本实用新型涉及智能物流分拣机器人技术领域，具体为一种旋转关节灵活式智能物流分拣机器人。
背景技术：
智能物流分拣机器人是先进配送中心所必需的设施条件之一，具有很高的分拣效率，是提高物流配送效率的一项关健因素。智能物流分拣机器人通过控制机械手臂上的机械爪对流水线上的货物进行夹取，且进行分类作业，机械爪是智能物流分拣机器人中极其重要的部位。通常智能物流分拣机器人中的机械爪为双爪式或者三爪式机械手，双爪式机械手有一对对称设置的夹爪构成，对夹取箱型货物具有良好的夹持效果，而对圆管柱状的货物的夹持效果较差，而三爪式由于三个之间间隔120°的夹爪构成，对圆管柱状的夹持效果，但是对箱型货物的夹持较为不方便。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提供一种旋转关节灵活式智能物流分拣机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种旋转关节灵活式智能物流分拣机器人，包括电机安装板、夹爪安装座和夹爪装置，所述电机安装板与夹爪安装座的中部之间通过连接柱焊接固定，电机安装板的下表面通过螺栓固定连接有第一电机、第二电机和第三电机，所述第一电机、第二电机和第三电机的转轴垂直向下，且转轴的下端固定设置有驱动齿轮，所述夹爪安装座的下表面连接有三组夹爪装置，分别为第一夹爪装置、第二夹爪装置和第三夹爪装置，所述夹爪装置由夹爪调节座、液压缸和夹爪构成，夹爪调节座的上表面一端焊接有传输轴，传输轴垂直夹爪调节座的上表面设置，夹爪调节座通过传输轴与夹爪安装座转动连接，传输轴的上端向上贯穿出夹爪安装座的上表面，且传输轴的上端设有从动齿轮，第一夹爪装置、第二夹爪装置和第三夹爪装置中传输轴上端所设的从动齿轮分别与第一电机、第二电机和第三电机转轴上的驱动齿轮啮合传动，所述夹爪调节座靠近设有传输轴的一侧下表面焊接有夹爪铰接耳，且夹爪铰接耳与夹爪的上端相铰接，夹爪调节座远离设有传输轴的一侧下表面焊接有液压缸铰接耳，且液压缸铰接耳与液压缸的底座相铰接，所述液压缸的伸缩杆向下伸缩设置，液压缸的伸缩杆下端与夹爪背部相铰接。
优选的，所述电机安装板的上表面中部焊接有主轴，主轴与连接柱同心。
优选的，所述第一电机、第二电机和第三电机沿围绕连接柱中心轴线呈间隔120°设置，三个传输轴沿围绕连接柱中心轴线呈间隔120°设置。
优选的，所述液压缸的伸缩杆下端焊接有铰接耳，夹爪的背部焊接有铰接座，且液压缸伸缩杆下端的铰接耳与夹爪背部所设铰接座相铰接。
优选的，所述夹爪的下部内侧夹取侧面粘合有防滑垫，防滑垫的表面设置有防滑摩擦纹。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
1、本实用新型通过调节第一夹爪装置、第二夹爪装置和第三夹爪装置中的夹爪之间呈120°设置，则此时本实用新型结构与三爪式机械手的工作原理相同，便于对圆管柱状等弧面货物进行夹取；
2、本实用新型通过调节第一夹爪装置和第二夹爪装置中的夹爪呈180°对称设置，而第三夹爪装置中的夹爪与第一夹爪装置、第二夹爪装置中夹爪呈间隔90°设置，则此时本实用新型结构与双爪式机械手的工作原理相同，便于对箱型货物进行夹取，调节较为灵活。
附图说明
图1为本实用新型结构示意图；
图2为本实用新型结构剖视图；
图3为本实用新型切换为三爪式的示意图；
图4为本实用新型切换为双爪式的示意图。
