连接装置和连接方法与流程

本发明涉及将工件连接于规定的位置的连接装置和连接方法。

背景技术：

以往，公开了将电缆作为工件进行把持，对所把持的电缆进行定位，并将所定位的电缆与基板上的连接器连接的连接装置的结构。作为那样的结构的装置，存在专利文献1所公开的装置。

在专利文献1所公开的连接装置中，机器人通过机械手把持电缆，一边使机械手沿着电缆滑动，一边使把持位置移动，由此使机械手对电缆的把持部分移动至拍摄位置。在拍摄位置拍摄机械手对电缆的把持位置，并基于所拍摄的图像检测机械手是否到达至目标位置。在机械手未到达至目标位置的情况下，机械手修正位置，并再度检测机械手是否到达至目标位置。若确认机械手到达至目标位置，则机械手移动来将电缆与连接器连接。

专利文献1：日本特开2015-30086号公报

然而，在专利文献1所公开的连接装置中，通过所拍摄的图像来检测电缆的把持位置是否到达至目标位置。因此，需要拍摄单元、用于根据由拍摄单元拍摄到的图像来检测机械手是否到达至目标位置的系统的结构。因此，装置的结构变得复杂，导致装置的制造成本有可能增大。

技术实现要素：

为此，鉴于上述的情况，本发明的目的在于提供一种通过简单的结构将工件可靠地连接于规定的连接位置的连接装置和连接方法。

本发明的连接装置是将长条且具有挠性并且基端部被设置为固定的工件连接于连接部的连接装置，其特征在于，上述连接装置具备：保持部，保持上述工件；抵接部，供上述工件抵接；以及控制部，控制上述保持部对上述工件的保持、上述保持部的移动以及上述抵接部的移动，上述控制部以使上述工件抵接于上述抵接部的抵接位置，并且使上述保持部保持抵接于上述抵接位置的上述工件并将其连接于连接部的方式，控制上述保持部对上述工件的保持、上述保持部的移动以及上述抵接部的移动。

在上述结构的连接装置中，由于使通过抵接于抵接部的抵接位置来定位的工件连接于连接部的连接位置，因此能够使工件可靠地连接于连接位置。另外，在使工件连接时，无需通过图像等来确认工件的位置的偏离，也无需修正工件的位置的偏离，因此能够使连接装置的结构简单。

另外，也可以构成为：上述控制部以上述保持部在推断上述工件的末端部的周围的部分所在的推断区域通过的方式使上述保持部移动，上述控制部以在上述保持部通过上述推断区域时，使上述保持部抵靠于上述工件而使上述保持部保持上述工件的方式，控制上述保持部对上述工件的保持和上述保持部的移动。

由于使保持部在推断工件的末端部的周围的部分所在的推断区域通过而使保持部抵靠于工件，由此使保持部保持工件，因此保持部能够可靠地保持工件，并且能够高效地进行保持部对工件的保持。

另外，也可以构成为：上述抵接位置具备供上述工件沿着重力方向抵接的第1抵接位置。

由于抵接位置具备供工件沿着重力方向抵接的第1抵接位置，因此能够进行工件对重力方向的定位。

另外，也可以构成为：上述抵接位置具备供上述工件沿着上述工件的宽度方向抵接的第2抵接位置。

由于抵接位置具备供工件沿着工件的宽度方向抵接的第2抵接位置，因此能够对工件的宽度方向进行工件的定位。

另外，也可以构成为：上述第2抵接位置能够沿着上述工件的宽度方向移动，上述控制部控制上述第2抵接位置的移动。

由于第2抵接位置能够沿着工件的宽度方向移动，因此通过使第2抵接位置移动而将工件抵接于第2抵接位置。因此，能够可靠地进行工件的沿着宽度方向的定位。

另外，也可以构成为：上述保持部能够通过吸附来保持上述工件。

由于保持部通过吸附来保持工件，因此抑制保持部与工件之间的偏离，从而保持部能够将工件准确地保持于所定位的位置。

另外，也可以构成为：上述保持部具备按压部，上述按压部按压上述工件中的比由上述保持部保持的保持位置更靠近末端部的区域，上述控制部控制上述按压部对上述工件的按压。

由于保持部具备按压工件中的比保持位置更靠近末端部的区域的按压部，因此能够抑制工件的末端部产生上浮。因此，能够抑制由工件的末端部产生上浮引起的工件的位置偏离，从而能够使工件可靠地连接于连接位置。

另外，也可以构成为：上述连接部具备供上述工件插入的连接位置、和能够从上述连接位置开口的位置向覆盖上述连接位置的位置移动的盖部，上述抵接部具备抵靠部，上述抵靠部在上述工件被插入至上述连接位置时抵靠于上述盖部并使上述盖部向覆盖上述连接位置的位置移动。

