一种剪板用机器人吸盘架的制作方法

本发明涉及一种剪板用机器人吸盘架，属于激光拼焊设备技术领域。

背景技术：

板材在拼焊加工之前，需要先进行修边、修角以及多片剪切；现有的板材搬运及定位机构结构复杂，加工效率较低，定位精度较差，导致次品率高；搬运过程中，板材容易撞伤剪切挡板，导致机构的使用寿命下降。

技术实现要素：

针对上述存在的技术问题，本发明的目的是：提出了一种剪板用机器人吸盘架。

本发明的技术解决方案是这样实现的：一种剪板用机器人吸盘架，包含机械手连接组件、安装板、吸盘架骨架和多个缓冲式吸盘组件；所述机械手连接组件设置在安装板上，安装板通过左右滑轨和左右缓冲气缸与吸盘架骨架滑动配合；所述缓冲式吸盘组件包含旋转柱塞组件、前后滑轨、前后缓冲气缸、吸盘安装杆和多个快速移位吸盘，前后滑轨通过旋转柱塞组件安装在吸盘架骨架上，吸盘安装杆通过前后滑轨和前后缓冲气缸与吸盘架骨架滑动配合，快速移位吸盘通过固定把手安装在吸盘安装杆上。

优选的，所述机械手连接组件包含旋转连接机构、锁定机构和锁定气缸，旋转连接机构用于连接机械手，锁定气缸通过锁定机构阻止旋转连接机构转动。

优选的，所述吸盘架骨架为多条铝型材组成的方框结构，吸盘安装杆为长条形铝型材。

优选的，所述吸盘架骨架的长边上设置有左右移动线性滑轨，旋转柱塞组件与左右移动线性滑轨滑动配合，并通过柱塞结构与吸盘架骨架锁定，将缓冲式吸盘组件定位。

优选的，所述吸盘架骨架上设置有4组等间距的吸盘抓取机构，每组吸盘抓取机构用于抓取一块待加工板材，每组吸盘抓取机构包含两个相互对称的缓冲式吸盘组件，每个缓冲式吸盘组件上设置4个快速移位吸盘。

由于上述技术方案的运用，本发明与现有技术相比具有下列优点：

本方案的吸盘架专为剪板设计，可配合剪板时的自动修边、修角以及多片剪切的搬运定位功能；整体结构简单，便于安装和调节；前后缓冲气缸可缓冲加工板与剪切挡板之间的力，防止板被撞伤且保护剪切挡板；左右缓冲气缸与前后缓冲气缸的共同作用可实现对剪角板材的准确定位剪切；锁定气缸通过锁定机构控制旋转机构的旋转，可弥补板与剪切挡板之间的平行差，从而保证剪边的平行度。

附图说明

下面结合附图对本发明技术方案作进一步说明：

附图1为本发明所述的剪板用机器人吸盘架的立体结构示意图；

附图2为剪板用机器人吸盘架的反面立体结构示意图；

附图3为本发明所述的剪板用机器人吸盘架的局部结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图来说明本发明。

如附图1-3所示，本发明所述的一种剪板用机器人吸盘架，包含机械手连接组件、安装板4、吸盘架骨架5和多个缓冲式吸盘组件；所述机械手连接组件包含旋转连接机构1、锁定机构2和锁定气缸3，旋转连接机构1用于连接机械手，锁定气缸3通过锁定机构2阻止旋转连接机构1转动；所述机械手连接组件设置在安装板4上，安装板4通过左右滑轨6和左右缓冲气缸7与吸盘架骨架5滑动配合；所述缓冲式吸盘组件包含旋转柱塞组件11、前后滑轨12、前后缓冲气缸13、吸盘安装杆14和多个快速移位吸盘15；所述前后滑轨12通过旋转柱塞组件11安装在吸盘架骨架5上，吸盘架骨架5的长边上设置有左右移动线性滑轨8，旋转柱塞组件11与左右移动线性滑轨8滑动配合，并通过柱塞结构与吸盘架骨架5锁定，将缓冲式吸盘组件定位；吸盘安装杆14通过前后滑轨12和前后缓冲气缸13与吸盘架骨架5滑动配合，快速移位吸盘15通过固定把手安装在吸盘安装杆14上。

所述吸盘架骨架5为多条铝型材组成的方框结构，吸盘安装杆14为长条形铝型材，铝型材自重轻，利于机构平稳运行，且铝型材上的沟槽等结构便于各个构件的连接安装。

本实施例中，吸盘架骨架5上设置有4组等间距的吸盘抓取机构，每组吸盘抓取机构用于抓取一块待加工板材9，每组吸盘抓取机构包含两个相互对称的缓冲式吸盘组件，每个缓冲式吸盘组件上设置4个快速移位吸盘15。

每一个快速移位吸盘通过固定把手可快速实现其自身的快速移动及准确定位；而缓冲式吸盘组通过旋转柱塞组立和位置调节线性滑轨组的共同作用调节吸盘组之间的左右间距，从而满足多种宽度的板材；每一组缓冲式吸盘组装有前后缓冲气缸，可缓冲加工板与剪切挡板之间的力，防止板被撞伤且保护剪切挡板，气缸上装有感应开关，用于检测加工板与剪切挡板之间的距离，并发出下一步动作的指令；八组缓冲式吸盘组通过吸盘架骨架连成一个整体，在左右缓冲气缸及左右移动线性滑轨组的作用下实现整个骨架的左右动作，左右缓冲气缸与前后缓冲气缸的共同作用可实现对剪角板材的准确定位剪切；骨架组立又通过安装板连成一个整体，安装板与机械手通过旋转机构相连，使整个吸盘架可以旋转，该动作可弥补板与剪切挡板之间的平行差，从而保证剪边的平行度，板材抵住剪切挡板后，锁定气缸通过锁定机构锁住旋转机构，阻止整体机构旋转。

上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本发明的内容并加以实施，并不能以此限制本发明的保护范围，凡根据本发明精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围内。