一种示教器及其插件的处理方法及装置与流程

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种示教器及其插件的处理方法及装置。

背景技术：

随着科技的不断发展，机器人在生产生活中的应用也越来越广泛。

机器人示教器，又称为示教编程器，是机器人控制系统的核心部件。通过设置示教器的相关程序及其插件，来使得机器人具有特定功能。

因此，需要对示教器及其插件进行安装、维护等处理。

现有技术中，只能通过u盘等方式通过安装包、注册机等手段来针对某一个示教器相关程序或插件进行更新、卸载等处理，处理效率很差。

技术实现要素：

本发明的目的在于提出一种示教器及其插件的处理方法及装置，以实现对示教器及其插件进行安装、维护等处理，提高处理效率。

为达到上述目的，本发明提供了以下技术方案：

由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本发明公开了一种示教器及其插件的处理方法及装置。

本发明公开了一种示教器及其插件的处理方法，应用于示教器盒子，所述示教器盒子与示教器及其插件运行于同一系统中，所述示教器盒子所采用的线程与所述示教器及其插件所采用单独线程不同，所述处理方法包括：

接收用户通过所述示教器盒子的图像化界面依次发送的处理指令；

依次解析所述处理指令，并依次依据所述处理指令中的参数配置示教器和/或插件。

可选的，所述处理指令为扫描插件指令和更新插件指令；

所述处理方法具体包括：

接收用户通过在所述图形化界面的附加组件选项卡的扫描包按钮发送的扫描插件指令。

解析所述扫描指令，扫描在存储空间中所的插件安装包，并在所述图形化界面的附加组件选项卡中的更新包列表中将所述插件安装包的信息进行显示。

接收用户通过所述图形化界面的附加组件选项卡中的更新按钮发送的更新插件指令；

解析所述更新插件指令，确定所述存储空间中的目标更新包；

运行所述目标更新包，以更新目标更新包所对应的插件。

可选的，所述处理指令为扫选定插件状态指令；

所述处理方法具体包括：

接收用户通过所述图形化界面的附加组件选项卡中的选定插件状态按钮发送的选定插件状态指令；

解析所述选定插件状态指令，得到目标插件以及所述目标插件的控制状态；

将所述目标插件调整至所述目标插件对应的控制状态。

可选的，所述处理指令为插件状态查询指令；

所述处理方法具体包括：

解析所述插件状态查询指令，得到目标插件；

获得目标插件的版本更新日志；

读取并显示所述版本更新日志。

可选的，所述处理指令为启动示教器指令；

所述处理方法具体包括：

接收用户通过所述图形化界面的启动示教器程序指令按钮发送的启动示教器指令；

解析所述启动示教器指令，确定所述示教器的示教器程序；

运行所述示教器程序，以启动所述示教器。

本发明另一方面提供了一种示教器及其插件的处理装置。

一种示教器及其插件的处理装置，其特征在于，应用于示教器盒子，所述示教器盒子与示教器及其插件运行于同一系统中，所述示教器盒子所采用的线程与所述示教器及其插件所采用单独线程不同，所述处理装置包括：

