可调节长度臂的平面关节机器人的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种可调节长度臂的平面关节机器人。

背景技术：

随着科技的不断发展，工业机器人取得了很大的进步，大量的工业机器人被研发出来，可调节长度臂的平面关节机器人就是其中非常重要的一种，给工业生产带来了很大的进步，现有技术中存在一种可调节长度臂的平面关节机器人，包括动力部分、两个结构相同的水平旋转臂，动力部分与第一个水平旋转臂之间，以及第一个水平旋转臂与第二个水平旋转臂之间均通过转台轴承连接。本实用新型的可调节长度臂的平面关节机器人，该机器人在工作时为一台标准的scara机器人，其工作空间可以根据具体的任务通过连杆的长度调节轮来调节，使机器人在不同的任务下都能工作在最佳工作空间内。

然而，传统的可调节长度臂的平面关节机器人设计还存在不足之处，其基本只能进行一维空间运动，不能进行旋转角度调节，活动范围有限，导致不便于对不同产品进行加工，给工业生产带来了很多麻烦。

因此，有必要提供一种新的可调节长度臂的平面关节机器人解决上述技术问题。

技术实现要素：

本实用新型解决的技术问题是提供一种使用方便、能进行旋转角度调节、活动范围大、满足对不同产品进行加工的可调节长度臂的平面关节机器人。

为解决上述技术问题，本实用新型提供的可调节长度臂的平面关节机器人包括：动力组件；第一水平轴，所述第一水平轴转动安装在所述动力组件上；第一伸缩电机，所述第一伸缩电机固定安装在所述第一水平轴远离所述动力组件的一侧；固定座，所述固定座固定安装在所述第一伸缩电机的输出杆上；第二水平轴，所述第二水平轴转动安装在所述固定座远离所述第一伸缩电机的一侧；第二伸缩电机，所述第二伸缩电机固定安装在所述第二水平轴远离所述固定座的一侧；安装座，所述安装座固定安装在所述第二伸缩电机的输出杆上；电动机，所述电动机固定安装在所述固定座的顶部；第一传动机构，所述第一传动机构安装在所述固定座上，所述第一传动机构包括转轴、齿轮和齿条，所述转轴转动安装在所述固定座上，所述齿轮固定安装在所述转轴上，所述齿条与所述齿轮啮合；第二传动机构，所述第二传动机构安装在所述固定座上，所述第二传动机构包括滑块、丝杆和连接块，所述滑块滑动安装在所述固定座上，所述丝杆螺纹安装在所述滑块上，所述连接块固定安装在所述滑块上。

优选的，所述固定座靠近第二水平轴的一侧开设有第一凹槽，所述转轴转动安装在第一凹槽内，所述齿轮转动安装在第一凹槽内，所述转轴远离齿轮的一端与第二水平轴固定连接，所述第一凹槽的顶部和底部内壁上均开设有通孔，所述齿条与两个通孔的内壁均滑动连接。

优选的，所述固定座的顶部开设有第二凹槽，所述滑块滑动安装在第二凹槽内，所述丝杆贯穿滑块，所述电动机的输出轴延伸至所述第二凹槽内并与丝杆的顶端固定连接，所述连接块远离滑块的一侧与齿条固定连接，滑块上开设有螺纹通孔，丝杆螺纹安装在螺纹通孔内。

优选的，所述第一凹槽和两个通孔远离第二水平轴的一侧内壁上开设有同一个滑孔，所述滑孔与第二凹槽连通，连接块滑动安装在滑孔内，连接块贯穿滑孔。

优选的，所述第一凹槽内固定安装有第一轴承，第一轴承的内圈固定套设在转轴上。

优选的，所述第二凹槽的底部内壁上开设有第三凹槽，丝杆的底端延伸至第三凹槽内。

优选的，所述第三凹槽内固定安装有第二轴承，第二轴承的内圈固定套设在丝杆上。

与相关技术相比较，本实用新型提供的可调节长度臂的平面关节机器人具有如下有益效果：

本实用新型提供一种可调节长度臂的平面关节机器人，所述滑块滑动安装在所述固定座上，所述丝杆螺纹安装在所述滑块上，所述连接块固定安装在所述滑块上，在所述电动机开启后，所述连接块被滑块带动在滑孔内进行向上或向下滑动，从而能够带动齿条进行垂直运动，所述丝杆带动所述转轴转动安装在所述固定座上，所述齿轮固定安装在所述转轴上，所述齿条与所述齿轮啮合，所述齿条带动齿轮转动，从而带动所述转轴转动，使得第二水平轴的角度被调节，从而调节安装座的旋转角度，扩大了机器人的活动范围，进而满足对不同工业产品的加工，给工业生产带来了很大的便利。

附图说明

图1为本实用新型提供的可调节长度臂的平面关节机器人的一种较佳实施例的主视结构示意图；

图2为图1所示的a部放大结构示意图；

图3为本实用新型提供的可调节长度臂的平面关节机器人中齿轮和齿条的装配图。

图中标号：1、动力组件，2、第一水平轴，3、第一伸缩电机，4、固定座，5、第二水平轴，6、第二伸缩电机，7、安装座，8、电动机，9、第一传动机构，10、第二传动机构，11、第一凹槽，12、通孔，13、转轴，14、齿轮，15、齿条，16、第二凹槽，17、滑块，18、丝杆，19、连接块。

