一种Delta机器人从动臂装配夹具的制作方法

本实用新型涉及机械装配装置领域，具体涉及一种delta机器人从动臂装配夹具。

背景技术：

在智能化发展的今天，机器人出现在我们的生活中已经不是一件稀奇的事情了。在一些地方，机器人已经开始代替我们做一些日常的工作，减轻我们的工作负担。delta并联机器人具有精度高、响应快的特点，在生产中有着广泛的应用。在delta并联机器人的结构中，一些部件在组成delta并联机器人时，是非常重要的部件，例如，从动臂在其组成上是非常重要的一个结构，从动臂是一个多零件的装配体，并且在从动臂的装配上有较高的装配精度要求。常见地，从动臂由三部分组成，分别是中间的连杆以及两端的连接头，连杆与两端的连接头的配合是间隙配合，一般采用胶水粘接，间隙配合方式使得连杆与连接头的配合精度要求较高，要求连杆必须在连接头的正中间，并且两个连接头必须在同一平面内。这样的从动臂，其两个连接头的中心点之间的距离为固定长度。

在上述这样的情况下，装配装置能够保证从动臂装配时达到装配精度尤为重要。

技术实现要素：

基于上述现有的从动臂装配方式存在的保证装配精度不易的问题，并为解决上述现有的从动臂装配方式存在的保证装配精度不易的问题，本实用新型提供一种delta机器人从动臂装配夹具，以使针对上述现有的从动臂装配方式存在的保证装配精度不易的技术问题提出如下技术方案：

本实用新型提供一种delta机器人从动臂装配夹具，用于从动臂的装配，该delta机器人从动臂装配夹具包括主体及定位块，主体上具有与从动臂适配的第一臂槽，并且主体上设置有第一压板，定位块活动连接于主体，其中定位块上具有与主体的第一臂槽相应设置的第二臂槽，并且定位块上设置有第二压板。

进一步地，主体上设置有显示器及距离传感器，显示器与距离传感器相接通。

进一步地，第二臂槽包括第二端槽，定位块的侧面具有一开口，开口向内延伸至第二端槽中心的正下方形成盲孔，距离传感器安装在第二端槽中心正下方的盲孔内。

进一步地，第一压板与主体活动连接，第二压板与定位块活动连接。

进一步地，主体上开设槽体，槽体容纳定位块。

进一步地，槽体两个相对侧壁上分别开设有安装槽，定位块两侧面分别向外延伸形成两个凸楞，安装槽与凸楞配合连接。

进一步地，第一压板与主体枢转连接，第二压板与定位块枢转连接。

本实用新型的一目的在于提供一种delta机器人从动臂装配夹具，其中该delta机器人从动臂装配夹具使得从动臂的连杆处在连接头的正中间。

本实用新型的另一目的在于提供一种delta机器人从动臂装配夹具，其中该delta机器人从动臂装配夹具使得从动臂的两个连接头在同一平面内。

本实用新型的另一目的在于提供一种delta机器人从动臂装配夹具，其中该delta机器人从动臂装配夹具使得从动臂各部件安装方便的同时，保证了安装的精度。

本实用新型的另一目的在于提供一种delta机器人从动臂装配夹具，其中该delta机器人从动臂装配夹具在两个连接头中心距离不准确时，可通过显示器上的距离显示调整距离以达到距离要求。

本实用新型的另一目的在于提供一种delta机器人从动臂装配夹具，其中该delta机器人从动臂装配夹具制作成本低廉，操作简单，同时保证从动臂安装高效精准。

本实用新型的另一目的在于提供一种delta机器人从动臂装配夹具，其中该delta机器人从动臂装配夹具在装配状态下，从动臂的连杆插入到连接头中时保证连杆在连接头的中心位置。

