一种移动设备自助补给系统及方法与流程

本申请涉及机器人领域，特别是涉及一种移动设备自助补给系统及方法。

背景技术：

目前，对于清洗机器人的补电、补水等补给方案，一般是通过人工完成的，考虑到作业现场清洗机器人较多，如果依靠人工控制待补给的清洗机器人到预设补给位，通过充电机或补水装置对清洗机器人完成补给操作，时间成本高，自动化程度低，降低了清洗机器人的工作效率。

因此，如何提供一种解决上述技术问题的方案是本领域技术人员目前需要解决的问题。

技术实现要素：

本申请的目的是提供一种移动设备自助补给系统及方法，可以实现移动设备的自动补给，不需要人工辅助，自动化程度高，补给效率高。

为解决上述技术问题，本申请提供了一种移动设备自助补给系统，包括：

获取模块，用于获取移动设备的补给参数；

驱动模块，用于根据所述补给参数判断所述移动设备是否存在待补给部位，若是，控制所述移动设备移动到与所述待补给部位对应的补给位；

用于执行补给操作的补给模块；

控制模块，用于在检测到所述移动设备的就位信号后，控制补给开关闭合，以使与所述补给位对应的所述补给模块在接收到允许补给信号后，对所述待补给部位执行所述补给操作；还用于在接收到停止补给信号后，控制所述补给开关断开，以使所述补给模块停止所述补给操作。

优选的，所述补给模块，还用于接收所述移动设备发送的到位信号，并在接收到所述到位信号后，判断预设时间段内是否检测到所述就位信号，若否，则生成移动信号；

则所述驱动模块，还用于在接收到所述移动信号后重新控制所述移动设备移动到与所述待补给部位对应的补给位。

优选的，该移动设备自助补给系统还包括：

第一预处理模块，用于预先将所有所述补给位标记在所述移动设备的导航系统中；

则所述控制所述移动设备移动到与所述待补给部位对应的补给位的过程具体为：

通过所述导航系统控制所述移动设备移动到与所述待补给部位对应的补给位。

优选的，该移动设备自助补给系统还包括：

第二预处理模块，用于预先设置二维码；

设于所述移动设备上，用于扫描所述二维码的识别装置；

则所述控制所述移动设备移动到与所述待补给部位对应的补给位的过程具体为：

根据所述识别装置扫描的二维码控制所述移动设备移动到与所述待补给部位对应的补给位。

优选的，所述补给模块还用于获取移动设备的编号。

优选的，所述控制模块包括：

光电传感器和/或接近开关，用于检测所述移动设备的就位信号。

优选的，所述停止补给信号包括：

补给时间达到第一预设值时生成的第一信号和/或补给量达到第二预设值时生成的第二信号和/或人工断电信号。

优选的，所述移动设备为清洗机器人。

优选的，所述补给参数包括电池电量和/或水箱液位。

为解决上述技术问题，本申请还提供了一种移动设备自助补给方法，应用于如上文任意一项所述的移动设备自助补给系统，包括：

通过获取模块获取移动设备的补给参数；

通过驱动模块根据所述补给参数判断所述移动设备是否存在待补给部位，若是，控制所述移动设备移动到与所述待补给部位对应的补给位；

通过控制模块在检测到所述移动设备的就位信号后，控制补给开关闭合，以使与所述补给位对应的所述补给模块在接收到允许补给信号后，对所述待补给部位执行所述补给操作，直至接收到停止补给信号后，控制所述补给开关断开，以使所述补给模块停止所述补给操作。

本申请提供了一种移动设备自助补给系统，包括：获取模块，用于获取移动设备的补给参数；驱动模块，用于根据补给参数判断移动设备是否存在待补给部位，若是，控制移动设备移动到与待补给部位对应的补给位；用于执行补给操作的补给模块；控制模块，用于在检测到移动设备的就位信号后，控制补给开关闭合，以使与补给位对应的补给模块在接收到允许补给信号后，对待补给部位执行补给操作；还用于在接收到停止补给信号后，控制补给开关断开，以使补给模块停止补给操作。可见，在实际应用中，采用本申请的方案，根据移动设备自身的补给参数判定移动设备是否需要补给，控制需要补给的移动设备移动到对应的补给位，由该补给位上的补给模块执行对该移动设备的补给操作，实现移动设备的自动补给，不需要人工辅助，自动化程度高，补给效率高。本申请还提供了一种移动设备自助补给方法，具有和上述移动设备自助补给系统相同的有益效果。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对现有技术和实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请所提供的一种移动设备自助补给系统的结构示意图；

