一种仿生残疾人夹持机械臂的制作方法

本实用新型涉及仿生机械臂技术领域，具体为一种仿生残疾人夹持机械臂。

背景技术：

由于我国人口基数较大，残疾人人数也较多，其中部分残疾人通过加装机械装置，来弥补残疾所带来生活上的缺陷，其中机械臂便是针对手臂残疾的残疾人群所设计的器械。

随着残疾人机械臂的不断应用，机械臂在使用过程中的缺点也逐渐显现，现有机械臂由于只起到辅助抓取夹持的作用，不能对残疾手臂进行进一步锻炼，帮助残疾手臂进行康复，同时传统机械收集进采取夹持的方法对物品进行固定，导致物品固定不稳；

综上所述，但是现有的残疾人机械臂在使用时存在着功能单一和固定不稳的缺点。针对上述问题，急需在原有残疾人机械臂的基础上进行创新设计。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种仿生残疾人夹持机械臂，以解决上述背景技术中提出功能单一和固定不稳的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种仿生残疾人夹持机械臂，包括第一活动杆、第二活动杆和转杆，所述第一活动杆上安装有第二活动杆，且第二活动杆上安装有转杆，并且转杆安装在第一活动杆上，所述转杆上开设有工作孔，且工作孔的内部安装有控制杆，并且控制杆上安装有工作轴承，所述工作轴承安装在活动筒上，且活动筒安装在控制杆的内部，并且活动筒的内部安装有挤压块，所述挤压块安装在挤压槽的内部，且挤压槽开设在第二活动杆上，并且第二活动杆上安装有魔术贴，同时魔术贴安装在第一活动杆上，所述第二活动杆上固定有工作壳，且工作壳的内部安装有电机，并且电机上安装有动力杆，所述动力杆和齿板相连接，且齿板安装在板槽的内部，并且板槽开设在工作壳的内壁上，所述齿板上固定有连接板，且连接板上固定有固定杆，并且固定杆安装在功能筒的内部。

优选的，所述第一活动杆和第二活动杆为卡合连接，且转杆贯穿第一活动杆和第二活动杆上设置的孔洞，并且挤压槽关于转杆的中心线等角度设置，同时挤压槽和挤压块为卡合连接。

优选的，所述工作孔和控制杆为螺纹连接，且控制杆通过工作轴承和活动筒组成转动连接，并且活动筒和工作孔为滑动连接，同时活动筒和挤压块为滑动连接。

优选的，所述动力杆和齿板为啮合连接，且齿板关于动力杆的中心线对称设置，并且齿板和板槽为滑动连接。

优选的，所述连接板上等间距设置有固定杆，且固定杆和功能筒为滑动连接，并且功能筒纵截面的形状为正六边形。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该仿生残疾人夹持机械臂，采用新型的结构设计，设计了具有挤压功能的结构，解决了传统装置功能单一的问题，同时设计了具有卡合功能的结构，解决了传统装置固定不稳的问题；

1.挤压块、挤压槽、第一活动杆、第二活动杆、控制杆和活动筒组成的结构是装置实现挤压功能的结构基础，通过挤压块对挤压槽内壁进行挤压，对第一活动杆和第二活动杆的正常转动产生阻力，从而实现对使用者手臂关节的锻炼，同时对控制杆进行控制，实现挤压块对活动筒相连接弹簧挤压程度的调整，从而进一步实现对挤压块和挤压槽内壁挤压力度的调整，从而对第一活动杆和第二活动杆的正常转动产生阻力进行改变，实现对锻炼强度的调节，解决了传统装置功能单一的问题；

2.电机和功能筒组成的结构是装置是实现卡合功能的结构基础，通过对装置上设置的传感器进行挤压，实现对装置上电机的控制，进一步实现功能筒对物品的夹持，其中功能筒特殊的形状设计，使功能筒有效对物品的边侧进行卡合固定，解决了传统装置固定不稳的问题。

