一种机械手臂关节部位穿线固定件的制作方法

本发明属于机械领域，尤其是涉及一种机械手臂关节部位穿线固定件。

背景技术：

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

机械手臂在固定管线，尤其是对关节部位进行穿线固定时一般需要通过穿线固定件来进行固定，而现有的穿线固定件结构比较简单，导致管线的运动灵活性较差且柔韧性不足，不能很好地配合机械手臂完成大幅度动作。

为此，我们提出一种机械手臂关节部位穿线固定件来解决上述问题。

技术实现要素：

本发明的目的是针对现有的机械手臂关节部位灵活性差的问题，提供一种灵活性高的机械手臂关节部位穿线固定件。

为达到上述目的，本发明采用了下列技术方案：一种机械手臂关节部位穿线固定件，包括弧形的上固定座和弧形的下固定座，所述上固定座和下固定座之间通过螺栓可拆卸连接，所述下固定座的下端设有固定孔，所述上固定座和下固定座的内圈共同形成圆形限位槽，所述圆形限位槽内卡接有用于对管线定位的定位件。

在上述的机械手臂关节部位穿线固定件中，所述定位件包括卡接环和活动连接在卡接环内的旋转盘，所述卡接环由能够组成一个完整圆环的两个瓦形条组成，所述瓦形条的外侧壁上沿其周向设有与圆形限位槽相匹配的限位滑块，所述瓦形条的两侧边沿朝轴线方向向外延伸形成限位凸起，所述瓦形条的内侧壁沿其周向向内凹陷形成弧形活动槽；

所述旋转盘由两个半弧形的摩擦护套通过螺栓固定连接组成，所述摩擦护套的内侧壁上设有多条平行设置的第一条形凸起，相邻两个所述第一条形凸起之间形成用于卡接管线的第一环形限位槽，所述摩擦护套的外侧壁向外凸起形成第一弧形凸起，所述第一弧形凸起与弧形活动槽相匹配。

在上述的机械手臂关节部位穿线固定件中，所述定位件包括连接管，所述连接管由两片瓦形管组成，所述瓦形管的内侧壁靠近两侧的端口处均设有多条平行设置的第二条形凸起，相邻两个所述第二条形凸起之间形成用于卡接管线的第二环形限位槽，所述瓦形管的外侧壁中部向外凸起形成第二弧形凸起，所述第二弧形凸起与圆形限位槽相匹配，所述瓦形管的外侧壁两侧均向外凸起形成限位环。

在上述的机械手臂关节部位穿线固定件中，所述上固定座和下固定座结构相同。

与现有的技术相比，本机械手臂关节部位穿线固定件的优点在于：

1、本发明通过设置卡接环以及旋转盘，使其形成万向旋转结构，从而起到增加关节的灵活性，以及消除扭转载荷的效果，另外，旋转盘不但可以在径向上自由滚动，而且可以在轴向上以一定角度转动，使得管线的运动极具自由度和柔韧性。

2、本发明通过设置连接管，当连接管做为连接器使用时，可以连接管线的作用；连接管做为喇叭球使用时，能够消除管线应力及扭转载荷，与上固定座和下固定座配合使用时，使管线可以径向滚动，轴向有一定偏转活动角度，增加管线运动的灵活性和柔韧性，降低整体高度。

3、本发明通过设置结构相同的上固定座和下固定座，在制作固定座时，无需额外开模，可使用同一套模具制作，不但可以降低生产的成本，而且也方便了进行安装、组合等；另一方面，由于固定座上设有固定孔，能够将多组固定件沿其径向连接在一起，并排延伸组合使用，可以同时对多组管线进行固定。

附图说明

图1是本发明提供的一种机械手臂关节部位穿线固定件实施例1的结构示意图；

图2是图1的侧面结构示意图；

图3是本发明提供的一种机械手臂关节部位穿线固定件实施例1中上固定座和下固定座的结构示意图；

图4是图3中的a-a向剖视结构示意图；

图5是图3中的b-b向剖视结构示意图；

图6是本发明提供的一种机械手臂关节部位穿线固定件实施例1中卡接环的结构示意图；

图7是是图6中的c-c向剖视结构示意图；

图8是本发明提供的一种机械手臂关节部位穿线固定件实施例1中旋转盘的结构示意图；

图9是图8中的d-d向剖视结构示意图；

图10是本发明提供的一种机械手臂关节部位穿线固定件实施例2的结构示意图；

图11是本发明提供的一种机械手臂关节部位穿线固定件实施例2中连接管的结构示意图；

图12是图11中的e-e向剖视结构示意图；

图13是本发明提供的一种机械手臂关节部位穿线固定件实施例3的结构示意图；

图14是本发明提供的一种机械手臂关节部位穿线固定件实施例3中多个固定件配合使用状态的结构示意图。

图中，1上固定座、2下固定座、21固定孔、22方形限位块、23方形限位槽、3圆形限位槽、31边沿凸起、4定位件、5卡接环、51瓦形条、511插杆、512插槽、52限位滑块、53限位凸起、54弧形活动槽、6旋转盘、61摩擦护套、62第一条形凸起、63第一环形限位槽、64第一弧形凸起、7连接管、71瓦形管、72第二条形凸起、73第二环形限位槽、74第二弧形凸起、75限位环、76连接块。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其他方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施的限制。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