由于抵接部具备在工件被插入至连接位置时抵靠于盖部并使盖部向覆盖连接位置的位置移动的抵靠部，因此通过使抵接部移动，能够使盖部变为覆盖连接位置的状态。因此，能够以简单的结构使盖部变为覆盖连接位置的状态。

另外，也可以构成为：上述保持部和上述抵接部分别构成为机器人的机械手。

由于保持部和抵接部分别构成为机器人的机械手，因此通过使机器人臂驱动，能够使保持部和抵接部分别在规定的动作范围内高精度地移动。

另外，也可以构成为：上述机器人具有第1臂和第2臂，上述保持部安装于上述第1臂，上述抵接部安装于上述第2臂，上述第1臂和上述第2臂构成为能够绕同轴旋转。

由于保持部安装于第1臂，抵接部安装于第2臂，第1臂和第2臂构成为能够绕同轴旋转，因此保持部和抵接部所能取得的能够动作的动作范围大。

另外，本发明的连接方法是使用连接装置来将工件连接于连接位置的连接方法，上述连接装置具备：保持部，保持长条且具有挠性并且基端部被设置为固定的上述工件；和抵接部，供由上述保持部保持的上述工件抵接，连接方法具备：第1保持工序，由上述保持部保持上述工件；接近工序，使在上述第1保持工序中保持的上述工件接近上述抵接部；第1保持解除工序，在上述接近工序中接近上述抵接部的位置解除上述保持部对上述工件的保持；抵接工序，将在上述第1保持解除工序中解除了上述保持部所进行的保持的上述工件抵接于上述抵接部；第2保持工序，由上述保持部保持在上述抵接工序中向上述抵接部进行了抵接的上述工件；连接工序，将在上述第2保持工序中由上述保持部保持的上述工件连接于连接部；以及第2保持解除工序，针对在上述连接工序中与上述连接部连接的上述工件，解除上述保持部对上述工件的保持。

在上述结构的连接方法中，由于使通过在抵接工序中与抵接部抵接而被定位的工件在连接工序中连接于连接位置，因此能够使工件可靠地连接于连接位置。另外，在使工件连接时，无需通过图像等来确认工件的位置的偏离，也无需修正工件的位置的偏离，因此能够使所需的装置的结构变得简单。

另外，也可以构成为：在上述第1保持工序中由上述保持部保持上述工件时，使上述保持部在推断上述工件的末端部的周围的部分所在的推断区域通过，而使上述保持部抵靠于上述工件，由此使上述保持部保持上述工件。

在由保持部保持工件时，通过使保持部在推断工件的末端部的周围的部分所在的推断区域通过，而使保持部抵靠于工件，由此使保持部保持工件，因此保持部能够可靠地保持工件，并且能够高效地进行保持部对工件的保持。

根据本发明，由于能够通过简单的结构将工件可靠地连接于连接位置，因此能够减少将工件可靠地连接于连接位置的连接装置的制造成本。

附图说明

图1是本发明的实施方式所涉及的连接装置的立体图。

图2是图1的连接装置的示意性的主视图。

图3是表示图1的连接装置中的保持部周边的区域的立体图。

图4是表示图1的连接装置中的抵接部周边的区域的立体图。

图5是表示图1的连接装置中的针对连接装置主体部的控制系统的结构的框图。

图6是表示通过图1的连接装置进行电缆向连接器的连接时的流程的流程图。

图7是表示在通过图1的连接装置进行连接时保持部为了保持电缆而保持部与电缆接近的状态的立体图。

图8是表示在通过图1的连接装置进行连接时保持部抵靠于电缆并保持的状态的立体图。

图9是表示在通过图1的连接装置进行连接时，保持了电缆的保持部接近抵接部的状态的针对保持部和抵接部的周边的立体图。

图10是表示在通过图1的连接装置进行连接时，将电缆抵接于抵接部的抵接位置的状态的针对保持部和抵接部的周边的立体图。

图11是表示在通过图1的连接装置进行连接时，将电缆抵接于抵接部的抵接位置后，电缆被保持部保持的状态的针对保持部和抵接部的周边的立体图。

图12是表示在通过图1的连接装置进行连接时，将电缆抵接于抵接部的抵接位置后，保持部的按压部下降来按压电缆的末端部的状态的针对保持部和抵接部的周边的立体图。

图13是表示在通过图1的连接装置进行连接时，将电缆连接于连接位置后，使锁止机构中的盖部向闭合状态移动的状态的针对保持部和抵接部的周边的立体图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式所涉及的连接装置和连接方法进行说明。