具体实施方式

下面结合附图和实施方式对本实用新型作进一步说明。

请结合参阅图1、图2和图3，其中，图1为本实用新型提供的可调节长度臂的平面关节机器人的一种较佳实施例的主视结构示意图；图2为图1所示的a部放大结构示意图；图3为本实用新型提供的可调节长度臂的平面关节机器人中齿轮和齿条的装配图。可调节长度臂的平面关节机器人包括：动力组件1；第一水平轴2，所述第一水平轴2转动安装在所述动力组件1上；第一伸缩电机3，所述第一伸缩电机3固定安装在所述第一水平轴2远离所述动力组件1的一侧；固定座4，所述固定座4固定安装在所述第一伸缩电机3的输出杆上；第二水平轴5，所述第二水平轴5转动安装在所述固定座4远离所述第一伸缩电机3的一侧；第二伸缩电机6，所述第二伸缩电机6固定安装在所述第二水平轴5远离所述固定座4的一侧；安装座7，所述安装座7固定安装在所述第二伸缩电机6的输出杆上；电动机8，所述电动机8固定安装在所述固定座4的顶部；第一传动机构9，所述第一传动机构9安装在所述固定座4上，所述第一传动机构9包括转轴13、齿轮14和齿条15，所述转轴13转动安装在所述固定座4上，所述齿轮14固定安装在所述转轴13上，所述齿条15与所述齿轮14啮合；第二传动机构10，所述第二传动机构10安装在所述固定座4上，所述第二传动机构10包括滑块17、丝杆18和连接块19，所述滑块17滑动安装在所述固定座4上，所述丝杆18螺纹安装在所述滑块17上，所述连接块19固定安装在所述滑块17上。

所述固定座4靠近第二水平轴5的一侧开设有第一凹槽11，所述转轴13转动安装在第一凹槽11内，所述齿轮14转动安装在第一凹槽11内，所述转轴13远离齿轮14的一端与第二水平轴5固定连接，所述第一凹槽11的顶部和底部内壁上均开设有通孔12，所述齿条15与两个通孔12的内壁均滑动连接。

所述固定座4的顶部开设有第二凹槽16，所述滑块17滑动安装在第二凹槽16内，所述丝杆18贯穿滑块17，所述电动机8的输出轴延伸至所述第二凹槽16内并与丝杆18的顶端固定连接，所述连接块19远离滑块17的一侧与齿条15固定连接，滑块17上开设有螺纹通孔，丝杆18螺纹安装在螺纹通孔内。

所述第一凹槽11和两个通孔12远离第二水平轴5的一侧内壁上开设有同一个滑孔，所述滑孔与第二凹槽连通，连接块19滑动安装在滑孔内，连接块19贯穿滑孔，连接块19对滑块17起限位作用。

所述第一凹槽11内固定安装有第一轴承，第一轴承的内圈固定套设在转轴13上，第一轴承使得转轴13转动更加顺畅。

所述第二凹槽16的底部内壁上开设有第三凹槽，丝杆18的底端延伸至第三凹槽内。

所述第三凹槽内固定安装有第二轴承，第二轴承的内圈固定套设在丝杆18上，第二轴承能够使丝杆18转动更加稳定。

本实用新型提供的可调节长度臂的平面关节机器人的工作原理如下：

当需要调节安装座7的旋转角度时，首先开启所述电动机8，所述电动机8的输出轴带动丝杆18转动，因为丝杆18与滑块17通过螺纹通孔螺纹连接，同时连接块19对滑块17起到限位作用，使得滑块17被丝杆18带动在第二凹槽16内进行向上或向下滑动，同时所述滑块17带动连接块19在滑孔内进行向上或向下滑动，使得所述齿条15被连接块19带动在两个通孔12内进行向上或向下滑动，同时所述齿轮14被齿条15带动在第一凹槽11内转动，使得所述转轴13被齿轮14带动在第一凹槽11内转动，同时所述转轴13带动第二水平轴5转动，所述第二水平轴5带动第二伸缩电机6转动，使得所述安装座7被第二伸缩电机6带动转动，从而对安装座7的旋转角度进行调节。

与相关技术相比较，本实用新型提供的可调节长度臂的平面关节机器人具有如下有益效果：

本实用新型提供一种可调节长度臂的平面关节机器人，所述滑块17滑动安装在所述固定座4上，所述丝杆18螺纹安装在所述滑块17上，所述连接块19固定安装在所述滑块17上，在所述电动机8开启后，所述连接块19被17滑块带动在滑孔内进行向上或向下滑动，从而能够带动齿条15进行垂直运动，所述丝杆18带动所述转轴13转动安装在所述固定座4上，所述齿轮14固定安装在所述转轴13上，所述齿条15与所述齿轮14啮合，所述齿条15带动齿轮14转动，从而带动所述转轴13转动，使得第二水平轴5的角度被调节，从而调节安装座7的旋转角度，扩大了机器人的活动范围，进而满足对不同工业产品的加工，给工业生产带来了很大的便利。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。