一种齿轮传动的机器人抓手的制作方法

本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体为一种齿轮传动的机器人抓手。

背景技术：

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动，工业机器人已在机械、电子、化工、医药、检验等领域得到较广泛的应用，替代人工对物料的分拣、封装，或者对有毒有害物品的取用、存放等，对于工业机器人而言，机器人抓手是工业机器人的重要执行部件，工业机器人抓手可以在多种工况下完成任务，尤其是易燃易爆、有毒有害的环境中工作以保护人身安全，工业机器人抓手能够模拟人手的动作，取代繁重的人工劳动，完成物料的抓取、分拣、搬运、装配等工作，实现生产的机械化和自动化，从而减轻人工劳动强度。

现有的机器人抓手通常结构较为复杂且多采用连杆结构，导致抓取过程不够精确，因此需要一种齿轮传动的机器人抓手对上述问题做出改善。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种齿轮传动的机器人抓手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种齿轮传动的机器人抓手，包括机器人抓手，所述机器人抓手的上侧安装有上侧安装盘，所述机器人抓手的下侧并且与上侧安装盘对应的位置安装有下侧安装盘，所述上侧安装盘与下侧安装盘的拐角处固定安装有连接限位杆，所述上侧安装盘与下侧安装盘之间的右上侧固定安装有第一驱动齿轮，所述第一驱动齿轮的两侧固定安装有第一驱动杆，所述第一驱动杆的左下侧转动连接有上侧夹手，所述上侧夹手的两侧并且位于第一驱动杆的左侧转动连接有第二驱动杆，所述上侧夹手的左下侧开设有圆弧槽，所述上侧夹手的下侧并且位于圆弧槽的两侧开设有齿槽，所述上侧安装盘与下侧安装盘之间的右下侧转动连接有第二驱动齿轮，所述第二驱动齿轮的两侧固定连接有第三驱动杆，所述第三驱动杆的左下侧转动连接有下侧夹手，所述下侧夹手的两侧并且位于第三驱动杆的左侧转动连接有第四驱动杆。

优选的，所述上侧夹手与下侧夹手的结构完全相同，并且上侧夹手与下侧夹手关于上侧安装盘对称。

优选的，所述第一驱动杆、第二驱动杆、第三驱动杆、第四驱动杆的尺寸完全相同。

优选的，所述上侧安装盘与下侧安装盘的外形均为等腰梯形。

优选的，所述第一驱动杆和第二驱动杆与上侧夹手、上侧安装盘下侧安装盘的连接处设置有转动轴，所述第三驱动杆和第四驱动杆与下侧夹手上侧安装盘下侧安装盘的连接处设置有转动轴。

优选的，所述连接限位杆共设有三个。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型中，通过设置的第一驱动杆、第二驱动杆、第三驱动杆、第四驱动杆相互配合使用可分别对上侧夹手与下侧夹手进行驱动，从而对上侧夹手与下侧夹手的夹紧和松开起到控制作用。

2、本实用新型中，通过设置的第一驱动齿轮与第二驱动齿轮对称设置可分别对第一驱动杆、第二驱动杆，第三驱动杆、第四驱动杆进行驱动，与此同时还能够保证传动的精度，使得上侧夹手与下侧夹手的加紧与松开的过程运行的更加精准，进而提高整体的精确性。

3、本实用新型中，通过设置的圆弧槽的设置使得上侧夹手与下侧夹手的适应性更强，保证机器人抓手能够适应更多种形状的工件，与此同时齿槽的加入可提高机器人抓手的抓紧程度，从而在一定程度上避免工件在夹紧的过程中出现掉落的情况，保证整体的牢固性。

附图说明

图1为本实用新型整体主视图；

图2为本实用新型内部结构示意图；

图3为本实用新型整体俯视图。

图中：1-机器人抓手、2-上侧安装盘、3-下侧安装盘、4-连接限位杆、5-第一驱动齿轮、6-第一驱动杆、7-上侧夹手、8-第二驱动杆、9-圆弧槽、10-齿槽、11-第二驱动齿轮、12-第三驱动杆、13-下侧夹手、14-第四驱动杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例,基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：