图1是本发明的实施方式所涉及的连接装置1的立体图。

如图1所示，连接装置1具备连接装置主体部100、和用于载置基板的工作台30。

在图1所示的状态下，在工作台30上载置有基板31。在基板31设置有连接器32。构成为能够将作为工件的电缆50连接于连接器32中的连接位置。

连接装置主体部100具备能够保持作为工件的电缆50的保持部10、和抵接由保持部10保持的电缆50来进行定位的抵接部20。在本实施方式中，电缆50构成为箔状。另外，电缆50由薄且柔软的材料形成，因此具有挠性，如图1所示，构成为能够将局部弯曲为圆弧状。在本实施方式中，作为工件的电缆50使用所谓的ffc(flexibleflatcable：柔性扁平电缆)。另外，连接部是设置于基板31的连接器32。

在本实施方式中，电缆50形成为长条。电缆50具备末端部和基端部，并在基端部与基板31连接。这里，将电缆50中的进行向连接部连接的一侧的部分称为末端部，将电缆50中的与基板31连接的一侧的部分称为基端部。如上述那样，电缆50设置为基端部固定于规定的位置，在本实施方式中与基板31中的接近连接器32的位置连接。另外，电缆50沿着从基端部朝向末端部的方向形成为长条。

连接装置主体部100构成为机器人，保持部10和抵接部20分别构成为机器人的机械手。

保持部10构成为能够通过吸附来保持电缆50。保持部10具备通过进行吸附来保持电缆50的吸附部11。在保持部10中的与电缆抵靠的吸附部11形成有多个吸引口。通过在保持部10的吸附部11与电缆50抵靠的状态下经由吸引口进行吸引，从而保持部10能够通过吸附来保持电缆50。

抵接部20是用于抵接由保持部10保持的电缆50的部件。通过使电缆50与抵接部20的抵接位置抵接，从而进行对电缆50的定位。

接下来，对连接装置主体部100的结构进行说明。

在图2中示出针对本实施方式的连接装置主体部100的示意性的主视图。如图2所示，连接装置主体部100由具备一对机器人臂13的水平多关节型的双臂机器人构成。

连接装置主体部100具备第1机器人臂(第1臂)13a和第2机器人臂(第2臂)13b。在第1机器人臂13a的末端部设置有第1保持部18。在第2机器人臂13b的末端部设置有第2保持部19。以下，在不区别第1机器人臂13a与第2机器人臂13b的情况下，有时仅称为机器人臂13。

连接装置主体部100具备控制部14和真空产生装置(未图示)。

控制部14例如设置于连接装置主体部100的支承台15的内部。但是，并不局限于此，例如也可以设置于机器人臂13的内部等。另外，也可以设置于其他空的空间。

真空产生装置例如有真空泵、convum(注册商标)等。对于真空产生装置，也与控制部14相同，例如设置于支承台15的内部。但是，并不局限于此，真空产生装置例如也可以设置于机器人臂13的内部等其他场所。真空产生装置经由未图示的配管与后述的保持部10的吸引口连接。在配管例如设置有未图示的开闭阀，通过开闭阀将配管打开和关闭。该真空产生装置的动作和开闭阀的开闭由控制部14控制。

第1机器人臂13a使第1保持部18在规定的动作范围内移动。另外，第2机器人臂13b使第2保持部19在规定的动作范围内移动。机器人臂13例如是水平多关节型机器人臂，包括臂部41、和肘杆部42。另外，第1机器人臂13a与第2机器人臂13b能够相互独立地进行动作，或者相互关联地进行动作。

第1保持部18和第2保持部19构成为能够分别把持具有功能的机械手部。

连接装置主体部100具备支承台15、和从支承台15向铅垂方向上方延伸的基轴16。基轴16能够旋转运动地安装于支承台15。

在基轴16以在水平方向上延伸的方式安装有臂部41。臂部41安装为能够以基轴16为中心进行旋转。

臂部41包括第1连杆41a和第2连杆41b。第1连杆41a和第2连杆41b被支承为能够相互沿着水平方向旋转。经由臂部41，在基轴16连接有第1机器人臂13a和第2机器人臂13b。

臂部41将安装于第1机器人臂13a和第2机器人臂13b的末端部的肘杆部42定位于动作范围内的任意的位置。

第1连杆41a的基端部通过旋转关节j1与支承台15的基轴16连结，并能够绕通过基轴16的轴心的旋转轴线l1转动。第2连杆41b通过旋转关节j2与第1连杆41a的末端部连结，并能够绕被规定于第1连杆41a的末端部的旋转轴线l2转动。

肘杆部42将与其末端相连的机构变更为任意的姿势。肘杆部42包括升降部42a和转动部42b。升降部42a通过直动关节j3与第2连杆41b的末端部连结，并能够相对于第2连杆41b升降移动。转动部42b通过旋转关节j4与升降部42a的下端部连结，并能够绕被规定于升降部42a的下端的旋转轴线l3转动。

