位置对应的移动速度；将所述滑块的当前位置对应的移动速度确定为所述移动速度调节指令所指示的任务对应的移动速度。

为了描述的方便，以上各部分按照功能划分为各模块(或单元)分别描述。当然，在实施本发明时可以把各模块(或单元)的功能在同一个或多个软件或硬件中实现。

基于相同的技术构思，本申请实施例还提供了一种电子设备，参考图12所示的电子设备的硬件结构示意图，该电子设备包括：一个或多个处理器1210以及存储器1220，图12中以一个处理器1210为例。

其中，执行机器人控制方法的电子设备还可以包括：输入装置1230和输出装置1240。

处理器1210、存储器1220、输入装置1230和输出装置1240可以通过总线或者其他方式连接，图12中以通过总线连接为例。

存储器1220作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的机器人控制方法对应的程序指令/模块/单元(例如，附图11所示的第一接收单元111、展示单元112和处理单元113)。处理器1210通过运行存储在存储器1220中的非易失性软件程序、指令以及模块/单元，从而执行服务器或者智能终端的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例提供的机器人控制方法。

存储器1220可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据机器人控制装置的使用所创建的数据等。此外，存储器1220可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器1220可选包括相对于处理器1210远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至机器人控制装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置1230可接收输入的数字或字符信息，以及产生与机器人控制装置的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置1240可包括显示屏等显示设备。

所述一个或者多个模块存储在所述存储器1220中，当被所述一个或者多个处理器1210执行时，执行上述任意方法实施例中的机器人控制方法。

基于相同的技术构思，本申请实施例还提供了一种计算机存储介质。所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使所述计算机执行前述任一方法所述的任一步骤。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。