一种机器人胸腔骨架及机器人的制作方法

本发明实施例涉及机器人
技术领域：
，特别是涉及一种机器人胸腔骨架及机器人。
背景技术：
：机器人胸腔部件是机器人系统中用于支撑头部和手部的重要支撑体。但是，本发明的发明人在实现本发明的过程中，发现：目前，机器人胸腔骨架通常包括运动部件和支架结构，将运动部件设置于于支架结构外侧，运动部件和支架结构均独立占用空间，由此，造成机器人胸腔骨架的体积过大。技术实现要素：针对现有技术的上述缺陷，本发明实施例的主要目的在于提供一种机器人胸腔骨架及机器人，提高胸腔支架的空间利用率，减小机器人胸腔骨架所占用的体积。为解决上述技术问题，本发明实施例采用的一个技术方案是：提供一种机器人胸腔骨架,包括胸腔支架，设置有收容空间和通孔，所述通孔与所述收容空间连通；运动模组，所述运动模组部分收容于所述收容空间内，部分从所述通孔伸出。可选的，所述通孔包括左通孔、右通孔和腰部通孔；所述运动模组包括左侧大臂执行器、右侧大臂执行器、左抬大臂执行器、右抬大臂执行器和摆腰执行器；所述左抬大臂执行器和右抬大臂执行器设置于所述收空空间内，所述左侧大臂执行器的壳体与所述左抬大臂执行器的输出端连接，所述左侧大臂执行器的输出端从所述左通孔伸出，所述右侧大臂执行器的壳体与所述右抬大臂执行器的输出端连接，所述右侧大臂执行器的输出端从所述右通孔伸出，所述摆腰执行器的壳体收容于所述收容空间内，所述摆腰执行器的壳体分别与所述左抬大臂执行器和右抬大臂执行器的壳体相连，所述摆腰执行器的输出端从所述腰部通孔伸出。可选的，所述左侧大臂执行器的壳体设有第一凸台，所述左抬大臂执行器的输出端设有第一凹槽，所述第一凸台和所述第一凹槽凹凸配合连接。可选的，所述右侧大臂执行器的壳体设有第二凸台，所述右抬大臂执行器的输出端设有第二凹槽，所述第二凸台和所述第二凹槽凹凸配合连接。可选的，所述摆腰执行器的壳体延伸有第一左侧连接部和第一右侧连接部，所述左抬大臂执行器的壳体设置有第二左侧连接部，所述第二左侧连接部与所述第一左侧连接部连接，所述右抬大臂执行器的壳体设置有第二右侧连接部，所述第二右侧连接部与所述第一右侧连接部连接。可选的，所述胸腔支架包括顶部连接件、左侧连接件、右侧连接件、左侧套接件和右侧套接件；所述顶部连接件的两端分别与所述左侧套接件和所述右侧套接件连接，所述左侧连接件的一端与所述左侧套接件连接，所述右侧连接件的一端与所述右侧套接件，所述顶部连接件、左侧连接件、右侧连接件、左侧套接件和右侧套接件围合形成所述收容空间，所述左侧连接件和所述右侧连接件的另一端间隔预定距离形成所述腰部通孔，所述左通孔设置于所述左侧套接件，所述右通孔设置于所述右侧套接件；所述左侧连接件分别与所述左抬大臂执行器和摆腰执行器的壳体连接，所述右侧连接件分别与所述右抬大臂执行器和摆腰执行器的壳体连接。可选的，所述左侧连接件设置有左台阶，所述左抬大臂执行器承载于所述左台阶上，并且所述左抬大臂执行器的壳体与所述左台阶固定。可选的，所述右侧连接件设置有右台阶，所述右抬大臂执行器承载于所述右台阶上，并且所述右抬大臂执行器的壳体与所述右台阶固定。可选的，所述左抬大臂执行器和右抬大臂执行器均倾斜设置。为解决上述技术问题，本发明实施例还提供了一种机器人，包括上面所述的机器人胸腔骨架。本发明实施例的有益效果是：区别于现有技术的情况，在本发明实施例中，机器人胸腔骨架的运动模组部分收容于胸腔支架的收容空间，部分从通孔伸出，实现将运动模组和胸腔支架集成在一块，提高了胸腔支架的空间利用率，降低了机器人胸腔骨架所占用的体积。附图说明为了更清楚地说明本发明具体实施例或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。图1是本发明一种机器人胸腔骨架实施例的示意图；图2是本发明一种机器人胸腔骨架实施例的爆炸图；图3是本发明一种机器人胸腔骨架实施例中胸腔支架的爆炸图；图4是本发明一种机器人胸腔骨架实施例中运动模组的爆炸图。机器人胸腔骨架20胸腔支架21运动模组22收容空间211通孔212左侧大臂执行器221右侧大臂执行器222左抬大臂执行器223右抬大臂执行器224摆腰执行器225第一左侧连接部2251第一右侧连接部2252第三左侧连接部2253第三右侧连接部2254第二左侧连接部2231第四左侧连接部2232第一凹槽2233第二右侧连接部2241第四右侧连接部2242第二凹槽2243第一凸台2211第二凸台2221顶部连接件213左侧连接件214右侧连接件215左侧套接件216右侧套接件217左通孔2121右通孔2122腰部通孔2123左台阶2141右台阶2151具体实施方式下面将结合附图对本发明技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本发明的保护范围。