在本实施方式中，旋转轴线l1～l3相互平行，例如在铅垂方向上延伸。另外，旋转轴线l1～l3的延伸方向与升降部42a的升降移动方向相互平行。

在臂13以与各关节j1～j4相对应的方式设置有驱动用的伺服马达(未图示)、和检测该伺服马达的旋转角的编码器(未图示)等。另外，第1机器人臂13a的旋转轴线l1与第2机器人臂13b的旋转轴线l1处于同一直线上，第1机器人臂13a的第1连杆41a与第2机器人臂13b的第1连杆41a配置为上下设置阶梯差。

接下来，对第1保持部18、第2保持部19能够把持的机械手进行说明。在本实施方式中，第1保持部18作为机械手保持保持部10。另外，第2保持部19作为机械手保持抵接部20。

接下来，对保持部10的结构进行说明。在图3中示出针对保持部10的周边部分的立体图。

保持部10具备吸附部11。在吸附部11设置有多个吸引口。吸引口设置于吸附部11中的与电缆抵靠的一侧的末端部，在吸附部11朝向重力方向下方形成。

在吸附部11中的吸引口，经由上述的配管与真空产生装置连接，并能够从吸引口吸引空气。构成为：通过一边从保持部10中的吸附部11的吸引口进行空气的吸引一边使电缆与吸引口接触，从而能够使电缆吸附于吸附部11。保持部10构成为：被第1保持部18把持，通过使第1机器人臂13a驱动而能够在规定的动作范围内移动。

另外，保持部10在沿着从能够旋转地安装于肘杆部42的转动部42b的安装部10a朝向吸附部11的d1方向的末端部，具备安装成能够沿着重力方向移动的按压部12。按压部12构成为板状。因此，按压部12构成为能够沿着重力方向按压由保持部10保持的电缆中的沿着d1方向的末端部。

接下来，对抵接部20的结构进行说明。在图4中示出对抵接部20的周边部分放大的立体图。抵接部20构成为：由第2保持部19把持，通过使第2机器人臂13b驱动而能够在规定的动作范围内移动。

抵接部20具有两个位置限制部件21。在从抵接部20中的能够旋转地安装于肘杆部42的转动部42b的安装部20a朝向位置限制部件21的d2方向的末端部安装有位置限制部件21。

两个位置限制部件21分别以随着朝向d2方向而阶段性地变低的方式形成为阶梯状。另外，位置限制部件21在d3方向上以随着朝向分别对置的位置限制部件21而阶段性地变低的方式形成为阶梯状。因此，在两个位置限制部件21形成有朝向分别对置的位置限制部件21突出的突出部22。

突出部22的上表面(第1抵接位置)22a在图4所示的状态下构成为水平。因此，突出部22的上表面22a能够作为后述的抵接部20的抵接位置发挥功能。在本实施方式中，突出部22的上表面22a作为与重力方向相关的抵接位置发挥功能。这样，在突出部22的上表面22a沿着重力方向抵接电缆。

另外，在位置限制部件21形成有在图4所示的状态下从上表面22a中的d3方向的外侧的端部朝向上方延伸的侧面(第2抵接位置)23。通过由两个位置限制部件21中的两个侧面23夹住工件，从而能够进行工件的对d3方向的定位。即，在本实施方式中，侧面23作为与d3方向相关的抵接位置发挥功能。这样，在侧面23沿着电缆的宽度方向抵接电缆。

另外，在位置限制部件21设置有抵靠部24，如后述那样，上述抵靠部24在将电缆与连接器32连接后与连接器32的盖部33抵靠来使盖部33向与连接位置接近的方向移动(图13)。

设置于抵接部20的两个位置限制部件21构成为能够沿着在水平面内与d2方向正交的d3方向(电缆的宽度方向)相互移动。通过使两个位置限制部件21相互沿着d3方向移动，从而能够改变两个位置限制部件21彼此之间的距离。

在本实施方式中，两个位置限制部件21分别与相同的螺杆轴连接。因此，在两个位置限制部件21沿着d3方向移动时，伴随着位置限制部件21的移动而螺杆轴进行旋转。若螺杆轴进行旋转，则以一个位置限制部件21的移动量与另一个位置限制部件21的移动量变为相同的量的方式每一个位置限制部件21进行移动。另外，此时，一个位置限制部件21与另一个位置限制部件21构成为分别向相互相反的方向移动。因此，两个位置限制部件21构成为相对于沿着d3方向的中央的位置对称地配置。因此，两个位置限制部件21夹着沿着d3方向的中央的位置以两个位置限制部件21之间的距离改变的方式能够分别进行移动。