实施例1

如图1-9所示，一种机械手臂关节部位穿线固定件，包括弧形的上固定座1和弧形的下固定座2，上固定座1和下固定座2之间通过螺栓可拆卸连接，下固定座2的一端面上设有方形限位块22，下固定座2的另一端面上设有与方形限位块22相匹配的方形限位槽23，上固定座1上设有与下固定座2相对应的方形限位块22和方形限位槽23，上固定座1和下固定座2之间通过方形限位块22和方形限位槽23进行限位，避免上固定座1和下固定座2之间发生偏移、滑动，下固定座2的下端设有固定孔21，上固定座1和下固定座2的内圈共同形成圆形限位槽3，圆形限位槽3的边沿形成边沿凸起31，圆形限位槽3内卡接有用于对管线定位的定位件4，上固定座1、下固定座2和定位件4均采用尼龙塑料材质制成。

本实施例中，定位件4包括卡接环5和活动连接在卡接环5内的旋转盘6，通过设置卡接环5以及旋转盘6，使其形成万向旋转结构，可以消除扭转载荷，另外，旋转盘6不但可以在径向上自由滚动，而且可以在轴向上以一定角度转动，使得管线的运动极具自由度和柔韧性，并且安装旋转法兰盘上可以实现围绕基轴360度转动，卡接环5由能够组成一个完整圆环的两个瓦形条51组成，瓦形条51上设有插杆511和与插杆511相匹配的插槽512，通过插杆511和插槽512实现对两个瓦形条51的限位，瓦形条51的外侧壁上沿其周向设有与圆形限位槽3相匹配的限位滑块52，瓦形条51的两侧边沿朝轴线方向向外延伸形成限位凸起53，在限位滑块52和限位凸起53的作用下，能够将边沿凸起31包裹住，进一步起到了卡紧限位的作用，瓦形条51的内侧壁沿其周向向内凹陷形成弧形活动槽54；

旋转盘6由两个半弧形的摩擦护套61通过螺栓固定连接组成，摩擦护套61的内侧壁上设有多条平行设置的第一条形凸起62，相邻两个第一条形凸起62之间形成用于卡接管线的第一环形限位槽63，摩擦护套61的外侧壁向外凸起形成第一弧形凸起64，第一弧形凸起64与弧形活动槽54相匹配，旋转盘6通过第一弧形凸起64和弧形活动槽54实现自由旋转。

本实施例中，通过设置卡接环5以及旋转盘6，使其形成万向旋转结构，从而起到增加关节的灵活性，以及消除扭转载荷的效果，另外，旋转盘6不但可以在径向上自由滚动，而且可以在轴向上以一定角度转动，使得管线的运动极具自由度和柔韧性，并且安装旋转法兰盘上可以实现围绕基轴360度转动。

实施例2

如图10-12所示，本实施例与实施例1的不同之处在于：定位件4包括连接管7，连接管7由两片瓦形管71组成，瓦形管71的内侧壁靠近两侧的端口处均设有多条平行设置的第二条形凸起72，相邻两个第二条形凸起72之间形成用于卡接管线的第二环形限位槽73，瓦形管71的外侧壁中部向外凸起形成第二弧形凸起74，第二弧形凸起74与圆形限位槽3相匹配，使连接管7可以径向滚动，且在轴向有一定偏转活动角度，增加管线运动的灵活性和柔韧性，降低整体高度，瓦形管71的外侧壁两侧均向外凸起形成限位环75，两片瓦型管71的侧壁上均固定连接有连接块76，连接块76上设有用于安装螺钉的通孔。

本实施例中，连接管7做为连接器使用时，可以连接管线的作用；连接管7做为喇叭球使用时，能够消除管线应力及扭转载荷，与上固定座1和下固定座2配合使用时，使管线可以径向滚动，轴向有一定偏转活动角度，增加管线运动的灵活性和柔韧性，降低整体高度。

实施例3

如图13-14所示，本实施例中，上固定座1和下固定座2结构相同。

一方面，由于上固定座1和下固定座2结构相同，无需额外开模，可使用同一套模具制作，不但可以降低生产的成本，而且也方便了进行安装、组合等；另一方面，由于下固定座2上设有固定孔21，能够将多组固定件沿其径向连接在一起（如图14所示），并排延伸组合使用，可以同时对多组管线进行固定。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。