自动对准抓取装置与自动对准抓取设备的制作方法

本发明涉及一种自动对准抓取装置。

背景技术：

现有技术中的自动对准抓取装置结构复杂，并且定位精度较差，无法实现快速高效的流水化生产。

技术实现要素：

为了克服现有技术中存在的缺陷不足，本发明的目的是提供一种结构简单、定位精确的自动对准抓取装置与自动对准抓取设备。

为了实现以上目的，本发明提供了一种自动对准抓取装置，包括自动抓取单元和设置于所述的自动抓取单元下方的自动承接单元，所述的自动抓取单元包括上固定座、设置于所述的上固定座中心的中心定位销以及环绕所述的中心定位销设置的复数个夹爪，所述的中心定位销可沿所述的上固定座上下滑动，所述的夹爪通过一个纵向设置的夹爪臂与上固定座相连接，所述的夹爪臂与夹爪相连接的一端为活动端，所述的夹爪臂的另一端与上固定座相转动连接，所述的夹爪臂与上固定座之间横向设置有夹紧弹簧，夹紧弹簧的一端固定安装于所述的上固定座，另一端抵接于所述的夹爪臂上。

根据本发明进一步的改进，所述的夹紧弹簧固定安装于弹簧座中，所述的夹紧弹簧座通过螺钉固定于所述的上固定座上。

根据本发明进一步的改进，所述的上固定座上具有容纳所述夹爪臂的缺口，所述的上固定座上环绕所述的缺口设置有复数个固定接口，所述的固定接口与所述的弹簧座相连接。

根据本发明进一步的改进，所述的上固定座的端部设置有快装头。

根据本发明进一步的改进，所述的中心定位销的一端通过弹簧与上固定座相滑动连接。

根据本发明进一步的改进，所述自动承接单元包括下固定座，设置于所述下固定座内的旋杆，设置于所述的旋杆端部的承接台。

根据本发明进一步的改进，所述的承接台具有中心定位杆。

根据本发明的另一方面，提供了一种自动对准抓取设备，包括如上所述的自动对准抓取装置、以及上工作台和下工作台，所述的上工作台上设置有复数个自动抓取单元，所述的下工作台为环状，所述的复数个自动承接单元沿环状路径设置于所述的下工作台上。

根据本发明进一步的改进，所述的下工作台上设置有工件托举单元以及用于使工件托举单元横向运动的悬臂，当承接工件时，所述的工件托举单元设置于所述的自动承接单元的上方。

根据本发明进一步的改进，所述的工件托举单元包括两个平行设置的托爪。

由于采用了以上技术方案，本发明结构简单、定位精确，可以大幅提升流水生产线的生产效率。

附图说明

附图1为本发明自动对准抓取装置自动抓取单元的立体图；

附图2至附图4的剖视图描述了本发明自动对准抓取装置自动抓取单元的工作原理；

附图5为本发明自动对准抓取装置的自动承接单元的立体图；

附图6为本发明自动对准抓取装置的自动承接单元的剖视图；

附图7为本发明自动对准抓取装置的上工作台的立体图；

附图8为本发明自动对准抓取装置的上工作台的局部示意图；

附图9为本发明自动对准抓取装置的下工作台的立体图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的较佳实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围做出更为清楚明确的界定。

参见附图1至附图4所示，附图1为本发明自动对准抓取装置自动抓取单元的立体图，附图2至附图4的剖视图描述了本发明自动对准抓取装置自动抓取单元的工作原理。一种自动对准抓取装置，包括自动抓取单元1和设置于自动抓取单元1下方的自动承接单元2，自动抓取单元1包括上固定座11、设置于上固定座11中心的中心定位销12以及环绕中心定位销12设置的复数个夹爪13，上固定座11的端部设置有快装头18，快换头18是工装快速的拆下来换上另一套产品的工装，通过快换头1来对机构进行固定，可以方便工装的快速换型来适应不同的产品；另外，为了方便夹爪13的安装和拆卸，在本申请的实施例中设置夹爪固定座，夹爪固定座的底部设置有分叉，先将夹爪13固定在夹爪固定座上，再将夹爪固定座固定在上固定座11上。

中心定位销12可沿上固定座11上下滑动对工件20进行定位，中心定位销12的一端通过弹簧19与上固定座11相滑动连接，以使中心定位销12有缩回的功能，由于中心定位销12为弹簧销，所以对于下工装也是靠工件中心孔定位的情况能够靠销子往上浮动，从而顺利的放入到下工装中。

夹爪13通过一个纵向设置的夹爪臂14与上固定座11相连接，夹爪臂14与夹爪13相连接的一端为活动端，夹爪臂14的另一端与上固定座11在铰链销10的位置相转动连接，夹爪臂14与上固定座11之间横向设置有夹紧弹簧15，夹紧弹簧15的一端固定安装于上固定座11，另一端抵接于夹爪臂14上。上固定座11上具有容纳夹爪臂14的缺口17，上固定座11上环绕缺口17设置有复数个固定接口，固定接口与弹簧座16相连接。夹紧弹簧15固定安装于弹簧座16中，夹紧弹簧15座通过螺钉固定于上固定座11上，施加固定弹性力以使夹爪13抓住工件，通过调节夹紧弹簧15可以任意调节夹爪13对工件20的夹紧力，夹爪13是靠夹紧弹簧15浮动的，所以夹爪13能很好地适应于只有中心孔位精确而外壁尺寸公差比较大的工件20，这里的工件20是指轴承，夹爪13抓取工件20的外边缘。附图2中，未抓取工件20时的初始状态夹爪被弹簧推力复位到内侧位置；附图3中，当抓取工件20后夹爪被工件20挤出，此时夹爪通过弹簧对工件20有抓紧力；附图4中，当抓取机构将工件20放到下工装上时，由于下工装也是靠工件20内孔定位，所以下工装的中心定位销将抓取机构的中心弹簧销顶上去。

参见附图5和附图6所示，附图5为本发明自动对准抓取装置的自动承接单元的立体图，附图6为本发明自动对准抓取装置的自动承接单元的剖视图；自动承接单元2包括下固定座21，设置于下固定座21内的旋杆22，设置于旋杆22端部的承接台23，工件20通过内侧与承接台23过盈配合，承接台23具有中心定位杆。

参见附图7至附图9所示，附图7为本发明自动对准抓取装置的上工作台的立体图，附图8为本发明自动对准抓取装置的上工作台的局部示意图，附图9为本发明自动对准抓取装置的下工作台的立体图。一种自动对准抓取设备，包括上面结构的自动对准抓取装置、以及上工作台3和下工作台4，上工作台3上设置有复数个自动抓取单元1，下工作台4呈环状结构，复数个自动承接单元2沿环状路径设置于下工作台4上，整个下工作台4不断旋转以实现流水化作业，下工作台4上设置有工件托举单元24以及用于使工件托举单元24横向运动的悬臂，当承接工件时，工件托举单元24设置于自动承接单元2的上方，本实施例中，工件托举单元24包括两个平行设置的托爪。自动抓取单元1通过快换头18固定在上下运动上工作台3上，通过电缸或伺服压机驱整个机构往下运动，中心定位销12将工件20定位，夹爪13通过夹紧弹簧15将工件20的外壁夹紧，整套机构将工件20放到自动承接单元2中，自动承接单元2也是中心销定位，所以放入工件20时中心定位销12会缩回，由于工件20通过内侧与承接台23过盈配合，当自动抓取单元1上行时，工件20便保留在自动承接单元2上。

以上实施方式只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人了解本发明的内容并加以实施，并不能以此限制本发明的保护范围，凡根据本发明精神实质所做的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围内。