另外，保持部10安装于第1机器人臂13a，抵接部20安装于第2机器人臂13b。第1机器人臂13a和第2机器人臂13b分别与基轴16连接，并构成为同轴。第1机器人臂13a和第2机器人臂13b构成为能够分别绕基轴16旋转，由此构成为能够绕同轴旋转。因此，保持部10和抵接部20所能够取得的能够动作的动作范围大。另外，保持部10和抵接部20分别构成为作为机器人构成的连接装置主体部100的机械手，因此通过使机器人臂13驱动，从而能够使保持部10和抵接部20分别在动作范围内高精度地移动。

接下来，对控制连接装置主体部100的动作的控制部14进行说明。图5是简要地表示连接装置主体部100的控制系统的结构例的框图。

如图5所示，控制部14包括运算部14a、存储部14b、伺服控制部14c、保持部控制部14d以及抵接部控制部14e。

控制部14例如是具备微型控制器等计算机的机器人控制器。此外，控制部14可以由进行集中控制的单独的控制部14构成，也可以由相互配合来进行分散控制的多个控制部14构成。

在存储部14b存储有作为机器人控制器的基本程序、各种固定数据等信息。运算部14a通过读出并执行存储部14b所存储的基本程序等软件来控制连接装置主体部100的各种动作。即，运算部14a生成连接装置主体部100的控制指令，并将其向伺服控制部14c、保持部控制部14d以及抵接部控制部14e输出。例如，运算部14a由处理器单元构成。

伺服控制部14c构成为：基于由运算部14a生成的控制指令，控制与连接装置主体部100的第1机器人臂13a和第2机器人臂13b的各自的关节j1～j4对应的伺服马达的驱动。

保持部控制部14d通过基于由运算部14a生成的控制指令来控制真空产生装置和驱动部，从而控制由保持部10进行的吸附、移动以及动作。

抵接部控制部14e通过基于由运算部14a生成的控制指令来控制驱动部，从而控制抵接部20中的位置限制部件21的移动、抵接部20的移动以及动作。

对使用具有上述那样的结构的连接装置1来将电缆50向基板的连接器32进行连接时的动作进行说明。

在图6中示出表示使用连接装置1来将电缆50连接于连接器32的连接位置时的控制流程的流程图。

首先，保持部10向电缆50移动，由保持部10保持电缆50。

在图7中示出保持部10为了保持电缆50而向电缆50移动的状态的针对保持部10和电缆50的立体图。

在图7所示的状态下，电缆50处于基端部固定于基板31并且末端部未被约束而能够自由移动的状态。此时，由于电缆50的基端部被固定，因此电缆50的末端部所在的大致的范围是确定的。这里，将推断电缆50的末端部周围的部分所在的一定的区域设为推断区域r1。

在电缆50的末端部未被约束的状态下，由于电缆50的末端部所在的范围收敛于一定的推断区域r1的范围内，因此可以认为若以通过推断区域r1的方式使保持部10移动，则保持部10就与电缆50的末端部的周围的部分抵靠。在本实施方式中，以通过推断区域r1的方式使保持部10移动，由此使保持部10与电缆50的末端部的周围的部分抵靠。具体而言，使保持部10的吸附部11与电缆50的末端部的周围的部分抵靠。

在图8中示出保持部10与电缆50中的末端部的周围的部分抵靠时的针对保持部10和电缆50的立体图。

由于使保持部10通过推断区域r1来使保持部10与电缆50抵靠，因此在保持部10向电缆50的抵靠后，与图7所示的状态相比，电缆50将进一步屈曲。此时，保持部10由于通过比电缆50所具有的弹力大的力将电缆50的末端部的周围的部分向下方按压，因此电缆50进一步挠曲，从而电缆50以返回原来的形状的方式被施力的状态与保持部10的吸附部11抵靠。

由于电缆50的末端部的周围的部分被吸附部11向下方按压而使得吸附部11与电缆50抵靠，因此在该状态下通过由吸附部11进行吸引，由此保持部10能够进行电缆50的保持。若在保持部10通过推断区域r1时使保持部10与电缆50的末端部的周围抵靠，并由吸附部11进行吸引，则如图1所示，电缆50被保持部10保持(s1)(第1保持工序)。此时，在保持部10中的吸附部11与电缆50抵靠的状态下，经由吸附部11的吸引口进行吸引，由此保持部10通过吸附来保持电缆50。此外，基于吸附部11的从吸引口的吸引，也可以从与电缆50抵靠之前的阶段起进行。

若保持部10保持电缆50，则使保持部10和抵接部20移动，而使保持部10与抵接部20接近。由此，在保持部10保持电缆50的状态下使电缆50与抵接部20接近(s2)(接近工序)。