接收模块，用于接收用户通过所述示教器盒子的图像化界面依次发送的处理指令；

处理模块，用于依次解析所述处理指令，并依次依据所述处理指令中的参数配置示教器和/或插件。

可选的，所述处理指令为扫描插件指令和更新插件指令；

所述处理装置具体用于：

接收用户通过在所述图形化界面的附加组件选项卡的扫描包按钮发送的扫描插件指令。

解析所述扫描指令，扫描在存储空间中所的插件安装包，并在所述图形化界面的附加组件选项卡中的更新包列表中将所述插件安装包的信息进行显示。

接收用户通过所述图形化界面的附加组件选项卡中的更新按钮发送的更新插件指令；

解析所述更新插件指令，确定所述存储空间中的目标更新包；

运行所述目标更新包，以更新目标更新包所对应的插件。

可选的，所述处理指令为扫选定插件状态指令；

所述处理装置具体用于：

接收用户通过所述图形化界面的附加组件选项卡中的选定插件状态按钮发送的选定插件状态指令；

解析所述选定插件状态指令，得到目标插件以及所述目标插件的控制状态；

将所述目标插件调整至所述目标插件对应的控制状态。

可选的，所述处理指令为插件状态查询指令；

所述处理装置具体用于：

解析所述插件状态查询指令，得到目标插件；

获得目标插件的版本更新日志；

读取并显示所述版本更新日志。

可选的，所述处理指令为启动示教器指令；

所述处理装置具体用于：

接收用户通过所述图形化界面的启动示教器程序指令按钮发送的启动示教器指令；

解析所述启动示教器指令，确定所述示教器的示教器程序；

运行所述示教器程序，以启动所述示教器。

本发明提供了一种示教器及其插件的处理方法及其装置，所述处理方法接收用户通过所述示教器盒子的图像化界面依次发送的处理指令；然后依次解析所述处理指令，并依次依据所述处理指令中的参数配置示教器和/或插件。可以看出，由于本发明实施例中，可以通过示教器盒子的图像化界面实现对示教器及其插件的处理，免去了采用传统方式的复杂流程，提高了处理效率，且由于减少了对机器人的操作次数。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例中公开的一种示教器及其插件的处理方法的流程示意图；

图2是本发明实施例中公开的一种示教器及其插件的处理装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明技术方案主要应用在机器人的相关领域中。用来实现对机器人示教器及其插件的如安装、更新等相关处理。

本发明技术方案中，主要应用在示教器盒子中，该示教器盒子用来管理示教器及其插件的相关功能，作为示教器、安装包的桥梁。其中，所述示教器盒子所采用的线程与所述示教器及其插件所采用单独线程不同，是跨进程的。

本发明实施例中，预先创建有示教器盒子，该示教器盒子创建有ui图像化界面，通过该图形化界面，来实现对示教器及其插件的相关安装、卸载等操作。

本发明实施例中，参见图1，图1是本发明实施例中公开的一种示教器及其插件的处理方法的流程示意图。

本发明实施例中。一种示教器及其插件的处理方法，应用于示教器盒子，所述示教器盒子与示教器及其插件运行于同一系统中，所述示教器盒子所采用的线程与所述示教器及其插件所采用单独线程不同，所述处理方法包括：

s101、接收用户通过所述示教器盒子的图像化界面依次发送的处理指令；

s102、依次解析所述处理指令，并依次依据所述处理指令中的参数配置示教器和/或插件。

本发明实施例中，用户可以通过示教器盒子的ui界面即图形化界面来对示教器及其插件进行配置和操作。

本发明实施例中，图形化界面中设置有多个选项和按钮，用户可以通过各个按钮的功能来启动示教器及其插件。

本发明实施例可以实现可视化的管理，批量化的处理插件，可以通过示教器盒子来实现对示教器机器插件的配置，无需单独使用安装包进行更新，提高了处理效率，避免了频繁对机器人操作而造成的损害。

下面从用户通过图形界面所发送的指令不同来对方案进行详细介绍。

本发明的一个实施例中，所述处理指令为扫描插件指令和更新插件指令。

用户通过所述图形化界面的附加组件选项卡的按钮发送处理指令，例如，扫描包按钮、更新按钮。则本发明实施例可以包括：

接收用户通过在所述图形化界面的附加组件选项卡的扫描包按钮发送的扫描插件指令。

解析所述扫描指令，扫描在存储空间中所的插件安装包，并在所述图形化界面的附加组件选项卡中的更新包列表中将所述插件安装包的信息进行显示。

接收用户通过所述图形化界面的附加组件选项卡中的更新按钮发送的更新插件指令；

解析所述更新插件指令，确定所述存储空间中的目标更新包；

运行所述目标更新包，以更新目标更新包所对应的插件。

本发明实施例中，存储空间可以是用户的u盘中的存储空间，也可以是机器人的存储空间，还可以是可以连接到的云存储空间等，在此不进行限定。

可以理解的是，所述目标更新包可以是多个，可以实现批量的更新。

本发明实施例中，图形界面设置有多个选项卡，每一个选项卡中设置有多个功能按钮，每一个功能按钮均可以触发与示教器及其插件相关的功能。

可以看出，本发明实施例中，通过示教器盒子的ui界面直接实现对插件的更新，无需通过注册机等复杂的流程，且由于各个版本信息以及各个插件对应的更新包均可以显示在更新包列表中，可以实现批量化的更新，无需单独处理，处理效率高。

本发明的另一个实施例中，所述处理指令为选定插件状态指令。则本发明实施例可以包括：

接收用户通过所述图形化界面的附加组件选项卡中的选定插件状态按钮发送的选定插件状态指令；实际使用中，选定插件状态按钮可以包括各个插件对应的禁用按钮以及卸载按钮，还可以包括全部插件对应的启用按钮以及卸载按钮。

