基于全向麦克纳姆轮的高精度复合型AGV机器人的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及基于全向麦克纳姆轮的高精度复合型agv机器人。

背景技术：

目前需要机器人运输、上下料的产品种类较多，机器人的安装方式通常为地装、侧装和吊装的方式。这样装配线对机器人（或者是机器人对装配线）提出了一定的精度要求和匹配度要求。

现北方地区某车间产品种类多、生产空间狭小、定位精度高（上料位定位不准），对输送设备提出了新的要求，特别适合采用我方的高精度复合型agv机器人。

现有装配工艺简介：通过人工搬运、手推车搬运的方式，实现工件出库、进入加工工序。加工工序包括：识别、运送到机床1上料和下料、工件运送到机床2上料和下料、运送至打磨工位、下料工位。

缺点如下：费时费力、容易出错。

目前国内的复合型agv机器人多数用在电力系统的自动化挂表上，所以要求比较单一。复合型agv机器人的设计专利国内很少，鉴于复合型agv机器人需求量很大，为此，我们提出基于全向麦克纳姆轮的高精度复合型agv机器人。

技术实现要素：

本实用新型的主要目的在于提供基于全向麦克纳姆轮的高精度复合型agv机器人，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：

基于全向麦克纳姆轮的高精度复合型agv机器人，包括车体框架，所述车体框架的上端外表面固定安装有机器人装置，所述机器人装置的上端外表面固定连接有机器人末端执行器，所述车体框架的下端四周外表面均设置有全向麦克纳姆轮，所述车体框架上端内表面设置有自动控制系统，所述车体框架的内部设置有伺服驱动装置、整流逆变装置与视觉识别系统，所述伺服驱动装置位于整流逆变装置的下端，所述视觉识别系统位于伺服驱动装置的一侧。

优选的，所述伺服驱动装置的两侧均设置有驱动器，驱动器的一侧设置有减速机，所述伺服驱动装置的数量为两组，驱动器的数量为四组，减速机的数量为四组。

优选的，所述视觉识别系统与自动控制系统之间设置有一号导线，所述视觉识别系统的后端外表面通过一号导线与自动控制系统的下端外表面固定连接。

优选的，所述自动控制系统与机器人装置之间设置有二号导线，所述自动控制系统的后端一侧外表面通过二号导线与机器人装置的下端外表面固定连接，所述自动控制系统与机器人末端执行器之间设置有三号导线，所述自动控制系统的后端另一侧外表面通过三号导线与机器人末端执行器的一侧外表面固定连接。

优选的，所述全向麦克纳姆轮的数量为四组。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：该基于全向麦克纳姆轮的高精度复合型agv机器人，通过设置的车体框架、全向麦克纳姆轮、伺服驱动装置、整流逆变装置、自动控制系统、视觉识别系统、机器人装置与机器人末端执行器，可以适用于多种产品在线装配，线体的数字化、柔性化、模块化完全可以被其他产品装配线借鉴和使用，对当下提倡的智能化车间改造、多品种和小批量的产品需求，很大程度提高了适应性，利于人们使用，整个基于全向麦克纳姆轮的高精度复合型agv机器人结构简单，操作方便，使用的效果相对于传统方式更好。

附图说明

图1为本实用新型基于全向麦克纳姆轮的高精度复合型agv机器人的整体结构示意图。

图中：1、车体框架；2、全向麦克纳姆轮；3、伺服驱动装置；4、整流逆变装置；5、自动控制系统；6、视觉识别系统；7、机器人装置；8、机器人末端执行器。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

如图1所示，基于全向麦克纳姆轮的高精度复合型agv机器人，包括车体框架1，车体框架1的上端外表面固定安装有机器人装置7，机器人装置7的上端外表面固定连接有机器人末端执行器8，车体框架1的下端四周外表面均设置有全向麦克纳姆轮2，车体框架1上端内表面设置有自动控制系统5，车体框架1的内部设置有伺服驱动装置3、整流逆变装置4与视觉识别系统6，伺服驱动装置3位于整流逆变装置4的下端，视觉识别系统6位于伺服驱动装置3的一侧。

伺服驱动装置3的两侧均设置有驱动器，驱动器的一侧设置有减速机，伺服驱动装置3的数量为两组，驱动器的数量为四组，减速机的数量为四组，实现对全向麦克纳姆轮2的精准控制；视觉识别系统6与自动控制系统5之间设置有一号导线，视觉识别系统6的后端外表面通过一号导线与自动控制系统5的下端外表面固定连接，提高操作精准度；自动控制系统5与机器人装置7之间设置有二号导线，自动控制系统5的后端一侧外表面通过二号导线与机器人装置7的下端外表面固定连接，自动控制系统5与机器人末端执行器8之间设置有三号导线，自动控制系统5的后端另一侧外表面通过三号导线与机器人末端执行器8的一侧外表面固定连接，实现对伺服驱动装置3、机器人装置7、机器人末端执行器8、视觉识别系统6的控制；全向麦克纳姆轮2的数量为四组。