若在电缆50的末端部未被约束的状态下电缆50的末端部的周围的部分处于推断区域r1，则通过保持部10保持电缆50后的电缆50末端部的周边的部分的位置也大致确定。即，对于通过保持部10保持了电缆50的位置与抵接部20之间的位置关系，是预先知道的。因此，从通过保持部10保持电缆50的末端部的周边的部分的位置到抵接部20为止的保持部10的移动路径是确定的。在保持部10保持了电缆50的末端部的周围的部分的状态下沿着其移动路径来移动，由此能够使电缆50的末端部与抵接部20接近。在本实施方式中，电缆50的末端部沿着重力方向配置于抵接部20中的比突出部22的上表面22a更靠上方的位置，并且沿着电缆50的宽度方向夹在抵接部20中的两个位置限制部件21之间来配置。

在图9中示出保持了电缆50的保持部10与抵接部20接近时的针对保持部10和抵接部20的周边部分的立体图。

如图9所示，通过使保持部10与抵接部20接近，从而将由保持部10保持的电缆50中的被吸附部11吸附的部分，配置于两个位置限制部件21之间的位置。因此，沿着作为电缆50的宽度方向的d3方向，以将电缆50夹在两个位置限制部件21之间的位置关系来配置电缆50和位置限制部件21。此时，电缆50沿着重力方向配置于位置限制部件21中的比突出部22的上表面22a更靠上方的位置。另外，将电缆50配置于位置限制部件21中的沿垂直方向立设的两个侧面23之间。

若将电缆50配置于比突出部22的上表面22a更靠上方的位置，并且沿着d3方向配置于两个位置限制部件21之间的位置，则在那里停止从吸引口的吸引，解除保持部10的吸附部11对电缆50的吸附(s3)(第1保持解除工序)。由于解除吸附部11对电缆50的吸附，因此电缆50成为能够相对于保持部10自由地移动的状态。

若保持部10解除电缆50的保持，则在保持部10与抵接部20之间配置电缆50的状态下，保持部10朝向抵接部20移动。通过保持部10在夹着电缆50的状态下与抵接部20抵靠，从而将电缆50抵接于抵接部20。

在电缆50夹在保持部10与抵接部20的抵接位置之间的状态下，经由电缆50将保持部10抵接于抵接部20的抵接位置。由此，通过将电缆50抵接于抵接部20的抵接位置，从而进行电缆50的定位(s4)(抵接工序)。此时，在电缆50能够相对于保持部10移动的状态下，将电缆50抵接于抵接部20。

在本实施方式中，抵接部20具备突出部22的上表面22a来作为沿着重力方向的抵接位置。在本实施方式中，突出部22的上表面22a几乎沿着水平方向延伸，突出部22的上表面22a从下方承接电缆50，由此电缆50抵接于突出部22的上表面22a。沿着水平方向延伸的突出部22的上表面22a从下方承接电缆50，从而电缆50与突出部22的上表面22a抵接，由此能够对电缆50进行沿着重力方向的位置的限制。因此，能够对电缆50进行沿着重力方向的定位。

另外，在本实施方式中，抵接部20具备能够沿着d3方向移动的两个位置限制部件21，位置限制部件21分别具备沿着重力方向立设的侧面23。侧面23沿着电缆50的宽度方向d3相互相对地设置。侧面23作为用于进行电缆50的沿着宽度方向d3的定位的抵接位置发挥功能。在进行向侧面23的抵接时，在将电缆50配置于两个位置限制部件21之间的状态下，使两个位置限制部件21分别向位置限制部件21彼此接近的方向移动。

在图10中示出两个位置限制部件21向相互接近的方向移动后的针对保持部10和抵接部20的周边的区域的立体图。通过使两个位置限制部件21向相互接近的方向移动，从而两个位置限制部件21能够成为在各自的侧面23与配置于侧面23彼此之间的电缆50抵靠的状态。即，电缆50能够成为与位置限制部件21中的各自的侧面23抵接的状态。通过将电缆50与沿着宽度方向d3的两侧的侧面23抵接，从而能够进行对电缆50的沿着宽度方向d3的位置的限制。因此，能够进行对电缆50的沿着d3方向的定位。

这样，进行电缆50的沿着宽度方向的定位的侧面23构成为能够沿着电缆50的宽度方向移动。在本实施方式中，控制部14控制侧面23的移动，特别是抵接部控制部14e控制侧面23的移动。

若电缆50抵接于突出部22的上表面22a来进行沿着重力方向的电缆50的定位，并且电缆50抵接于沿着宽度方向的两侧的侧面23来进行沿着宽度方向的电缆50的定位，则再次开始保持部10对电缆50的保持(s5)(第2保持工序)。此时，在保持部10中的吸附部11与电缆50抵靠的状态下，经由吸引口进行吸引，由此保持部10通过吸附来保持电缆50。由于在s5中保持部10对电缆50进行吸附之前进行对电缆50的定位，因此当在s5中通过保持部10保持电缆50时，保持部10能够在规定的准确的位置保持电缆50。另外，由于保持部10通过吸附来保持电缆50，因此抑制在保持部10与电缆50之间产生偏离。因此，保持部10能够将电缆50准确地保持在所定位的位置。

