一种工业机器人抓手的制作方法

本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体为一种工业机器人抓手。

背景技术：

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动，工业机器人的执行部件为抓手，所以抓手的结构和灵活性至关重要。

现有的工业机器人抓手通常采用两个夹手来抓取工件，这就导致这种抓手对于抓取一些形状不规则的工件时工件容易脱落，因此需要一种工业机器人抓手对上述问题做出改善。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种工业机器人抓手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种工业机器人抓手，包括机器人抓手本体，所述机器人抓手本体的下侧固定安装有抓手连接座，所述抓手连接座的上侧中间处固定安装有驱动气缸，所述驱动气缸的上侧中间处滑动连接有气缸伸缩杆，所述气缸伸缩杆的上侧固定安装有夹手连接盘，所述夹手连接盘的侧面并且与第一连接杆对应的位置固定安装有中枢连接杆，所述抓手连接座的上侧固定安装有夹手安装座，所述夹手安装座的上侧呈圆周安装有夹手转动座，所述夹手转动座与中枢连接杆的上侧安装有夹手本体，所述夹手本体包括第一连接杆，第二连接杆，所述夹手本体通过第一连接杆与夹手转动座转动连接，所述第一连接杆的左侧卡接有第一辅助块，所述第二连接杆的右上侧转动连接有第三连接杆，所述第一连接杆与第三连接杆的上侧转动连接有l形连接杆，所述第一连接杆与l形连接杆连接处的上侧转动连接有第四连接杆，所述第四连接杆的左侧卡接有第二辅助块，所述l形连接杆的右上侧转动连接有第五连接杆，所述第四连接杆与第五连接杆的左上侧转动连接有端部夹杆，所述端部夹杆的左下侧卡接有第三辅助块。

优选的，所述抓手连接座上开设有螺栓安装孔。

优选的，所述第一辅助块、第二辅助块、第三辅助块均采用硅胶制作而成。

优选的，所述驱动气缸选用的型号为cd85n12-80c-b。

优选的，所述夹手本体共设有三个。

优选的，所述夹手连接盘通过中枢连接杆与第一连接杆转动连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型中，通过设置的第一辅助块、第二辅助块、第三辅助块均采用硅胶制作而成使得夹手本体在抓取工件时不易出现脱落的情况，与此同时还能够减缓夹手本体的磨损情况，一定程度上延长了夹手本体的使用寿命进而降低了整体成本的投入。

2、本实用新型中，通过设置的三个呈圆周分布的夹手本体使得机器人抓手本体在抓取工件时能够更加平稳，进而保证工件不易出现掉落的情况，与此同时也使得机器人抓手本体能够抓取外形不规则的工件。

附图说明

图1为本实用新型整体立体图；

图2为本实用新型夹手本体立体图；

图3为本实用新型整体左视图；

图4为本实用新型整体仰视图。

图中：1-机器人抓手本体、2-抓手连接座、3-驱动气缸、4-气缸伸缩杆、5-夹手连接盘、6-中枢连接杆、7-夹手安装座、8-夹手转动座、9-夹手本体、10-第一连接杆、11-第二连接杆、12-第一辅助块、13-第三连接杆、14-l形连接杆、15-第四连接杆、16-第二辅助块、17-第五连接杆、18-端部夹杆、19-第三辅助块。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例,基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：

一种工业机器人抓手，包括机器人抓手本体1，机器人抓手本体1的下侧固定安装有抓手连接座2，抓手连接座2的上侧中间处固定安装有驱动气缸3，驱动气缸3的上侧中间处滑动连接有气缸伸缩杆4，气缸伸缩杆4的上侧固定安装有夹手连接盘5，夹手连接盘5的侧面并且与第一连接杆10对应的位置固定安装有中枢连接杆6，抓手连接座2的上侧固定安装有夹手安装座7，夹手安装座7的上侧呈圆周安装有夹手转动座8，夹手转动座8与中枢连接杆6的上侧安装有夹手本体9，三个呈圆周分布的夹手本体9使得机器人抓手本体1在抓取工件时能够更加平稳，进而保证工件不易出现掉落的情况，与此同时也使得机器人抓手本体1能够抓取外形不规则的工件，夹手本体9包括第一连接杆10，第二连接杆11，夹手本体9通过第一连接杆10与夹手转动座8转动连接，第一连接杆10的左侧卡接有第一辅助块12，第二连接杆11的右上侧转动连接有第三连接杆13，第一连接杆10与第三连接杆13的上侧转动连接有l形连接杆14，第一连接杆10与l形连接杆14连接处的上侧转动连接有第四连接杆15，第四连接杆15的左侧卡接有第二辅助块16，l形连接杆14的右上侧转动连接有第五连接杆17，第四连接杆15与第五连接杆17的左上侧转动连接有端部夹杆18，端部夹杆18的左下侧卡接有第三辅助块19，第一辅助块12、第二辅助块16、第三辅助块19均采用硅胶制作而成使得夹手本体9在抓取工件时不易出现脱落的情况，与此同时还能够减缓夹手本体9的磨损情况，一定程度上延长了夹手本体9的使用寿命，进而降低了整体成本的投入。