需要说明的是，本实用新型为基于全向麦克纳姆轮的高精度复合型agv机器人，由车体框架1、全向麦克纳姆轮2、伺服驱动装置3、整流逆变装置4、自动控制系统5、视觉识别系统6、机器人装置7与机器人末端执行器8组成，车体框架1采用模块化设计理念，结构清晰、安装紧凑、拆卸方便快捷、稳定性好，下端四周均设有全向麦克纳姆轮2，通过伺服驱动装置3组件中的驱动器和减速机的配合，实现对每个全向麦克纳姆轮2速度的精准控制依靠各自机轮的方向和速度，这些力的最终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量从而保证了这个平台在最终的合力矢量的方向上能自由地移动，而不改变机轮自身的方向，整流逆变装置4通过对交流电进行整流对电池进行充电，同时通过对直流的逆变来给伺服驱动装置3，自动控制系统5采用plc控制系统对伺服驱动装置3、机器人装置7、机器人末端执行器8、视觉识别系统6以及结构中的传感器和电磁阀的监控，视觉识别系统6可进行拍照定位，计算位置误差和角度误差，将误差数据传送给自动控制系统5与机器人装置7对误差实现六轴差补，进而实现误差校正、精准定位，机器人装置7属于整体结构中的执行机构，机器人末端执行器8与装配线配合并实现抓取的核心部件，较为实用。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

技术特征：

1.基于全向麦克纳姆轮的高精度复合型agv机器人，包括车体框架（1），其特征在于：所述车体框架（1）的上端外表面固定安装有机器人装置（7），所述机器人装置（7）的上端外表面固定连接有机器人末端执行器（8），所述车体框架（1）的下端四周外表面均设置有全向麦克纳姆轮（2），所述车体框架（1）上端内表面设置有自动控制系统（5），所述车体框架（1）的内部设置有伺服驱动装置（3）、整流逆变装置（4）与视觉识别系统（6），所述伺服驱动装置（3）位于整流逆变装置（4）的下端，所述视觉识别系统（6）位于伺服驱动装置（3）的一侧。

2.根据权利要求1所述的基于全向麦克纳姆轮的高精度复合型agv机器人，其特征在于：所述伺服驱动装置（3）的两侧均设置有驱动器，驱动器的一侧设置有减速机，所述伺服驱动装置（3）的数量为两组，驱动器的数量为四组，减速机的数量为四组。

3.根据权利要求1所述的基于全向麦克纳姆轮的高精度复合型agv机器人，其特征在于：所述视觉识别系统（6）与自动控制系统（5）之间设置有一号导线，所述视觉识别系统（6）的后端外表面通过一号导线与自动控制系统（5）的下端外表面固定连接。

4.根据权利要求1所述的基于全向麦克纳姆轮的高精度复合型agv机器人，其特征在于：所述自动控制系统（5）与机器人装置（7）之间设置有二号导线，所述自动控制系统（5）的后端一侧外表面通过二号导线与机器人装置（7）的下端外表面固定连接，所述自动控制系统（5）与机器人末端执行器（8）之间设置有三号导线，所述自动控制系统（5）的后端另一侧外表面通过三号导线与机器人末端执行器（8）的一侧外表面固定连接。

5.根据权利要求1所述的基于全向麦克纳姆轮的高精度复合型agv机器人，其特征在于：所述全向麦克纳姆轮（2）的数量为四组。

技术总结
本实用新型公开了基于全向麦克纳姆轮的高精度复合型AGV机器人，包括车体框架，所述车体框架的上端外表面固定安装有机器人装置，所述机器人装置的上端外表面固定连接有机器人末端执行器，所述车体框架的下端四周外表面均设置有全向麦克纳姆轮。本实用新型所述的基于全向麦克纳姆轮的高精度复合型AGV机器人，设有车体框架、全向麦克纳姆轮、伺服驱动装置、整流逆变装置、自动控制系统、视觉识别系统、机器人装置与机器人末端执行器，可以适用于多种产品在线装配，线体的数字化、柔性化、模块化完全可以被其他产品装配线借鉴和使用，对当下提倡的智能化车间改造、多品种和小批量的产品需求，很大程度提高了适应性。

技术研发人员：张凤杰
受保护的技术使用者：辽宁轨道交通职业学院
技术研发日：2019.05.06
技术公布日：2020.06.02