仿生手和仿生机器人的制作方法

本发明涉及机器人领域，特别涉及一种仿生手和仿生机器人。

背景技术：

仿生手作为仿生机器人的关键零部件之一，是仿生机器人与环境进行交互的主要执行部件，因此仿生手的性能极大影响仿生机器人的性能。

仿生手的手指连接在手掌上。在发明人了解到的相关技术中，一般都需要多个连接件来实现对仿生手的定位和连接而导致组成仿生手的零部件的众多进而导致结构复杂且成本增加。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种仿生手和仿生机器人，以简化仿生手的结构。

本发明第一方面提供一种仿生手，包括：

仿生手掌，具有掌心侧和手背侧；

仿生手指；

中间连接部，设置于仿生手掌上并连接仿生手指，中间连接部和仿生手掌中一个具有定位凸起，另一个具有与定位凸起配合的定位凹槽，定位凹槽具有位于掌心侧的开口；和

连接件，中间连接部与仿生手掌通过定位凸起和定位凹槽配合定位，连接件连接仿生手掌和中间连接部。

在一些实施例中，仿生手掌为折弯板，折弯板的折弯处设置有第一凹槽，第一凹槽的位于手背侧一侧的内壁上开设有第二凹槽，第二凹槽形成定位凹槽。

在一些实施例中，第二凹槽包括沿周向设置的三个侧壁以及设置于相邻的两个侧壁之间的柱形槽，柱形槽相对于侧壁向外侧凹入。

在一些实施例中，中间连接部包括在宽度方向上间隔设置的两个连接板，仿生手指可转动地连接于连接板上。

在一些实施例中，连接板上设置有第一转轴，第一转轴位于连接板的位于掌心侧的端部，仿生手指绕第一转轴转动。

在一些实施例中，仿生手还包括驱动机构和设置于驱动机构与仿生手指之间的连杆组件。

在一些实施例中，连接板上还设置有第二转轴，连杆组件与第二转轴连接并绕第二转轴转动以带动仿生手指转动。

在一些实施例中，仿生手包括至少两个仿生手指以及与至少两个仿生手指对应设置的至少两个驱动机构，仿生手掌上设置有与至少两个驱动机构对应设置的至少两个安装孔。

在一些实施例中，仿生手还包括设置于安装孔的下侧以放置驱动机构的底座。

本发明第二方面提供一种仿生机器人，包括本发明第一方面的仿生手。

基于本发明提供的技术方案，仿生手包括仿生手掌、仿生手指、中间连接部和连接件，仿生手掌具有掌心侧和手背侧，中间连接部设置于仿生手掌上并连接仿生手指，中间连接部和仿生手掌中一个具有定位凸起，另一个具有与定位凸起配合的定位凹槽，定位凹槽具有位于掌心侧的开口，中间连接部与仿生手掌通过定位凸起和定位凹槽配合定位，连接件连接仿生手掌和中间连接部。本发明的仿生手通过利用定位凸起和定位凹槽配合的方式来实现对中间连接部和仿生手掌之间的定位，并利用连接件来连接，与相关技术中需要多个连接件相比，仿生手的结构得到简化，利于安装和拆卸。

通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明实施例的仿生手的一个角度的立体结构示意图；

图2为本发明实施例的仿生手的另一个角度的立体结构示意图；

图3为图1中的仿生手掌的立体结构示意图；

图4为图3所示的仿生手掌的后视结构示意图；

图5为图1中的中间连接部的立体结构示意图。

各附图标记分别代表：

1、仿生手；

11、仿生手掌；11a、第一凹槽；11b、第二凹槽；11c、安装孔；

12、中间连接部；121、定位凸起；122、连接板；123、第一转轴；124、第二转轴；

13、仿生手指；

14、连杆结构；

15、电机；

16、电机底座；

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

如图1至图5所示，本发明实施例的仿生手包括：

仿生手掌11，具有掌心侧和手背侧；

仿生手指13；和

中间连接部12，设置于仿生手掌11上并连接仿生手指13，中间连接部12和仿生手掌11中一个具有定位凸起，另一个具有与定位凸起配合的定位凹槽，定位凹槽具有位于掌心侧的开口；

连接件，中间连接部12与仿生手掌11通过定位凸起和定位凹槽配合定位，连接件连接仿生手掌11和中间连接部12。

本发明实施例的仿生手通过利用定位凸起和定位凹槽配合的方式来实现对中间连接部12和仿生手掌11之间的定位，并利用连接件来连接，与相关技术中需要多个连接件相比，仿生手的结构得到简化，利于安装和拆卸。而且本发明实施例在定位凹槽的位于掌心一侧的侧壁去掉形成开口达到减重并利于加工的效果。

具体在本实施例中，连接件为螺纹连接件。

如图5所示，本实施例的中间连接部12包括在宽度方向上间隔设置的两个连接板122，仿生手指13可转动地连接于连接板122上。

具体地，如图5所示，连接板122上设置有第一转轴123和第二转轴124，仿生手指13绕第一转轴123转动。

本实施例的第一转轴123位于连接板122的位于掌心侧的端部。

如图1所示，本实施例的仿生手还包括驱动机构和设置于驱动机构与仿生手指13之间的连杆组件14。驱动机构驱动连杆组件14动作进而带动仿生手指13运动。连杆组件14与第二转轴连接并绕第二转轴转动以带动仿生手指转动。

具体地，驱动机构为电机15。

在本实施例中，仿生手包括至少两个仿生手指13以及与至少两个仿生手指13对应设置的驱动机构，仿生手掌11上设置有用于安装驱动机构的安装孔11c。每个仿生手指13均独立驱动进而提高仿生手的动作灵敏度。

如图1所示，本实施例的仿生手还包括设置于安装孔11c的下侧的电机底座16。

如图1和3所示，本实施例的仿生手掌11为折弯板，折弯板的折弯处设置有第一凹槽11a，第一凹槽11a的位于手背侧一侧的内壁上开设有第二凹槽11b，第二凹槽11b形成定位凹槽。由于仿生手指13相对于仿生手掌11可转动地设置，第一凹槽11a的设置使得仿生手指13向掌心一侧转动时避免与仿生手掌11发生干涉。

如图3所示，第二凹槽11b包括沿周向设置的三个侧壁以及设置于相邻的两个侧壁之间的柱形槽11d，柱形槽11d相对于侧壁向外侧凹入。柱形槽11d的设置利于定位凸起与定位凹槽之间的配合，而且利于加工。

最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换；而不脱离本发明技术方案的精神，其均应涵盖在本发明请求保护的技术方案范围当中。