附图说明

图1为本实用新型俯视结构示意图；

图2为本实用新型转杆正视剖面结构示意图；

图3为本实用新型挤压槽俯视结构示意图；

图4为本实用新型齿板侧视剖面结构示意图；

图5为本实用新型功能筒正视结构示意图。

图中：1、第一活动杆；2、第二活动杆；3、转杆；4、工作孔；5、控制杆；6、工作轴承；7、活动筒；8、挤压块；9、挤压槽；10、魔术贴；11、工作壳；12、电机；13、动力杆；14、齿板；15、板槽；16、连接板；17、固定杆；18、功能筒。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-5，本实用新型提供一种技术方案：一种仿生残疾人夹持机械臂，包括第一活动杆1、第二活动杆2、转杆3、工作孔4、控制杆5、工作轴承6、活动筒7、挤压块8、挤压槽9、魔术贴10、工作壳11、电机12、动力杆13、齿板14、板槽15、连接板16、固定杆17和功能筒18，第一活动杆1上安装有第二活动杆2，且第二活动杆2上安装有转杆3，并且转杆3安装在第一活动杆1上，转杆3上开设有工作孔4，且工作孔4的内部安装有控制杆5，并且控制杆5上安装有工作轴承6，工作轴承6安装在活动筒7上，且活动筒7安装在控制杆5的内部，并且活动筒7的内部安装有挤压块8，挤压块8安装在挤压槽9的内部，且挤压槽9开设在第二活动杆2上，并且第二活动杆2上安装有魔术贴10，同时魔术贴10安装在第一活动杆1上，第二活动杆2上固定有工作壳11，且工作壳11的内部安装有电机12，并且电机12上安装有动力杆13，动力杆13和齿板14相连接，且齿板14安装在板槽15的内部，并且板槽15开设在工作壳11的内壁上，齿板14上固定有连接板16，且连接板16上固定有固定杆17，并且固定杆17安装在功能筒18的内部。

本例中第一活动杆1和第二活动杆2为卡合连接，且转杆3贯穿第一活动杆1和第二活动杆2上设置的孔洞，并且挤压槽9关于转杆3的中心线等角度设置，同时挤压槽9和挤压块8为卡合连接，这种设计保证了第一活动杆1和第二活动杆2能够有效通过转杆3转动，挤压块8能够有效在挤压槽9上进行运动，挤压槽9能够有效对挤压块8进行挤压摩擦；

工作孔4和控制杆5为螺纹连接，且控制杆5通过工作轴承6和活动筒7组成转动连接，并且活动筒7和工作孔4为滑动连接，同时活动筒7和挤压块8为滑动连接，这种设计保证了控制杆5能够有效在工作孔4中进行运动，控制杆5能够有效通过工作轴承6关于活动筒7进行转动，控制杆5能够有效带动活动筒7在工作孔4上进行运动，挤压块8能够有效在活动筒7上进行滑动；

动力杆13和齿板14为啮合连接，且齿板14关于动力杆13的中心线对称设置，并且齿板14和板槽15为滑动连接，这种设计保证了动力杆13能够有效带动齿板14在板槽15上进行滑动，从而使齿板14进一步带动装置上具有夹持功能的结构有效运行；

连接板16上等间距设置有固定杆17，且固定杆17和功能筒18为滑动连接，并且功能筒18纵截面的形状为正六边形，这种设计保证了功能筒18能够有效在固定杆17上进行滑动，功能筒18能够有效对夹持物件的边侧进行固定。

工作原理：当使用该装置时，为电机12接通电源，使用者首先通过图1中的第一活动杆1上的魔术贴10将第一活动杆1固定在使用者手臂上部，将第二活动杆2上的魔术贴10固定的使用者的小臂上，实现对装置的安装；

当通过装置对使用者手臂关节进行锻炼时，转动图2中的控制杆5，控制杆5在工作孔4中进行转动，同时控制杆5通过工作轴承6带动活动筒7在工作孔4上进行运动，活动筒7带动挤压块8运动，挤压块8对挤压槽9的内壁进行挤压，挤压块8在活动筒7中收缩，挤压块8对挤压块8和活动筒7相连接的弹簧进行挤压，从而对活动筒7和挤压块8相连接的弹簧的弹性势能进行改变，当使用者手臂关节转动时，挤压槽9对挤压块8进行挤压，挤压块8向活动筒7内部收缩，第二活动杆2转动受到的阻力发生变化，从而实现装置对使用者手臂的锻炼；

当需要对物品进行夹持时，将物品移动到连接板16之间，使用者的手臂上部用力，第一活动杆1上设置的压力传感器受到挤压，传感器将信号通过单片机传递到电机12上，电机12启动，电机12带动动力杆13转动，动力杆13带动齿板14在板槽15上进行滑动，齿板14带动连接板16向工作壳11内侧运动，连接板16带动固定杆17和功能筒18运动，功能筒18对物品进行挤压，功能筒18在固定杆17上滑动，功能筒18对物品进行挤压，同时功能筒18的边侧对物品的边侧进行卡合，从而实现装置对物品的固定。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。