本实用新型的另一目的在于提供一种delta机器人从动臂装配夹具，其中该delta机器人从动臂装配夹具在装配后能够使两连接头中心的距离达到预设的距离要求。

附图说明

图1为本实用新型提供的一种delta机器人从动臂装配夹具之结构示意图；

图2为本实用新型提供的一种delta机器人从动臂装配夹具之定位块的结构示意图；

图3为本实用新型提供的一种delta机器人从动臂装配夹具之主体的结构示意图；

图中：主体-1，第一压板-11，旋转轴-111，第二压板-12，固定槽-13，盲孔-14，槽体-15，安装槽-151，第一臂槽-2，第一端槽-21，第一连杆凹槽-22，定位块-3，凸楞-31，第二臂槽-4，第二端槽-41，第二连杆凹槽-42，显示器-5。

具体实施方式

下面结合图1-图3和具体实施方式对本实用新型作进一步的描述。

以下描述用于揭露本实用新型以使本领域技术人员能够实现本实用新型。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。在以下描述中界定的本实用新型的基本原理可以应用于其他实施方案、变形方案、改进方案、等同方案以及没有背离本实用新型的精神和范围的其他技术方案。

本领域技术人员应理解的是，在本实用新型的揭露中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系是基于附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述术语不能理解为对本实用新型的限制。

本实用新型提供一种delta机器人从动臂装配夹具，该delta机器人从动臂装配夹具包括主体1及定位块3，主体1上具有与从动臂适配的第一臂槽2，并且主体1上设置有第一压板11，定位块3活动连接于主体1，其中定位块3上具有与主体1的第一臂槽2相应设置的第二臂槽4，并且定位块3上设置有第二压板12，保证了从动臂装配时的中心及同一平面的安装要求。主体1上的第一臂槽2包括第一端槽21及第一连杆凹槽22，第一端槽21沿着槽壁一体延伸缩至杆状形成第一连杆凹槽22，通俗来说，第一连杆凹槽22是第一端槽21的连续。从动臂包括两个连接头以及连杆，两个连接头为球形，连杆为杆状，具体而言，连杆为圆柱形杆，与之适配的，主体1上的第一臂槽2的第一端槽21为半球形槽，第一连杆凹槽22为半圆柱杆状槽结构。第一臂槽2包括但不限于半球形槽及半圆柱杆状槽。上述提到的中心指的是两个连接头的中心之间的距离，上述提到的同一平面指的是两个连接头须在同一平面内。

第一压板11以及第二压板12的设置，使得两个连接头在同一平面内，而第一压板11及第二压板12依靠其自身重力分别各自压制一连接头。

值得注意的是，第一臂槽2及第二臂槽4整体契合从动臂的形状，即与从动臂的形状一致。

第一臂槽2及第二臂槽4的设置，使得连杆插入到连接头中时保证连杆在连接头的中心位置。

进一步地，主体1上设置有显示器5及距离传感器，显示器5与距离传感器相接通，即距离传感器的输出端与显示器5的输入端连接，并且距离传感器连接电源。具体而言，主体1装配从动臂的所在面上开设有一固定口，固定口向内延伸形成一固定槽13，固定槽13内安装显示器5，显示器5嵌合固定槽13。显示器5可为常见的液晶显示器5，但不限制液晶显示器5。

距离传感器及显示器5的设计，保证了两个连接头中心之间的距离准确，从动臂的安装更加精准高效。距离传感器传输到显示器5上的距离可以得出两个连接头的中心之间的距离，从而在对定位块3调整的过程中，保证两个连接头的中心之间的距离准确。

进一步地，第二臂槽4包括第二端槽41，定位块3的侧面具有一开口，开口向内延伸至第二端槽41中心的正下方形成盲孔14，距离传感器安装在第二端槽41中心正下方的盲孔14内。第二臂槽4还包括第二连杆凹槽42，同样地，第二端槽41与第二连杆凹槽42之间为一体，即第二端槽41延伸形成第二连杆凹槽42。值得注意的是，第二臂槽4包括但不限于半球形槽及半圆柱杆状槽。具体而言，定位块3活动并靠近第一连杆凹槽22的方向的端侧面上具有一开口，开口向内延伸至第二端槽41中心的正下方形成盲孔14。盲孔14的设置，便于安置距离传感器，使距离传感器对所需距离进行测量与传输。