一种齿轮传动的机器人抓手，包括机器人抓手1，机器人抓手1的上侧安装有上侧安装盘2，机器人抓手1的下侧并且与上侧安装盘2对应的位置安装有下侧安装盘3，上侧安装盘2与下侧安装盘3的拐角处固定安装有连接限位杆4，上侧安装盘2与下侧安装盘3之间的右上侧固定安装有第一驱动齿轮5，第一驱动齿轮5的两侧固定安装有第一驱动杆6，第一驱动杆6的左下侧转动连接有上侧夹手7，上侧夹手7的两侧并且位于第一驱动杆6的左侧转动连接有第二驱动杆8，上侧夹手7的左下侧开设有圆弧槽9，圆弧槽9的设置使得上侧夹手7与下侧夹手13的适应性更强，保证机器人抓手1能够适应更多种形状的工件，上侧夹手7的下侧并且位于圆弧槽9的两侧开设有齿槽10，齿槽10的加入可提高机器人抓手1的抓紧程度，从而在一定程度上避免工件在夹紧的过程中出现掉落的情况，保证整体的牢固性，上侧安装盘2与下侧安装盘3之间的右下侧转动连接有第二驱动齿轮11，第一驱动齿轮5与第二驱动齿轮11对称设置可分别对第一驱动杆6、第二驱动杆8，第三驱动杆12、第四驱动杆14进行驱动，与此同时还能够保证传动的精度，使得上侧夹手7与下侧夹手13的加紧与松开的过程运行的更加精准，进而提高整体的精确性，第二驱动齿轮11的两侧固定连接有第三驱动杆12，第三驱动杆12的左下侧转动连接有下侧夹手13，下侧夹手13的两侧并且位于第三驱动杆12的左侧转动连接有第四驱动杆14，第一驱动杆6、第二驱动杆8、第三驱动杆12、第四驱动杆14相互配合使用可分别对上侧夹手7与下侧夹手13进行驱动，从而对上侧夹手7与下侧夹手13的夹紧和松开起到控制作用。

本实用新型工作流程：使用时将驱动装置安装在第一驱动齿轮5与第二驱动齿轮11对应的位置，之后将机器人抓手1安装在机器人手臂上即可正常使用，在张开过程中，第一驱动齿轮5与第二驱动齿轮11在驱动装置的驱动作用下分别进行顺、逆时针旋转，与此同时第一驱动齿轮5与第二驱动齿轮11分别带动第一驱动杆6与第三驱动杆12进行顺、逆时针旋转，第一驱动杆6与第三驱动杆12分别带动上侧夹手7与下侧夹手13打开，抓取过程中，第一驱动齿轮5与第二驱动齿轮11在驱动装置的驱动作用下分别进行逆、顺时针旋转，与此同时第一驱动齿轮5与第二驱动齿轮11分别带动第一驱动杆6与第三驱动杆12进行逆、顺时针旋转，第一驱动杆6与第三驱动杆12分别带动上侧夹手7与下侧夹手13闭合从而对工件进行抓取，第一驱动齿轮5与第二驱动齿轮11对称设置可分别对第一驱动杆6、第二驱动杆8，第三驱动杆12、第四驱动杆14进行驱动，与此同时还能够保证传动的精度，使得上侧夹手7与下侧夹手13的加紧与松开的过程运行的更加精准，进而提高整体的精确性，第一驱动杆6、第二驱动杆8、第三驱动杆12、第四驱动杆14相互配合使用可分别对上侧夹手7与下侧夹手13进行驱动，从而对上侧夹手7与下侧夹手13的夹紧和松开起到控制作用，圆弧槽9的设置使得上侧夹手7与下侧夹手13的适应性更强，保证机器人抓手1能够适应更多种形状的工件，齿槽10的加入可提高机器人抓手1的抓紧程度，从而在一定程度上避免工件在夹紧的过程中出现掉落的情况，保证整体的牢固性。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。