一种码垛机器人夹爪机构的制作方法

本实用新型涉及一种生产线上的自动化设备，特别是涉及一种码垛机器人夹爪机构。

背景技术：

近年来，工业机器人行业得到了飞速的发展，运用机器人作业能够帮助企业降低运行成本，并且便于日常管理。码垛是每个生产都必不可少的一道工序，码垛机器人的应用为企业的发展，带来新的契机，传统的码垛多是由人工来完成，这种码垛方式无法适用于当今的企业发展需求。生产节拍高或产品质量过大，人工运载都难以满足生产要求。且过多的作业人员，需要付出很高的劳动成本，生产效率得不到提高。另外，机器人夹爪多为固定产品而设计，通用性差、造价成本高。

针对以上问题，为了提高生产效率，节省劳动成本，保证作业人员的人身安全，本实用新型提供的一种码垛机器人夹爪机构适用于不同型号的空调压缩机码垛，通用性强，夹持力大，可以有效利用机器人的作业重量。

技术实现要素：

为解决上述技术问题，本实用新型的目的是提供一种可实现大批量运载的码垛机器人夹爪机构。

本实用新型的码垛机器人夹爪机构，包括固定在基座上的伺服驱动器，所述伺服驱动器带动的主动轮通过同步带与从动轮传动连接，架设在所述基座上的所述从动轮和固定在所述基座底面上的中心齿轮通过固定轴连接，所述基座的底面上还设有围绕所述中心齿轮设置并且均能同时与所述中心齿轮啮合传动的齿条，每一个所述齿条分别铰接在能够沿着所述基座的底面上的滑轨滑行的滑块上，每一个所述滑块上均固定有夹爪片组件。

进一步的，所述伺服驱动器的主轴上装有带涨紧的所述主动轮。

进一步的，每一个所述滑块均通过支撑块固定在所述基座的底面上，所述支撑块内设有供所述滑块滑行的滑道。

进一步的，所述夹爪片组件包括夹爪片以及设于所述夹爪片内侧的膜片式夹紧气缸。

进一步的，还包括气动齿型离合器，所述气动齿型离合器位于所述基座和从动轮之间的固定轴上，所述气动齿型离合器通过分布在其四周的支架固定架设在所述基座上。

更进一步的，所述气动齿型离合器通过均匀分布在其四周的三个支架固定架设在所述基座上。

进一步的，所述基座上设有感应所述夹爪片组件开合程度的至少一个光电感应开关。

更进一步的，所述基座上设有以所述从动轮为中心由远及近分布的三个光电感应开关。

更进一步的，还包括能够随着所述滑块滑动的感应块，每一个所述光电感应开关为方便所述感应块通过的u型光电感应开关。

进一步的，所述滑轨上设有限位块。

借由上述方案，本实用新型至少具有以下优点：

本实用新型提供一种码垛机器人夹爪机构，其结构紧凑，运行稳定，提高了生产效率，节省了劳动成本，保证了作业人员的人身安全。

上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本实用新型的较佳实施例并配合附图详细说明如后。

附图说明

图1是本实用新型的码垛机器人夹爪机构的结构示意图；

图2是本实用新型的码垛机器人夹爪机构的结构示意图；

图3是本实用新型的码垛机器人夹爪机构的仰视图。

1基座2伺服驱动器

3主动轮4同步带

5从动轮6中心齿轮

7齿条8滑轨

9滑块10固定轴

11支撑块12夹爪片

13膜片式夹紧气缸14气动齿型离合器

15支架16光电感应开关

17感应块18限位块

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。

图1至图3所示的一种码垛机器人夹爪机构，包括固定在基座1上的伺服驱动器2，伺服驱动器2带动的主动轮3通过同步带4与从动轮5传动连接，架设在基座1上的从动轮5和固定在基座1底面上的中心齿轮6通过固定轴10连接，基座1的底面上还设有围绕中心齿轮6设置并且均能同时与中心齿轮6啮合传动的齿条7，每一个齿条7分别铰接在能够沿着基座1的底面上的滑轨8滑行的滑块9上，每一个滑块9上均固定有夹爪片12组件。

本实用新型提供的码垛机器人夹爪机构的工作过程如下：

基座1上的伺服驱动器2带动主动轮3通过同步带4的传动，同步带4动从动轮5转动，从动轮5通过固定轴10连接中心齿轮6使其同步转动，同时，位于中心齿轮6四周且与中心齿轮6啮合传动的齿条7随着中心齿轮6的转动分别在与中心齿轮6相切的方向上移动，齿条7铰接在滑块9上，基座1底面上设有滑轨8，这样，当齿条7在与中心齿轮6相切的方向上移动时，可以带动滑块9沿着基座1底面上的滑轨8滑行，以此控制各个固定在滑块9上夹爪片12组件之间的开合。

在本实施例中，伺服驱动器2的主轴上装有带涨紧的主动轮3。

在本实施例中，为了支撑滑块9沿着滑轨8稳定的滑行，每一个滑块9均通过支撑块11固定在基座1的底面上，支撑块11内设有供滑块9滑行的滑道。

在本实施例中，夹爪片12组件包括夹爪片12以及设于夹爪片12内侧的膜片式夹紧气缸13；这样，当各个夹爪片12靠近合拢时，位于夹爪片12内侧的膜片式夹紧气缸13可以同时吸附住待运载的物料，防止其滑落，投入下一个生产线，其中夹爪片12是超高强度航空铝合金加工而成，密度低，可以减轻机器人负载，增加机器人的夹持能力。

在本实施例中，还包括用于减速的气动齿型离合器14，气动齿型离合器14位于基座1和从动轮5之间的固定轴10上，气动齿型离合器14通过分布在其四周的支架15固定架设在基座1上。

在本实施例中，为了稳定的固定住气动齿型离合器14，气动齿型离合器14通过均匀分布在其四周的三个支架15固定架设在基座1上。

在本实施例中，基座1上设有感应夹爪片12组件开合程度的至少一个光电感应开关16；这样，可以提高夹爪片12组件开合的灵敏度。

在本实施例中，基座1上设有以从动轮5为中心由远及近分布的三个光电感应开关16；这样，由内向外依次装配的u型光电感应开关中，位于近位的u型光电感应开关用于限制夹爪片12组件的极限位，位于远位的u型光电感应开关用于检测夹爪片12组件是否将待运载物料夹紧到位，位于中间位的u型光电感应开关可根据待运载物料的大小自由调节位置，内外两个u型光电感应开关位置在初始设置后，不可调节。

在本实施例中，为了及时反馈滑块9在滑轨8上的滑行距离，还包括能够随着滑块9滑动的感应块17，每一个光电感应开关16为方便感应块17通过的u型光电感应开关。

在本实施例中，为了限制滑块9在滑轨8上的滑行距离，滑轨8上设有限位块18，限位块18可以位于滑轨8的两端，也可以只位于滑轨8的一端。

以上仅是本实用新型的优选实施方式，并不用于限制本实用新型，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，此类改进和变型也应视为本实用新型的保护范围。