若保持部10对通过与抵接部20的抵接位置抵接来进行了定位的电缆50进行保持，则抵接部20向离开保持部10的方向移动(s6)。

在图11中示出抵接部20离开了保持部10的状态的针对保持部10的立体图。在图11所示的状态下，由于是将电缆50定位后，因此电缆50被保持部10准确地保持在规定的位置。

若抵接部20离开保持部10，并且抵接部20离开电缆50，则按压部12下降，从而按压部12按压电缆50的末端部附近的位置(s7)。

在图12中示出按压部12下降并按压电缆50的末端部的状态的针对保持部10的立体图。

由于通过按压部12按压电缆50中的比保持位置靠近末端部的区域，因此抑制电缆50的末端部引起的上浮，从而电缆50的末端部配置于与被吸附部11吸附的部分几乎相同的高度的位置。因此，电缆50的末端部更准确地配置于规定的位置，从而更准确地定位电缆50的末端部。

在由保持部10保持电缆50的情况下，难以直接保持电缆50的末端部。需要在电缆50的末端部确保用于插入至连接器32的空间。为此，在电缆50的末端部存在不由保持部10保持而能够上下移动的区域。由于在电缆50的末端部存在不由保持部10保持的区域，因此在由吸附部11吸附了电缆50的情况下，该区域有可能上浮。在将电缆50插入于连接器32的连接位置时，在电缆50的末端部上浮的情况下，电缆50的末端部的位置偏离规定的位置，从而有可能不能准确地将电缆50向连接器32的连接位置连接。

在本实施方式中，由于被按压部12按压，因此对电缆50的末端部准确地定位。因此，能够更可靠地将电缆50与连接器32的连接位置连接。由于保持部10具备按压部12，因此能够抑制电缆50的末端部产生上浮。因此，能够抑制由电缆50的末端部产生上浮引起的电缆50的末端部的位置偏离，从而能够使电缆50可靠地连接于连接位置。

按压部12对电缆50的按压由连接装置主体部100中的控制部14控制。在本实施方式中，由控制部14的保持部控制部14d进行按压部12对电缆50的按压的控制。

若按压部12下降而使得电缆50的末端部被按压部12按压，则保持部10在保持了电缆50的状态下移动，由此使电缆50连接于连接器32的连接位置(s8)(连接工序)。

电缆50通过与抵接部20抵接，从而准确地被定位于规定的位置。另外，对于此时的电缆50的由保持部10保持的保持位置、与基板31上的连接器32中的连接位置之间的位置关系而言，是预先知道的。由于电缆50被准确地定位，并且知道从规定的位置到连接器32的连接位置为止的位置关系，因此通过使电缆50向连接器32的连接位置移动，从而能够将电缆50与连接器32可靠地连接。

若进行电缆50的向连接器32的连接位置的连接，则解除基于吸附部11的吸附，由此解除保持部10对电缆50的保持(s9)(第2保持解除工序)。

若解除保持部10对电缆50的保持，则保持部10离开电缆50(s10)。

另外，在本实施方式中，在连接器32设置有用于在将电缆50连接到连接位置时维持连接状态的锁止机构34。

在图13中示出将连接器32的锁止机构34从打开状态设为闭合状态时的对连接器32和抵接部20进行示出的侧视图。

在连接器32形成有插入电缆50的连接位置36。另外，在连接器32能够以旋转轴35为中心进行旋转地安装有盖部33。盖部33构成为：能够从连接位置36开口的打开状态的位置向覆盖连接位置36的闭合状态的位置移动。因此，盖部33能够位于连接器32的连接位置36开口的打开状态、和连接器32的连接位置36被盖部33覆盖的闭合状态。在盖部33为打开状态时在连接位置36插入电缆50，从而能够使电缆50与连接位置36连接。

另外，在盖部33为打开状态时在连接位置36连接电缆50后，使盖部33以旋转轴35为中心进行旋转，由此能够使盖部33变为闭合状态。在关闭盖部33时，能够将盖部33停留在关闭的位置。通过将盖部33停留在关闭的位置，从而能够维持将电缆50与连接位置36连接的状态。这样，在本实施方式中，连接器32具备锁止机构34，上述锁止机构34能够使盖部33位于打开状态和闭合状态，并且用于通过在将电缆50插入于连接位置36的状态下使盖部33变为闭合状态来维持电缆50的连接状态。盖部33向与连接位置36接近的方向移动而变为闭合状态，由此能够维持电缆50的向连接位置36的连接状态。

