一种多自由度平面关节机械臂的制作方法

本发明涉及工业机器人技术领域，具体为一种多自由度平面关节机械臂。

背景技术：

关节机器人也称关节手臂机器人或关节机械手臂，是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一，适合用于诸多工业领域的机械自动化作业，比如，自动装配、喷漆、搬运、焊接等工作，按照构造它有不同的分类，平面关节机器人有三个互相平行的旋转轴和一个线性轴，应用领域有装货、卸货、焊接、包装、固定、涂层、喷漆、粘结、封装、特种搬运操作和装配等，此外，还可以按照关节机器人的工作性质分类，可分为很多种，比如：搬运机器人，点焊机器人，弧焊机器人，喷漆机器人和激光切割机器人等。

平面关节机械臂在工业领域中都有广泛使用，而现有平面关节机械臂是通过底部螺钉与接触面进行安装固定的，安装方式较为单一，也缩小了机械臂的使用范围，存在一定的局限性，不能实现多种安装方式，大大降低了该平面关节机械臂的实用性，不符合实际的使用需求。

技术实现要素：

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种多自由度平面关节机械臂，解决了现有平面关节机械臂的安装方式较为单一，缩小了机械臂的使用范围，存在一定的局限性，大大降低了该平面关节机械臂实用性的问题。

技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种多自由度平面关节机械臂，包括底座、安装件和底板，所述底座的底部与底板的顶部固定连接，所述底座的一侧固定连接有卡接板，所述卡接板的底部固定连接有第一磁铁，所述安装件内壁的顶部固定连接有第二磁铁，所述底座的一侧开设有固定槽，且固定槽内壁的顶部和底部之间滑动连接有滑动板，所述滑动板一侧的顶部和底部均固定连接有弹性件，且弹性件的一侧与固定槽内壁的一侧固定连接，所述滑动板的一侧且位于两个弹性件相对的一侧之间固定连接有活动杆，所述活动杆表面一侧的顶部和底部均固定连接有缓冲弹簧，所述缓冲弹簧的一端与固定槽内壁的一侧固定连接，所述滑动板另一侧的顶部和底部均固定连接有卡块，所述卡块远离滑动板的一侧依次贯穿固定槽、安装件和卡接板并延伸至卡接板的内部，所述卡接板和安装件的内部均开设有与卡块相适配的卡槽，所述滑动板的正面固定连接有拨动杆，所述拨动杆的正面依次贯穿固定槽和底座并延伸至底座的正面。

优选的，所述底座的正面开设有与拨动杆相适配的滑槽，所述底板顶部两侧的正面和背面均开设有螺纹孔。

优选的，所述底座的另一侧开设有活动槽。

优选的，所述活动槽内壁的底部转动连接有二轴臂。

优选的，所述二轴臂顶部的一侧转动连接有三轴臂，所述三轴臂的顶部固定连接有外壳。

优选的，所述外壳顶部的一侧固定连接有波纹管，且波纹管的一端与底座的顶部相连通。

优选的，所述底座顶部的一侧固定连接有指示灯，所述外壳顶部的另一侧转向连接有滚珠丝杆。

优选的，所述三轴臂底部的一侧固定连接有保护罩，所述滚珠丝杆的底端依次贯穿外壳和保护罩并延伸至保护罩的底部。

(三)有益效果

本发明提供了一种多自由度平面关节机械臂。具备以下有益效果：

(1)、该多自由度平面关节机械臂，通过底座的底部与底板的顶部固定连接，底座的一侧固定连接有卡接板，卡接板的底部固定连接有第一磁铁，安装件内壁的顶部固定连接有第二磁铁，底座的一侧开设有固定槽，且固定槽内壁的顶部和底部之间滑动连接有滑动板，滑动板一侧的顶部和底部均固定连接有弹性件，且弹性件的一侧与固定槽内壁的一侧固定连接，滑动板的一侧且位于两个弹性件相对的一侧之间固定连接有活动杆，活动杆表面一侧的顶部和底部均固定连接有缓冲弹簧，缓冲弹簧的一端与固定槽内壁的一侧固定连接，滑动板另一侧的顶部和底部均固定连接有卡块，卡块远离滑动板的一侧依次贯穿固定槽、安装件和卡接板并延伸至卡接板的内部，卡接板和安装件的内部均开设有与卡块相适配的卡槽，滑动板的正面固定连接有拨动杆，拨动杆的正面依次贯穿固定槽和底座并延伸至底座的正面，底座的正面开设有与拨动杆相适配的滑槽，底板顶部两侧的正面和背面均开设有螺纹孔，可实现对该关节机械臂进行侧壁式安装，侧壁式安装以及底座式安装可根据具体情况进行操作，满足不同的使用需求，为后续关节机械臂的正常使用奠定了基础，大大提高了该关节机械臂的实用性。