解析所述选定插件状态指令，得到目标插件以及所述目标插件的控制状态；

将所述目标插件调整至所述目标插件对应的控制状态。

本发明实施例中，每一个插件都可以对应有选定插件状态按钮，例如，禁用按钮、卸载按钮，其中禁用按钮表征禁用该插件，卸载按钮标准卸载该插件。还可以包括全部插件对应的选定插件状态按钮，例如批量禁用按钮以及批量卸载按钮，其中，批量禁用按钮表征禁用所有插件，批量卸载按钮表征批量卸载所有插件。

可以理解的是，还可以包括有插件状态查询按钮，可以通过该按钮查询插件每一个版本的更新日志。

本发明实施例可以包括，接收接收用户通过所述图形化界面的附加组件选项卡中的插件状态按钮发送的插件状态查询指令；

解析所述插件状态查询指令，得到目标插件；

获得目标插件的版本更新日志；

读取并显示所述版本更新日志。

其中，版本更新日志的路径预先进行了设置，只需要依据插件状态查询指令中携带的相关参数，就可以查询到相关更新日志。

实际使用中，有modbus和plc两个硬件设备的插件，如果用示教器盒子去管理，上述硬件设备即便不使用，也不需要插拔usb接口，可以延长插口的寿命。

可以看出，本发明实施例中，通过示教器盒子的ui界面可以批量的对插件进行更新、卸载，还可以查看每一个插件的版本更新日志，提高了处理效率，无需频繁的对机器人进行硬件的插拔操作，延长了接口的使用寿命。。

本发明的一个实施例中，所述处理指令为启动示教器指令；

则本发明实施例可以包括：

接收用户通过所述图形化界面的启动示教器程序指令按钮发送的启动示教器指令；

解析所述启动示教器指令，确定所述示教器的示教器程序；

运行所述示教器程序。

可以理解的是，在启动之前，还可以选择是采用哪种模式启动示教器，例如调试模式或正常模式。

本发明实施例中，通过示教器盒子的ui界面可以直接启动示教器，免去了需要断电重新加载的复杂过程，且可以选择启动模式，丰富了用户操作，减少了机器人的操作次数，提高了机器人的寿命。

本发明实施例中，为了保证前述实施例中更新等操作，还会在接收指令后，判断所接收指令的类型。

本发明实施例在上述实施例的基础上，还包括：

接收用户通过所述示教器盒子的图像化界面发送的待处理指令；

当所述处理指令未处理完成时，判断所述待处理指令的指令类型；

若所述待处理指令不为扫描插件指令和更新插件指令、选定插件状态指令或启动示教器指令的任意一种，则不响应所述待处理指令。

本发明实施例中，如果在示教器及其插件的安装、更新等过程中，用户通过图像化界面点击其它按钮来执行其它操作，则保证教器及其插件的安装、更新等，停止响应待处理指令。

可以理解的是，本发明实施例还可以包括：

当确定不是从图像化界面所发送的操作指令时，则丢弃该操作指令。

本发明实施例中，如果采用传统方式触发，则丢弃该操作指令。

基于上述实施例，本申请实施例还可以包括，接收用户通过所述示教器盒子的图像化界面发送的配置指令，该配置指令用于对机械臂的具体参数进行设置。解析该配置指令，将配置指令中的参数设置在所述机械臂的相关参数中。所述相关参数可以为速度限制、加速度阈值限制、角度等。

当然，还可以是用户通过所述示教器盒子的图像化界面发送导入/导出工程文件的处理指令，依据该指令，确定对应的工程文件，导入/导出到所述处理指令对应的存储位置。

可以看出，本发明实施例，是在机器人行业中，首创了示教器盒子这一概念和架构，通过示教器盒子的图像化界面中的各个功能按键，可以实现对示教器及其插件的各种操作，可以通过独立的示教器盒子程序，整合示教器及其插件的安装更新以及维护启动等功能，统一程序入口和出口，便于用户操作。

综上可以看出，本发明实施例可以具有如下几个方面的优势。

1、降低了安装包和配置信息的维护成本。之前不同类型的机械臂需要不同类型的安装包和不同的配置信息，例如不同的客户需要不同的速度加速度阈值限制，每次发布软件时需要对每个产品都制作一个安装包，从软件开发，到工厂出货前的测试都会很繁琐。现在通过示教器盒子做统一管理，安装包只有统一的一个包，通过在示教器盒子中修改配置信息就可以适配不同的产品。