图2为本申请所提供的另一种移动设备自助补给系统的结构示意图；

图3为本申请所提供的另一种移动设备自助补给系统的结构示意图；

图4为本申请所提供的一种移动设备自助补给方法的步骤流程图。

具体实施方式

本申请的核心是提供一种移动设备自助补给系统及方法，可以实现移动设备的自动补给，不需要人工辅助，自动化程度高，补给效率高。

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

请参照图1，图1为本申请所提供的一种移动设备自助补给系统的结构示意图，包括：

获取模块1，用于获取移动设备的补给参数；

具体的，设于移动设备内部的获取模块1按预设获取规则获取补给参数，其中，预设获取规则可以为实时获取也可以按预设周期获取，移动设备具体可以为清洗机器人，补给参数包括电池电量和/或水箱液位等，相应的，获取模块1中包括设于清洗机器人内部的用于采集电池电量的传感器及用于采集水箱液位的传感器。

驱动模块2，用于根据补给参数判断移动设备是否存在待补给部位，若是，控制移动设备移动到与待补给部位对应的补给位；

可以理解的是，在移动设备中，与电池电量对应的待补给部位为电池，与水箱液位对应的待补给部位为水箱。以电池电量为例对驱动模块2的功能进行说明，当电池电量小于预设值时，说明需要对电池进行充电，即移动设备存在待补给部位，待补给部位为电池。驱动模块2控制移动设备移动到对应的补给位，补给位即为充电装置(对电池而言，补给模块3为充电装置)可以为移动设备进行充电的位置，对于主清洗机器人而言，充电装置为设于移动设备的工作区域内的多个充电机，对于与主清洗机器人对应的各个子清洗机器人而言，充电装置为主清洗机器人内部的蓄电池，驱动模块2在控制移动设备移动时，可以选择距离移动设备当前位置最近的补给位。其中，当待补给部位为水箱时，驱动模块2应控制移动设备移动到与补水装置对应的补给位，当待补给部位为电池时，驱动模块2应控制移动设备移动到与充电装置对应的补给位。当移动设备移动到对应的补给位后，补给模块3和移动设备建立通信，以便补给模块3和移动设备进行数据交换。

用于执行补给操作的补给模块3；

具体的，当待补给部位为电池时，补给模块3为充电装置，对应的补给操作：为电池充电；当待补给部位为水箱时，补给模块3为补水装置，对应的补给操作：为水箱补水。

控制模块4，用于在检测到移动设备的就位信号后，控制补给开关闭合，以使与补给位对应的补给模块3在接收到允许补给信号后，对待补给部位执行补给操作；还用于在接收到停止补给信号后，控制补给开关断开，以使补给模块3停止补给操作。

具体的，控制模块4中可以包括光电传感器、行程开关或接近开关等用于采集移动设备的就位信号的传感器，还可以包括上位机控制器等，检测到就位信号表示移动设备已到达正确的补给位置，补给模块3可以对其执行补给操作，控制模块4控制补给开关闭合，以便补给模块3在接收到允许补给信号后，对待补给部位进行补给操作。以补给模块3为充电机为例进行说明，当移动设备到达正确的补给位后，充电机与bms(batterymanagementsystem，电池管理系统)进行握手，握手完成后，控制模块4控制补给开关闭合，充电机和移动设备之间的充电回路导通，当充电机检测到电池电压后，启动充电。当接收到停止补给信号后，充电机停止输出，控制模块4控制补给开关断开，移动设备离开补给位，这里的停止补给信号可以为补给时间达到第一预设值时生成的第一信号和/或补给量达到第二预设值时生成的第二信号和/或人工断电信号。具体的，对移动设备进行补水操作时，同理，水箱补满后会触发液位监控模块，控制模块4会收到反馈信号，结束补水工作，移动设备离开补给位。本申请所提供的自主补给系统，可以使移动设备在需要补给时，自动移动到对应的补给位，由补给模块3对其进行补给，不需要人工辅助，自动化程度高，效率高。

本申请提供了一种移动设备自助补给系统，包括：获取模块，用于获取移动设备的补给参数；驱动模块，用于根据补给参数判断移动设备是否存在待补给部位，若是，控制移动设备移动到与待补给部位对应的补给位；用于执行补给操作的补给模块；控制模块，用于在检测到移动设备的就位信号后，控制补给开关闭合，以使与补给位对应的补给模块在接收到允许补给信号后，对待补给部位执行补给操作；还用于在接收到停止补给信号后，控制补给开关断开，以使补给模块停止补给操作。可见，在实际应用中，采用本申请的方案，根据移动设备自身的补给参数判定移动设备是否需要补给，控制需要补给的移动设备移动到对应的补给位，由该补给位上的补给模块执行对该移动设备的补给操作，实现移动设备的自动补给，不需要人工辅助，自动化程度高，补给效率高。