需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域技术人员所理解的通常意义。在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明实施例中的具体含义。在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。请参阅图1和图2，机器人胸腔骨架20包括：胸腔支架21和运动模组22。胸腔支架21设置有收容空间211和通孔212，通孔212与收容空间211连通。运动模组22部分收容于收容空间211内，部分从通孔212伸出。对于上述胸腔支架21，如图2和图3所示，胸腔支架21包括顶部连接件213、左侧连接件214、右侧连接件215、左侧套接件216和右侧套接件217。顶部连接件213用于与构成机器人的头部和颈部的其它部件连接，从而将机器人的头颈部与机器人胸腔骨架连接。顶部连接件213的两端分别与左侧套接件216和右侧套接件217螺接。左侧连接件214的一端与左侧套接件216螺接，右侧连接件215的一端与右侧套接件217螺接，顶部连接件213、左侧连接件214、右侧连接件215、左侧套接件216和右侧套接件217围合形成收容空间211。顶部连接件213、左侧连接件214、右侧连接件215、左侧套接件216和右侧套接件217之间采用螺接这种可拆卸连接方式，可以方便对胸腔支架21的安装和拆卸，方便后期对胸腔支架21的维护。可以理解的是：顶部连接件213、左侧连接件214、右侧连接件215、左侧套接件216和右侧套接件217之间的连接方式不限于上述所描述的螺接，还可以为其它可拆卸连接方式，例如：卡合连接。在一些实施例中，通孔212包括左通孔2121、右通孔2122和腰部通孔2123。左通孔2121设置于左侧套接件216，右通孔2122设置于右侧套接件217，左侧连接件214和右侧连接件215的另一端间隔预定距离形成腰部通孔2123。左侧连接件214还设置有左台阶2141，右侧连接件215还设置有右台阶2151，左台阶2141和右台阶2151呈对称设置。对于上述运动模组22，如图1、图2和4所示，运动模组22包括左侧大臂执行器221、右侧大臂执行器222、左抬大臂执行器223、右抬大臂执行器224和摆腰执行器225。对于上述摆腰执行器225，继续参阅图1、图2和图4，摆腰执行器225的壳体收容于收容空间211内，摆腰执行器225的输出端从腰部通孔2123穿出，用于与构成机器人的腰部的其它部件相连，并对其输出动力。摆腰执行器225的壳体延伸有第一左侧连接部2251、第一右侧连接部2252、第三左侧连接部2253和第三右侧连接部2254。第一左侧连接部2251和第一右侧连接部2252位于远离腰部执行器225的输出端的一端。对于上述左抬大臂执行器223，继续参阅图1、图2和图4，左抬大臂执行器223器的壳体设置有第二左侧连接部2231和第四左侧连接部2232。左抬大臂执行器223收容于收容空间211内，并且左抬大臂执行器223承载于左台阶2141上，第四左侧连接部2232与左台阶2141螺接，从而实现左抬大臂执行器223的壳体与左侧连接件214连接。第二左侧连接部2231与第一左侧连接部2251螺接，实现摆腰执行器225的壳体与左抬大臂执行器223的壳体连接。左抬大臂执行器223的输出端设有第一凹槽2233。可以理解的是：第四左侧连接部2232与左台阶2141的连接方式，以及第二左侧连接部2231与第一左侧连接部2251的连接方式不限于上面描述的方式，也可以为其它方式，例如：卡合连接等等。对于上述右抬大臂执行器224，继续参阅图1、图2和图4，右抬大臂执行器224的壳体设置有第二右侧连接部2241和第四右侧连接部2242。右抬大臂执行器224收容于收容空间211内，并且右抬大臂执行器224承载于右台阶2151上，第四右侧连接部2242还与右台阶2151螺接，从而实现右侧连接件215与右抬大臂执行器224的壳体连接。第二右侧连接部2241与第一右侧连接部2252螺接，实现摆腰执行器225的壳体与右抬大臂执行器224的壳体连接。右抬大臂执行器224的输出端设有第二凹槽2243。可以理解的是：第四右侧连接部2242与右台阶2151的连接方式以及第二右侧连接部2241与第一右侧连接部2252的连接方式不限于上面描述的方式，也可以为其它方式，此处不再赘述。对于上述左侧大臂执行器221，继续参阅图1、图2和图4，左侧大臂执行器221的壳体设有第一凸台2211。