如图13所示，使抵接部20的抵靠部24与连接器32的盖部33抵靠，而使盖部33向连接位置36移动，由此能够使盖部33变为闭合状态，从而能够将锁止机构34锁止(s11)。由此，能够维持电缆50的向连接位置36的连接状态。

另外，由于抵接部20具备与盖部33抵靠来使盖部33移动的抵靠部24，因此能够通过使抵接部20移动来将盖部33设为闭合状态。因此，通过使抵接部20移动，从而能够维持将电缆50与连接位置36连接的连接状态。由此，能够通过简单的结构使连接器32的盖部33以变为闭合状态的方式移动。

若使抵接部20的抵靠部24与盖部33抵靠来使盖部33移动，而使盖部33变为闭状态，则抵接部20离开连接器32。若抵接部20离开连接器32，则基于连接装置1的电缆50向连接器32的连接完成。

根据本实施方式，对于电缆50，在将其抵接于抵接部20的抵接位置来进行定位后，进行向连接器32的连接位置36的连接。因此，能够将电缆50向连接器32的连接位置36可靠地连接。

另外，根据本实施方式，通过将电缆50抵接于抵接部20的抵接位置来进行定位，因此能够通过简单的结构进行定位。在本实施方式中，通过将电缆50抵接于抵接部20的抵接位置来进行定位，因此无需在图像上确认电缆50的位置的偏离。因此，无需照相机等拍摄单元。由于无需拍摄单元，因此能够使连接装置1的结构简单。因此，能够将连接装置1的制造成本抑制得低。另外，由于无需通过图像等来识别电缆50的位置的偏离，因此能够使连接装置1的控制系统的结构简单。因此，能够将连接装置1的制造成本抑制得更低。另外，由于无需修正工件的位置的偏离，因此能够与之对应地使连接装置1的结构简单。

另外，无需为了使进行了定位的电缆50连接于连接位置而通过图像等来识别电缆50的位置的偏离，因此能够更高速地进行电缆50向连接位置的连接。另外，无需修正关于电缆50的位置的偏离，因此能够更高速地进行电缆50向连接位置的连接。因此，能够在一定期间内进行大量的电缆50的连接，从而能够更高效地进行电缆50向连接位置的连接。

另外，在本实施方式中，由于保持部10和抵接部20分别构成为机器人的机械手，因此保持部10和抵接部20分别构成为能够移动。因此，通过将电缆50在与连接器32接近的位置与抵接部20的抵接位置抵接，从而抵接部20能够在与连接器32接近的位置进行对电缆50的定位。由于在与连接器32接近的位置进行对电缆50的定位，因此抵接于抵接部20的抵接位置而被定位而被保持于准确的位置的电缆50，以准确保持的状态与连接器32连接。因此，能够将电缆50向连接器32更可靠地连接。另外，由于在与连接器32接近的位置进行对电缆50的定位，因此进行了定位的电缆50立即与连接器32连接。因此，能够更高速地进行电缆50向连接器32的连接，从而能够更高效地进行电缆50向连接器32的连接。

此外，在上述实施方式中，对于从抵接部20中的能够旋转地安装于肘杆部42的转动部42b的安装部20a朝向位置限制部件21的d2方向(图4)，不进行高精度的定位。对于电缆50而言，最终在d2方向上向连接器32的连接位置36压入来进行连接，因此对于d2方向，不要求高的位置精度。因此，在本实施方式中，不特别进行对于d2方向的定位。然而，本发明并不限定于上述实施方式，也可以进行对于d2方向的定位。例如，也可以构成为：在抵接部20的位置限制部件21中的、沿着d2方向(图4)的接近向肘杆部42安装的安装部20a侧的端部，形成沿垂直方向立设的侧面，通过将电缆50与该侧面抵接来进行对于d2方向的定位。

此外，在上述实施方式中，对在将电缆50与连接器32的连接位置36连接后，使抵接部20的抵靠部24与盖部33抵靠来使盖部33向闭合状态移动的结构进行了说明，但本发明并不限定于上述实施方式。在连接电缆50后使锁止机构34的盖部33变为闭合状态的操作，也可以不需要一定进行。若即使不进行使锁止机构34的盖部33变为闭合状态的操作，也能够维持电缆50的向连接器32的连接状态，则也可以不进行使锁止机构34的盖部33变为闭合状态的操作。

附图标记说明

1…连接装置；10…保持部；12…按压部；14…控制部；20…抵接部；21…位置限制部件；22…突出部；22a…上表面(第1抵接位置)；23…侧面(第2抵接位置)；32…连接器(连接部)；33…盖部；34…锁止机构；36…连接位置。