在上述实施例的基础上：

作为一种优选的实施例，补给模块3，还用于接收移动设备发送的到位信号，并在接收到到位信号后，判断预设时间段内是否检测到就位信号，若否，则生成移动信号；

则驱动模块2，还用于在接收到移动信号后重新控制移动设备移动到与待补给部位对应的补给位。

具体的，移动设备到达补给位后，向补给模块3发送到位信号，补给模块3在接收到到位信号后，通过光电传感器或行程开关或接近开关等传感器检测移动设备的就位信号，若补给模块3在接收到移动设备发送的到位信号后，超过预设时间未接收到就位信号，则说明移动设备未准确到达补给位，因此，补给模块3生成并发送移动信号，驱动模块2在接收到移动信号后，控制移动设备重新移动至对应的补给位。这种二次检测方式，保证了补给模块3和待补给部位位置匹配的准确性，以便补给模块3对待补给部位进行可靠的补给操作，另外，在接收到到位信号后，再检测就位信号，可以降低光电传感器、行程开关、接近开关的动作次数，延长其寿命。

当然，控制模块4也可以按预设周期或实时采集就位信号，根据移动设备在补给位的停留时间判断是否需要闭合补给开关。

请参照图2，图2为本申请所提供的另一种移动设备自助补给系统的结构示意图，该移动设备自助补给系统在上述实施例的基础上：

作为一种优选的实施例，该移动设备自助补给系统还包括：

第一预处理模块5，用于预先将所有补给位标记在移动设备的导航系统中；

则控制移动设备移动到与待补给部位对应的补给位的过程具体为：

通过导航系统控制移动设备移动到与待补给部位对应的补给位。

具体的，本申请首先确定各个补给位的位置，将各个补给位的位置标记在移动设备的导航系统的路径中，当移动设备中存在待补给部位时，就可以沿导航系统的指挥向对应的补给位移动。

请参照图3，图3为本申请所提供的另一种移动设备自助补给系统的结构示意图，该移动设备自助补给系统在上述实施例的基础上：

作为一种优选的实施例，该移动设备自助补给系统还包括：

第二预处理模块6，用于预先设置二维码；

设于移动设备上，用于扫描二维码的识别装置7；

则控制移动设备移动到与待补给部位对应的补给位的过程具体为：

根据识别装置7扫描的二维码控制移动设备移动到与待补给部位对应的补给位。

可以理解的是，以待补给部位为电池对本实施例进行说明，对于主清洗机器人而言，其对应的多个子清洗机器人通过主清洗机器人的蓄电池进行电量补给，每个主清洗机器人上设有多个供子清洗机器人进行电量补给的补给位，首先通过第二预设处理模块在升降平台面上标记二维码，当子清洗机器人识别到该二维码后进行下一步移动，直至子清洗机器人的待补给部位与升降平台上的补给模块3相匹配，即表明子清洗机器人达到正确的补给位。其中，子清洗机器人底部设有用于扫描二维码的识别装置7。

作为一种优选的实施例，补给模块3还用于获取移动设备的编号。

具体的，当移动设备到达正确的补给位后，补给模块3获取移动设备的编号，并进行记录，以便后续对移动设备进行分析。

请参照图4，图4为本申请所提供的一种移动设备自助补给方法的步骤流程图，应用于如上文任意一项的移动设备自助补给系统，包括：

步骤1：通过获取模块获取移动设备的补给参数；

步骤2：通过驱动模块根据补给参数判断移动设备是否存在待补给部位，若是，控制移动设备移动到与待补给部位对应的补给位；

步骤3：通过控制模块在检测到移动设备的就位信号后，控制补给开关闭合，以使与补给位对应的补给模块在接收到允许补给信号后，对待补给部位执行补给操作，直至接收到停止补给信号后，控制补给开关断开，以使补给模块停止补给操作。

本申请所提供的一种移动设备自助补给方法具有和上述移动设备自主补给系统相同的有益效果。

对于本申请所提供的一种移动设备自助补给方法的介绍请参照上述实施例，本申请在此不再赘述。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的方法而言，由于其与实施例公开的系统相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见系统部分说明即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其他实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。