左侧大臂执行器221的壳体部分收容于收容空间211，第一凸台2211卡入第一凹槽2233，并且第一凸台2211与第一凹槽2233过盈配合，实现左侧大臂执行器221的壳体与左抬大臂执行器223的输出端连接。当左抬大臂执行器223的输出端转动时，左抬大臂执行器223驱动左侧大臂执行器221绕左抬大臂执行器223的输出端的轴线转动。左侧大臂执行器221的输出端从左通孔2121伸出，用于与构成机器人的左臂的其它部件相连，并对其输出动力。而左侧大臂执行器221的壳体部分套设于左侧套接件216的左通孔2121上，左侧套接件216用于对左侧大臂执行器221壳体支撑限位。在一些实施例中，左侧大臂执行器221可以是外转子执行器，左侧大臂执行器221的输出端可以是法兰盘，从而使左侧大臂执行器221的输出扭矩更大。可以理解的是：第一凸台2211和第一凹槽2233的凹凸配合方式不限于上面描述的方式，也可以为其它方式，此处不再赘述。对于上述右侧大臂执行器222，继续参阅图1、图2和图4，右侧大臂执行器222的壳体设有第二凸台2221。右侧大臂执行器222的壳体部分收容于收容空间211，第二凸台2221卡入第二凹槽2243，且第二凸台2221与第二凹槽2243过盈配合，实现右侧大臂执行器222的壳体与右抬大臂执行器224的输出端连接。当右抬大臂执行器224的输出端转动时，右抬大臂执行器224驱动右侧大臂执行器222绕右抬大臂执行器224的输出端的轴线转动。右侧大臂执行器222的输出端从右通孔2122伸出，用于与构成机器人的右臂的其它部件相连，对其输出动力。而右侧大臂执行器222的壳体部分套设于右侧套接件217的右通孔2122上，右侧套接件217用于对右侧大臂执行器222壳体支撑限位。可以理解的是：第二凸台2221和第二凹槽2243的凹凸配合连接方式不限于上面描述的方式，也可以为其它方式，此处不再赘述。而摆腰执行器225的壳体分别与左抬大臂执行器223和右抬大臂执行器224的壳体的连接方式、左抬大臂执行器223的壳体与左侧连接件214的连接方式、右侧连接件215与右抬大臂执行器224的壳体连接、左侧大臂执行器221的壳体与左抬大臂执行器223的输出端的连接方式以及右侧大臂执行器222的壳体与右抬大臂执行器224的输出端的连接方式均不限于上面描述的方式，也可以为其它方式，此处不再赘述。通过将机器人胸腔骨架20的运动模组22划分为左侧大臂执行器221、右侧大臂执行器222、左抬大臂执行器223、右抬大臂执行器224和摆腰执行器225，并将左侧大臂执行器221、右侧大臂执行器222、左抬大臂执行器223、右抬大臂执行器224和摆腰执行器225之间拆卸式连接，实现了运动模组22的模块化设计，有利于运动模组22的安装、维修和更换零部件。当然，对于不同类型或不同设计要求的运动模组22，其自由度的要求也不同，相应的，运动模组22的执行器的数量也不相同，与运动模组22相连的胸腔支架21也可以为不同的模块化方案，即通孔212的数量以及胸腔支架21的部件的数量也不同，此处不再一一赘述。值得说明的是：在左抬大臂执行器223承载于左台阶2141，右抬大臂执行器222承载于右台阶2151时，左抬大臂执行器223和右抬大臂执行器222呈倾斜设置，而腰部执行器225插入左抬大臂执行器223和右抬大臂执行器222之间的间隙，充分利用腔胸支架21的空间，倾斜放置降低了胸腔支架21的长度。而腔胸支架21也呈上大下小的拟人胸腔形状。本发明实施例中，通过将运动模组22部分收容于胸腔支架21内，实现运动模组22和胸腔支架21的集成，提高了胸腔支架21的空间利用率，降低了机器人胸腔骨架20的体积。此外，本发明通过将机器人胸腔骨架20划分为运动模组22和胸腔支架21，运动模组22又划分为左侧大臂执行器221、右侧大臂执行器222、左抬大臂执行器223、右抬大臂执行器224和摆腰执行器225，实现了机器人胸腔骨架20的模块化设计，利于机器人胸腔骨架20的安装、维修和更换零部件。本发明还提供了机器人实施例，机器人包括上述机器人胸腔骨架。该机器人胸腔骨架与上述实施例中的机器人胸腔骨架的结构和功能相一致，对于机器人胸腔骨架的结构和功能可参阅上述实施例，此处不再一一赘述。最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本发明的权利要求和说明书的范围当中。尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本发明并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。当前第1页12