图中：电机安装板1、夹爪安装座2、第一电机3、第二电机31、第三电机32、夹爪装置4、第一夹爪装置41、第二夹爪装置42、第三夹爪装置43、夹爪调节座5、液压缸6、夹爪7、传输轴8、驱动齿轮9、从动齿轮10、防滑垫11、主轴12。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1至图4，本实用新型提供一种技术方案：一种旋转关节灵活式智能物流分拣机器人，包括电机安装板1、夹爪安装座2和夹爪装置4，结合图1和图2所示，电机安装板1与夹爪安装座2相互平行，且其中部之间通过连接柱焊接固定，电机安装板1的上表面中部焊接有主轴12，主轴12与连接柱同心，主轴12用于转动连接在机械手臂上，通过机械手臂的动力装置可实现本实用进行转动，电机安装板1的下表面通过螺栓固定连接有第一电机3、第二电机31和第三电机32，第一电机3、第二电机31和第三电机32沿围绕连接柱中心轴线呈间隔120°设置，第一电机3、第二电机31和第三电机32的转轴垂直向下，且转轴的下端固定设置有驱动齿轮9，夹爪安装座2的下表面连接有三组夹爪装置4，分别为第一夹爪装置41、第二夹爪装置42和第三夹爪装置43。
结合图1和图2所示，夹爪装置4由夹爪调节座5、液压缸6和夹爪7构成，夹爪调节座5的上表面一端焊接有传输轴8，传输轴8垂直夹爪调节座5的上表面设置，夹爪调节座5通过传输轴8与夹爪安装座2转动连接，传输轴8的上端向上贯穿出夹爪安装座2的上表面，且传输轴8的上端设有从动齿轮10，三个传输轴8沿围绕连接柱中心轴线呈间隔120°设置，第一夹爪装置41、第二夹爪装置42和第三夹爪装置43中传输轴8上端所设的从动齿轮10分别与第一电机3、第二电机31和第三电机32转轴上的驱动齿轮9啮合传动，第一电机3、第二电机31和第三电机32分别对第一夹爪装置41、第二夹爪装置42和第三夹爪装置43进行传输动力，控制夹爪调节座5进行转动。
如图2所示，夹爪调节座5靠近设有传输轴8的一侧下表面焊接有夹爪铰接耳，且夹爪铰接耳与夹爪7的上端相铰接，夹爪调节座5远离设有传输轴8的一侧下表面焊接有液压缸铰接耳，且液压缸铰接耳与液压缸6的底座相铰接，液压缸6的伸缩杆向下伸缩设置，液压缸6的伸缩杆下端焊接有铰接耳，夹爪7的背部焊接有铰接座，且液压缸6伸缩杆下端的铰接耳与夹爪7背部所设铰接座相铰接，通过控制液压缸6的伸缩杆进行伸缩，驱使夹爪7下部进行活动，完成夹爪7的夹取动作，夹爪7的下部内侧夹取侧面粘合有防滑垫11，防滑垫11的表面设置有防滑摩擦纹，增加夹爪7对货物夹取时的摩擦力。
工作原理：本实用新型工作时，通过控制第一电机3、第二电机31和第三电机32进行工作，使得第一电机3、第二电机31和第三电机32转轴上的驱动齿轮9与从动齿轮10啮合传动，从而控制夹爪调节座5进行转动，如图3所示，调节第一夹爪装置41、第二夹爪装置42和第三夹爪装置43中的夹爪7之间呈120°设置，则此时本实用新型结构与三爪式机械手的工作原理相同，便于对圆管柱状等弧面货物进行夹取，如图4所示，调节第一夹爪装置41和第二夹爪装置42中的夹爪7呈180°对称设置，而第三夹爪装置43中的夹爪7与第一夹爪装置41、第二夹爪装置42中夹爪7呈间隔90°设置，则此时本实用新型结构与双爪式机械手的工作原理相同，便于对箱型货物进行夹取，调节较为灵活。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。