(2)、该多自由度平面关节机械臂，通过底座的另一侧开设有活动槽，活动槽内壁的底部转动连接有二轴臂，二轴臂顶部的一侧转动连接有三轴臂，三轴臂的顶部固定连接有外壳，外壳顶部的一侧固定连接有波纹管，且波纹管的一端与底座的顶部相连通，底座顶部的一侧固定连接有指示灯，外壳顶部的另一侧转向连接有滚珠丝杆，三轴臂底部的一侧固定连接有保护罩，滚珠丝杆的底端依次贯穿外壳和保护罩并延伸至保护罩的底部，可实现对该关节机械臂进行多自由度操作，响应速度快，定位精确，运行平稳、灵活性强，结构巧妙，易于实现。

附图说明

图1为本发明结构的剖视图；

图2为本发明滑槽和拨动杆结构的示意图；

图3为本发明图1中a处的局部放大图。

图中：1-底座、2-安装件、3-底板、4-卡接板、5-第一磁铁、6-第二磁铁、7-固定槽、8-滑动板、9-弹性件、10-活动杆、11-缓冲弹簧、12-卡块、13-卡槽、14-拨动杆、15-滑槽、16-螺纹孔、17-活动槽、18-二轴臂、19-三轴臂、20-外壳、21-波纹管、22-指示灯、23-滚珠丝杆、24-保护罩。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-3，本发明实施例提供一种技术方案：一种多自由度平面关节机械臂，可实现对该关节机械臂进行侧壁式安装，侧壁式安装以及底座式安装可根据具体情况进行操作，满足不同的使用需求，为后续关节机械臂的正常使用奠定了基础，大大提高了该关节机械臂的实用性，包括底座1、安装件2和底板3，安装件2的一侧与接触面进行固定，底座1顶部的一侧固定连接有指示灯22，外壳20顶部的另一侧转向连接有滚珠丝杆23，三轴臂19底部的一侧固定连接有保护罩24，滚珠丝杆23的底端依次贯穿外壳20和保护罩24并延伸至保护罩24的底部，底座1的另一侧开设有活动槽17，活动槽17内壁的底部转动连接有二轴臂18，二轴臂18顶部的一侧转动连接有三轴臂19，三轴臂19的顶部固定连接有外壳20，外壳20的内部主要有行星减速器、位移传感器和气缸等结构，外壳20顶部的一侧固定连接有波纹管21，且波纹管21的一端与底座1的顶部相连通，波纹管21是指用可折叠皱纹片沿折叠伸缩方向连接成的管状弹性敏感元件，波纹管21在仪器仪表中应用广泛，主要用途是作为压力测量仪表的测量元件，将压力转换成位移或力，波纹管21管壁较薄，灵敏度较高，测量范围为数十帕至数十兆帕，它的开口端固定，密封端处于自由状态，并利用辅助的螺旋弹簧或簧片增加弹性，工作时在内部压力的作用下沿管子长度方向伸长，使活动端产生与压力成一定关系的位移，活动端带动指针即可直接指示压力的大小，波纹管21常常与位移传感器组合起来构成输出为电量的压力传感器，有时也用作隔离元件，波纹管21适于测量低压，底座1的底部与底板3的顶部固定连接，底座1的正面开设有与拨动杆14相适配的滑槽15，底板3顶部两侧的正面和背面均开设有螺纹孔16，底座1的一侧固定连接有卡接板4，卡接板4的底部固定连接有第一磁铁5，安装件2内壁的顶部固定连接有第二磁铁6，底座1的一侧开设有固定槽7，且固定槽7内壁的顶部和底部之间滑动连接有滑动板8，滑动板8一侧的顶部和底部均固定连接有弹性件9，且弹性件9的一侧与固定槽7内壁的一侧固定连接，滑动板8的一侧且位于两个弹性件9相对的一侧之间固定连接有活动杆10，活动杆10表面一侧的顶部和底部均固定连接有缓冲弹簧11，缓冲弹簧11的一端与固定槽7内壁的一侧固定连接，滑动板8另一侧的顶部和底部均固定连接有卡块12，卡块12远离滑动板8的一侧依次贯穿固定槽7、安装件2和卡接板4并延伸至卡接板4的内部，卡接板4和安装件2的内部均开设有与卡块12相适配的卡槽13，滑动板8的正面固定连接有拨动杆14，拨动杆14的设置可方便人员进行操作，拨动杆14的正面依次贯穿固定槽7和底座1并延伸至底座1的正面，可实现对该关节机械臂进行多自由度操作，响应速度快，定位精确，运行平稳、灵活性强，结构巧妙，易于实现。

使用时，当需要对该关节机械臂进行安装时，可选择底板3底部的螺纹孔16进行安装，当进行侧壁式安装时，将拨动杆14沿着滑槽15向左移动，将卡接板4上的第一磁铁5与安装件2上的第二磁铁6进行限位固定，然后松开拨动杆14，拨动杆14上的滑动板8通过缓冲弹簧11的缓冲力可使得卡块12卡入卡槽13内，使得卡块12对卡接板4以及安装件2进行限位固定，这样就完成了整个工作。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。