本实用新型工作流程：使用时通过抓手连接座2将机器人抓手本体1安装在机器人手臂上，在抓取工件时驱动气缸3向上将气缸伸缩杆4推出，气缸伸缩杆4通过夹手连接盘5带动中枢连接杆6向上运行，中枢连接杆6带动第二连接杆11的一端向上转动，第三连接杆11向右下移动同时带动l形连接杆14向右下移动，与此同时第四连接杆15、第五连接杆17与端部夹杆18打开从而使得机器人抓手本体1张开，之后机器人手臂带动机器人抓手本体1靠近工件并将工件抓取即可，抓取过程与张开过程相反，三个呈圆周分布的夹手本体9使得机器人抓手本体1在抓取工件时能够更加平稳，进而保证工件不易出现掉落的情况，与此同时也使得机器人抓手本体1能够抓取外形不规则的工件，第一辅助块12、第二辅助块16、第三辅助块19均采用硅胶制作而成使得夹手本体9在抓取工件时不易出现脱落的情况，与此同时还能够减缓夹手本体9的磨损情况，一定程度上延长了夹手本体9的使用寿命，进而降低了整体成本的投入。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

技术特征：

1.一种工业机器人抓手，包括机器人抓手本体（1），其特征在于：所述机器人抓手本体（1）的下侧固定安装有抓手连接座（2），所述抓手连接座（2）的上侧中间处固定安装有驱动气缸（3），所述驱动气缸（3）的上侧中间处滑动连接有气缸伸缩杆（4），所述气缸伸缩杆（4）的上侧固定安装有夹手连接盘（5），所述夹手连接盘（5）的侧面并且与第一连接杆（10）对应的位置固定安装有中枢连接杆（6），所述抓手连接座（2）的上侧固定安装有夹手安装座（7），所述夹手安装座（7）的上侧呈圆周安装有夹手转动座（8），所述夹手转动座（8）与中枢连接杆（6）的上侧安装有夹手本体（9），所述夹手本体（9）包括第一连接杆（10），第二连接杆（11），所述夹手本体（9）通过第一连接杆（10）与夹手转动座（8）转动连接，所述第一连接杆（10）的左侧卡接有第一辅助块（12），所述第二连接杆（11）的右上侧转动连接有第三连接杆（13），所述第一连接杆（10）与第三连接杆（13）的上侧转动连接有l形连接杆（14），所述第一连接杆（10）与l形连接杆（14）连接处的上侧转动连接有第四连接杆（15），所述第四连接杆（15）的左侧卡接有第二辅助块（16），所述l形连接杆（14）的右上侧转动连接有第五连接杆（17），所述第四连接杆（15）与第五连接杆（17）的左上侧转动连接有端部夹杆（18），所述端部夹杆（18）的左下侧卡接有第三辅助块（19）。

2.据权利要求1所述的一种工业机器人抓手，其特征在于：所述抓手连接座（2）上开设有螺栓安装孔。

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人抓手，其特征在于：所述第一辅助块（12）、第二辅助块（16）、第三辅助块（19）均采用硅胶制作而成。

4.根据权利要求1所述的一种工业机器人抓手，其特征在于：所述驱动气缸（3）选用的型号为cd85n12-80c-b。

5.根据权利要求1所述的一种工业机器人抓手，其特征在于：所述夹手本体（9）共设有三个。

6.根据权利要求1所述的一种工业机器人抓手，其特征在于：所述夹手连接盘（5）通过中枢连接杆（6）与第一连接杆（10）转动连接。

技术总结
本实用新型涉及工业机器人技术领域，尤其为一种工业机器人抓手，包括机器人抓手本体，所述机器人抓手本体的下侧固定安装有抓手连接座，所述抓手连接座的上侧中间处固定安装有驱动气缸，所述驱动气缸的上侧中间处滑动连接有气缸伸缩杆，所述气缸伸缩杆的上侧固定安装有夹手连接盘，所述夹手连接盘的侧面并且与第一连接杆对应的位置固定安装有中枢连接杆，所述抓手连接座的上侧固定安装有夹手安装座，所述夹手安装座的上侧呈圆周安装有夹手转动座，所述夹手转动座与中枢连接杆的上侧安装有夹手本体，所述夹手本体包括第一连接杆，第二连接杆，整体设备便于携带，操作简单，功能丰富，且稳定性和实用性较高，具有一定的推广价值。

技术研发人员：刘碧波;周海强;赵建廷
受保护的技术使用者：山东中实智能装备有限公司
技术研发日：2019.10.12
技术公布日：2020.05.22