2、降低了工程文件的维护成本，其中，工程文件不是单一的一个文件，是一系列包含坐标系标定、工具标定、变量设置、工艺包、数据库等复杂文件群的统称，如果一个客户有相同的5条产线，每条产线运行的工程都一样，传统的模式把所需要的全部工程文件挨个查找出来复制到其他产线的机械臂上，因此筛查的工作量还是很大的，越复杂的工程工作量越大，而通过示教器盒子的文件导入导出功能可以一键导入/导出工程文件。

3、对于插件的禁用/启用，传统的单一插件安装包的方式无论如何也做不到。暴力解决方案是卸载再安装，卸载过程中除非设置可视化的保留配置信息的选项，否则自定义的插件配置信息也会被卸载掉。而通过示教器盒子禁用/启用完全没有这个问题。

4、版本控制系统。通过示教器盒子的统一管理彻底解决了示教器、示教器盒子、示教器插件、附加组件的版本匹配问题，四者间两两均存在版本匹配问题，传统的模式只能等启动时才能知道两两间是否匹配，而且4个部分都需要处理版本控制的问题，逻辑相当的繁琐，通过示教器盒子这些问题就都甩到盒子统一解决了。

与上述方法实施例对应的，本发明还提供了一种示教器及其插件的处理装置。

参见图2，图2是本发明提供的一种示教器及其插件的处理装置的结构示意图。

本发明另一方面提供了一种示教器及其插件的处理装置。

一种示教器及其插件的处理装置，其特征在于，应用于示教器盒子，所述示教器盒子与示教器及其插件运行于同一系统中，所述示教器盒子与所述示教器及其插件均采用单独线程运行，所述处理装置包括：

接收模块1，用于接收用户通过所述示教器盒子的图像化界面依次发送的处理指令；

处理模块2，用于依次解析所述处理指令，并依次依据所述处理指令中的参数配置示教器和/或插件。

可选的，所述处理指令为扫描插件指令和更新插件指令；

所述处理装置具体用于：

接收用户通过在所述图形化界面的附加组件选项卡的扫描包按钮发送的扫描插件指令。

解析所述扫描指令，扫描在存储空间中所的插件安装包，并在所述图形化界面的附加组件选项卡中的更新包列表中将所述插件安装包的信息进行显示。

接收用户通过所述图形化界面的附加组件选项卡中的更新按钮发送的更新插件指令；

解析所述更新插件指令，确定所述存储空间中的目标更新包；

运行所述目标更新包，以更新目标更新包所对应的插件。

可选的，所述处理指令为扫选定插件状态指令；

所述处理装置具体用于：

接收用户通过所述图形化界面的附加组件选项卡中的选定插件状态按钮发送的选定插件状态指令；

解析所述选定插件状态指令，得到目标插件以及所述目标插件的控制状态；

将所述目标插件调整至所述目标插件对应的控制状态。

可选的，所述处理指令为插件状态查询指令；

所述处理装置具体用于：

解析所述插件状态查询指令，得到目标插件；

获得目标插件的版本更新日志；

读取并显示所述版本更新日志。

可选的，所述处理指令为启动示教器指令；

所述处理装置具体用于：

接收用户通过所述图形化界面的启动示教器程序指令按钮发送的启动示教器指令；

解析所述启动示教器指令，确定所述示教器的示教器程序；

运行所述示教器程序，以启动所述示教器。

可以理解的是，本发明提供的一种示教器及其插件的处理装置中各个模块的处理过程可以参考前述实施例中的一种示教器及其插件的处理方法中的各个步骤，在此不进行赘述。

本发明提供了一种示教器及其插件的处理装置，所述处理装置接收用户通过所述示教器盒子的图像化界面依次发送的处理指令；然后依次解析所述处理指令，并依次依据所述处理指令中的参数配置示教器和/或插件。可以看出，由于本发明实施例中，可以通过示教器盒子的图像化界面实现对示教器及其插件的处理，免去了采用传统方式的复杂流程，提高了处理效率，且由于减少了接口插拔次数，提高了接口使用寿命。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括上述要素的物品或者设备中还存在另外的相同要素。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。