进一步地，第一压板11与主体1活动连接，第二压板12与定位块3活动连接。这样的连接设置，便于灵活地选择压紧与松开连接头。

进一步地，主体1上开设槽体15，槽体15容纳定位块3。

进一步地，槽体15两相对侧壁开设有两个安装槽151，定位块3两侧面分别向外延伸形成两个凸楞31，安装槽151与凸楞31配合连接。具体而言，安装槽151与凸楞31插接，便于定位块3的滑动。

值得注意的是，盲孔14为长方体孔，即距离传感器射出的红外线碰到障碍物（在本实用新型的本实施例中为第一臂槽2所在面的垂直面，该垂直面与盲孔14所在面相对）会返回信号，从而测出安装在第二端槽41上的连接头中心到垂直面的距离，因垂直面到安装在第一端槽21上的连接头中心的距离为固定值。安装在第二端槽41上的连接头中心到垂直面的距离加上垂直面到安装在第一端槽21上的连接头中心的距离为两个连接头中心之间的距离。安装在第二端槽41上的连接头中心到垂直面的距离是一个变值，随着定位块3的滑动而变化。值得一提的是，两个连接头的中心之间的距离为预设距离，这就使得安装在第二端槽41上的连接头中心到垂直面的距离也变成一个预设距离，此外，距离传感器随着定位块3的活动实时将安装在第二端槽41上的连接头中心到垂直面的距离传输到显示器5上，操作者可实时看到安装在第二端槽41上的连接中心到垂直面的距离随着定位块3的滑动而变化，直到安装在第二端槽41上的连接头中心到垂直面的距离等于原先设置的预设距离时定位块3停止滑动。安装在第二端槽41上的连接头中心到垂直面的距离以下用h1表示，两个连接头的中心之间的距离以下用h表示，垂直面到安装在第一端槽21上的连接头中心的距离以下用h2表示。

进一步地，第一压板11与主体1枢转连接，第二压板12与定位块3枢转连接。具体来说，第一压板11与主体1可通过旋转轴111连接，也可通过合页连接，第二压板12与定位块3可通过旋转轴111连接，也可通过合页连接。

在装配时，该delta机器人从动臂装配夹具水平放置，首先装入从动臂的一个连接头到位于主体1上的第一端槽21中，此时连接头的自由度为1，仍然可以转动，盖上依靠重力压紧于连接头的第一压板11后，连接头的自由度变为0，再将连杆装入第一连杆凹槽22以及第二连杆凹槽42中，第一连杆凹槽22以及第一端槽21可以保证连杆和连接头的间隙配合，再将另一个连接头装入到定位块3上的第二端槽41中，并盖上依靠重力压紧于连接头的第二压板12，使从动臂的部件完全固定。第一压板11以及第二压板12可以保证两个连接头位于同一平面且连接头自由度为0，这时候，操作者可将定位块3滑动，定位块3内的距离传感器将测得的h1实时传输到显示器5上，直到随着定位块3的滑动，h1的值达到操作者预设的距离值，定位块3停止滑动。

本领域的技术人员应理解，上述描述及附图中所示的本实用新型的实施例只作为举例而并不限制本实用新型。本实用新型的目的已经完整并有效地实现。本实用新型的功能及结构原理已在实施例中展示和说明原理的情况下，本实用新型的实施方式可以有任何的变形或修改。

由此可以看到本实用新型目的可被充分有效完成。用于解释本实用新型功能和结构原理的该实施例已被充分说明和描述，在没有背离这些原理的情况下可以进行改变。因此，本实用新型包括涵盖在附属权利要求范围和精神之内的所有修改。