机器人二次开发方法与流程

本发明涉及光学镜面设计技术领域，特别涉及一种机器人二次开发方法。

背景技术：

随着机器人的应用越来越广泛，机器人也具有丰富的对外接口，在系统集成方面大多通过机器人集成控制系统的输入输出端口等对外接口实现，然而在一些集成度较高的机器人中，只能通过机器人本身自带的示教设备(机器人控制系统的一部分)完成机器人的控制，无法进行二次开发或者二次开发依赖于某些平台，对需要进行机器人二次开发的集成系统造成十分的不方便，使集成系统无法灵活地控制机器人，严重约束集成开发的灵活性，限制了机器人的应用。

技术实现要素：

本发明的目的是为了克服已有技术的缺陷，为了解决传统的镜面面形设计方法存在效率低、占用硬件资源大的问题，提出了一种新的机器人二次开发方法。

本发明提供的机器人二次开发方法，包括以下步骤：

s1、在机器人集成控制系统中建立机器人子系统与中央控制单元的通信；

s2、通过机器人子系统调用响应程序，建立与机器人的网络通信以及控制机器人执行各动作的响应函数；

s3、通过中央控制单元调用连接控制程序向机器人子系统发送控制机器人动作的指令；

s4、机器人子系统接收并分析响应中央控制单元发送的指令，输出与该指令对应的响应函数，控制机器人执行相应的动作。

优选地，在步骤s1中的通信方式为网络通信或串口通信。

优选地，网络通信方式是采用网线连接机器人子系统和中央控制单元，通过tcp/ip协议建立机器人子系统与中央控制单元的通信。

优选地，串口通信方式是采用串口线连接机器人子系统和中央控制单元，通过modbus协议建立机器人子系统与中央控制单元的通信。

本发明能够取得以下技术效果：

本发明借助机器人控制集成系统本身的通信端口(网络或串口等)，通过机器人子系统调用响应程序及中央控制单元调用连接控制程序的方式建立机器人子系统与中央控制单元的通信，从而实现机器人集成控制系统对机器人的控制。该方法流程简单、普适性强，提高集成开发的灵活性，进一步推动机器人的应用。

附图说明

图1是根据本发明一个实施例的机器人二次开发方法的流程示意图；

图2是根据本发明一个实施例的机器人机器人子系统与中央控制单元的交互示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，而不构成对本发明的限制。

参考图1和图2所示，本发明实施例提供了一种机器人二次开发方法，包括如下步骤：

步骤1、在机器人集成控制系统中建立机器人子系统与中央控制单元的通信。

本发明借助机器人集成控制系统本身的通信端口建立机器人子系统与中央控制单元的通信，通信方式可以为网络通信方式或串口通信方式。

在采用网络通信方式时，通过网线连接机器人子系统和中央控制单元，以tcp/ip协议等网络协议建立机器人子系统与中央控制单元的通信。

在采用串口通信方式时，通过串口线连接机器人子系统和中央控制单元，通过modbus等串口协议建立机器人子系统与中央控制单元的通信。

步骤2、通过机器人子系统调用响应程序，建立与机器人的网络通信以及控制机器人执行各动作的响应函数。

响应程序基于厂商提供的脚本语言编写而成，具体包括机器人集成控制系统的初始化、建立与机器人的网络通信连接以及实现机器人各种动作的响应函数的指令。

在机器人子系统与机器人建立网络通信连接后等待中央控制单元的指令。

步骤3、通过中央控制单元调用连接控制程序向机器人子系统发送控制机器人动作的指令。

机器人集成控制系统需要根据机器人的动作，实现对机器人的二次开发，从而实现机器人集成控制系统对机器人的灵活控制。更为具体地，是通过机器人集成控制系统中的中央控制单元向机器人子系统发送控制机器人动作的指令，并接收机器人子系统的回传数据，实现对机器人的二次开发。

机器人想要执行某个动作实现某种功能，需要获知执行该动作相应的姿态和路径，因此，向机器人子系统发送的指令中携带该动作的姿态和路径。

步骤4、机器人子系统接收并分析响应中央控制单元发送的指令，输出与该指令对应的响应函数，控制机器人执行相应的动作。

响应函数即为响应信号，在机器人子系统在接收到响应中央控制单元发送的指令后，分析该指令，根据姿态和路径判断执行哪个动作，然后输出对应的响应信号，控制机器人执行相应的动作。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

以上本发明的具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限定。任何根据本发明的技术构思所作出的各种其他相应的改变与变形，均应包含在本发明权利要求的保护范围内。

技术特征：

1.一种机器人二次开发方法，其特征在于，包括如下步骤：

s1、在机器人集成控制系统中建立机器人子系统与中央控制单元的通信；

s2、通过所述机器人子系统调用响应程序，建立与机器人的网络通信以及控制机器人执行各动作的响应函数；

s3、通过所述中央控制单元调用连接控制程序向所述机器人子系统发送控制所述机器人动作的指令；

s4、所述机器人子系统接收并分析所述中央控制单元发送的指令，输出与该指令对应的响应函数，控制所述机器人执行相应的动作。

2.根据权利要求1所述的机器人二次开发方法，其特征在于，在步骤s1中的通信方式为网络通信或串口通信。

3.根据权利要求2所述的机器人二次开发方法，其特征在于，所述网络通信方式是采用网线连接所述机器人子系统和所述中央控制单元，通过tcp/ip协议建立所述机器人子系统与所述中央控制单元的通信。

4.根据权利要求2所述的机器人二次开发方法，其特征在于，所述串口通信方式是采用串口线连接所述机器人子系统和所述中央控制单元，通过modbus协议建立所述机器人子系统与所述中央控制单元的通信。

技术总结
本发明公开一种机器人二次开发方法，包括：S1、在机器人集成控制系统中建立机器人子系统与中央控制单元的通信；S2、通过机器人子系统调用响应程序，建立与机器人的网络通信以及控制机器人执行各动作的响应函数；S3、通过中央控制单元调用连接控制程序向机器人子系统发送控制机器人动作的指令；S4、机器人子系统接收并分析响应中央控制单元发送的指令，输出与该指令对应的响应函数，控制机器人执行相应的动作。本发明借助机器人控制集成系统本身的通信端口，通过调用程序的方式建立机器人子系统与中央控制单元的通信，从而实现机器人集成控制系统对机器人的控制。该方法流程简单、普适性强，提高集成开发的灵活性，进一步推动机器人的应用。

技术研发人员：姜良旭;余毅;蔡立华;郭同健;张世浩
受保护的技术使用者：季华实验室
技术研发日：2019.12.30
技术公布日：2020.05.05